CN218703592U - 活动轮组、机器人自适应悬挂机构底盘及自适应机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种活动轮组、机器人自适应悬挂机构底盘及自适应机器人，所述底盘包括底盘本体和至少一个固定轮，其中，底盘本体一端设置有安装轴；固定轮设置于底盘本体另一端；所述安装轴两端对称设置、且转动配合有活动轮组，每一组所述活动轮组的第一活动轮与第二活动轮均抵于地面上。本实用新型通过在悬挂机构底盘上设置两个转动配合的活动轮组，使得底盘上的某3个点的离地距离始终保持不变，保持底盘自身不失控。

Description

活动轮组、机器人自适应悬挂机构底盘及自适应机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及活动轮组、机器人自适应悬挂机构底盘及自适应机器人。

背景技术

在现有市面上AGV机器人等智能设备的移动底盘的解决方案中，主要分为两大类底盘：一种是多轮固定的移动地盘，在平整路面上行走正常稳定，但是在不平整路面上会产生单个或者多个车轮离地的情况，导致底盘产生不可控的摇晃或者颠簸情况；另一种为带减震的移动地盘，但是该种底盘为了保证减震可以在不平整路面上可以始终保证底盘的稳定运行，需要较大的自身重量来驱动减震机构压缩，使得车轮可以抵于地面，因此该种解决不平整路面行走问题的方案只适用于重量较重的底盘，且结构复杂。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供了一种活动轮组、机器人自适应悬挂机构底盘及自适应机器人，通过在悬挂机构底盘上设置两个转动配合的活动轮组，底盘上的某3个点的离地距离始终保持不变，保持底盘自身不失控。

本实用新型采用以下技术方案：

一种活动轮组，包括活动架、第一活动轮、第二活动轮，第一活动轮和第二活动轮分别设置于活动架的两端。

机器人自适应悬挂机构底盘，包括底盘本体、至少一个固定轮，其中，底盘本体一端设置有安装轴；固定轮设置于底盘本体另一端；所述安装轴两端对称设置、且转动配合有所述的活动轮组，每一组所述活动轮组的第一活动轮与第二活动轮均抵于地面上，一旦行驶过不平整的路面时，活动架发生转动，在底盘重力的作用下，致使所述第一活动轮组和第二活动轮组与地面相贴合，使得底盘上的某3个点的离地距离始终保持不变，可以在重量几乎与刚性车架重量一致的情况下，底盘自身可以达到的任意速度通过不平整路面，且保持底盘自身不失控。

作为优选，所述活动架转动配合于安装轴上。

作为优选，所述活动架包括活动架本体和设置于活动架本体上的安装座。

作为优选，所述安装座上设有与安装轴配合的轴承。

作为优选，所述第一活动轮为万向轮，第二活动轮为驱动轮。

作为优选，所述活动架一端或者两端级联有活动轮组。

一种自适应机器人，包括上述机器人自适应悬挂机构底盘以及设置于所述机器人自适应悬挂机构底盘之上的机器人本体。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：为了克服现有底盘无法在保证底盘自身重量较轻且任意速度情况下，有效解决不平整路面上的稳定行走并保证底盘自身始终可控的问题。本实用新型提供一种机器人自适应悬挂机构底盘，通过设置两个活动设置的活动轮组，在行驶过不平整的路面时，活动架发生转动，在底盘重力的作用下，致使所述第一活动轮组和第二活动轮组与地面相贴合，底盘上的某3个点的离地距离始终保持不变，可以在重量几乎与刚性车架重量一致的情况下，底盘自身可以达到的任意速度通过不平整路面，且保持底盘自身不失控。

附图说明

图1为活动轮组的结构示意图。

图2为活动架的结构示意图。

图3为悬挂机构底盘的结构示意图。

图4为悬挂机构底盘的主视图。

图5为悬挂机构底盘的另一视角结构示意图。

图6为悬挂机构底盘的部分结构示意图。

图7为悬挂机构底盘的侧视图。

图8为悬挂机构底盘与现有技术重心位置对比示意图。

图9为实施例2的结构示意图。

图中，底盘本体1、安装轴11、固定轮2、活动架31、活动架本体311、安装座312、第一活动轮32、第二活动轮33。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型技术方案，以下结合附图与具体实施例进行详细说明。

实施例1

如图1-2所示，一种活动轮组，包括活动架31、第一活动轮32、第二活动轮 33，第一活动轮32和第二活动轮33分别设置于活动架31的两端。

其中，所述活动架31包括活动架本体311和设置于活动架本体311上的安装座312，安装座312上设有轴承。

如图3-8所示，一种机器人自适应悬挂机构底盘，包括底盘本体1和至少一个固定轮2，其中，

底盘本体1一端设置有安装轴11；

固定轮2设置于底盘本体1另一端；

所述安装轴11两端对称设置、且转动配合有活动轮组，每一组所述活动轮组的第一活动轮32与第二活动轮33均抵于地面上。

在平地上使用时，两组所述活动轮组的第一活动轮32、第二活动轮33和固定轮2均抵于地面上；一旦行驶过不平整的路面时，活动架31发生转动，在底盘重力的作用下，致使所述第一活动轮32和第二活动轮33与地面相贴合，使得底盘上的某3个点的离地距离始终保持不变，可以在重量几乎与刚性车架重量一致的情况下，底盘自身可以达到的任意速度通过不平整路面，且保持底盘自身不失控。

具体的，如图5所示，所述两组活动轮组与安装轴11转动连接处分别为A 点、B点，所述固定轮2的转动轴处为C点。行驶过不平整的路面时，所述A 点、B点、C点的离地距离始终保持不变，保持底盘自身不失控。

作为一种实施方式，所述安装轴11设置于底盘本体1下表面前端，所述固定轮2的数量为一个，通过安装座设置于底盘本体1下表面后端，所述固定轮2 的滚轮可以绕着其轴转动。

作为一种优选方式，所述固定轮2位于底盘本体1下表面后端中部。

本实施例中，所述第一活动轮32为万向轮，第二活动轮33为驱动轮，所述活动架31前端设置万向轮，后端设置驱动轮，同时，后端设有驱动驱动轮转动的驱动电机，通过驱动电机来控制该驱动轮转动。

本实施例中，底盘本体1下方设有一个固定轮2，底盘本体1每一侧分别设有一个万向轮和一个驱动轮，共设有五个车轮，在行驶过不平整的路面时，可以保持五个车轮均位于地面上，保持底盘自身不失控。

另外，本实用新型相对于普通减震车架在跨越障碍时还有重心变化幅度较小的优势，相当于提高车架运动稳定性。图8中，为本实用新型的底盘(左侧) 和减震车架(右侧)在越障时的重心高度对比，本实用新型的底盘重心D高度明显低于减震车架重心E高度。

具体的，所述安装轴11通过安装架固定设置于底盘本体1下方，活动架31 通过安装座312上的轴承转动配合于安装轴11上。

一种自适应机器人，包括上述的机器人自适应悬挂机构底盘以及设置于所述机器人自适应悬挂机构底盘之上的机器人本体。

实施例2

实施例2与实施例1的区别在于，所述活动架31一端或者两端级联有活动轮组。

如图9所示，作为一种实施方式，所述活动架31后端级联有活动轮组，所述活动架31前端设有一个万向轮，活动架31后端固定设有一根安装轴，所述安装轴上转动配合有一个实施例1所述的活动轮组。故本实施方式中共设有七个车轮，在行驶过不平整的路面时，可以保持七个车轮均位于地面上，保持底盘自身不失控。

作为一种实施方式，所述活动架31前后两端级联有活动轮组，即活动架31 前端和后端均固定设有一根安装轴，安装轴上转动配合有一个实施例1所述的活动轮组，故本实施方式中共设有九个车轮。

综上所述，本实用新型中，可以使用任意数量(大于等于5)轮子的底盘。若轮子总数为X，则X＝a+b+c(a、b、c∈N+)，轮组的设置方式按树枝分叉方式级联展开。例如车辆有7个车轮，根据公式可以分解为4+2+1或3+3+1或2+2+3 等等，图9为3+3+1的设置方式。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围以权利要求所限定的范围为准，本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内做出的若干改进和润饰，也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种机器人自适应悬挂机构底盘，其特征在于，包括底盘本体(1)、至少一个固定轮(2)，其中，

底盘本体(1)一端设置有安装轴(11)；

固定轮(2)设置于底盘本体(1)另一端；

所述安装轴(11)两端对称设置、且转动配合有活动轮组，所述活动轮组包括活动架(31)、第一活动轮(32)_、第二活动轮(33)，所述第一活动轮(32)和第二活动轮(33)分别设置于活动架(31)的两端；

每一组所述活动轮组的第一活动轮(32)与第二活动轮(33)均抵于地面上；

所述活动架(31)转动配合于安装轴(11)上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自适应悬挂机构底盘，其特征在于，所述活动架(31)包括活动架本体(311)和设置于活动架本体(311)上的安装座(312)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自适应悬挂机构底盘，其特征在于，所述安装座(312)上设有与安装轴(11)配合的轴承。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自适应悬挂机构底盘，其特征在于，所述第一活动轮(32)为万向轮，第二活动轮(33)为驱动轮。

5.根据权利要求1所述的一种机器人自适应悬挂机构底盘，其特征在于，所述活动架(31)一端或者两端级联有活动轮组。

6.一种自适应机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5任意之一所述的机器人自适应悬挂机构底盘以及设置于所述机器人自适应悬挂机构底盘之上的机器人本体。

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