CN218702583U - 一种可全向移动的减震底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可全向移动的减震底盘，包括底盘、悬挂模块和巡线模块、“中”字型框架、驱动轮，其中悬挂模块设置在底盘上，驱动轮与悬挂模块连接，“中”字型框架和巡线模块设置在底盘上，悬挂模块包括避震器组件、悬挂底座、悬挂摆臂、动力电机、电机座，一方面通过避震器组件和悬挂摆臂实现底盘四个轮胎的避震，一方面通过调节弹簧的预紧力调整避震器的软硬程度，有效规避底盘因为负载不均匀等原因产生的四轮不平衡的风险，另外“中”字型框架结构也保证了底盘的结构稳定，增大负载能力。本实用新型的减震底盘结构稳定，灵活性好，且具备一定的减震功能，具有一定的推广价值。

Description

一种可全向移动的减震底盘

技术领域

本实用新型属于移动机器人领域，具体涉及一种可全向移动的减震底盘。

背景技术

移动机器人在现代生产生活中的应用越来越广泛，无论是教育、科研、安全巡检、物流运输等行业领域，以及各种与机器人相关的赛事赛项中，都需要使用移动机器人。

目前，多数移动机器人的底盘，是通过驱动轮与底盘主体直接刚性连接，这种方式运作的机器人底盘，不具备减震性能，其通过性能、越障能力等存在不足，使用场合受到极大的限制。

另外，为了保证移动底盘的强度而导致结构笨重、灵活性差，受加工难度、加工成本及设计成本的影响，车上不便搭载各种智能设备，以满足不同场景的使用需求。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可全向移动的减震底盘。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：

一种可全向移动的减震底盘，包括底盘、悬挂模块和巡线模块、“中”字型框架、驱动轮；

所述悬挂模块设置在底盘上，驱动轮与悬挂模块连接；

所述“中”字型框架和巡线模块设置在底盘上。

进一步的，所述悬挂模块包括避震器组件、悬挂底座、悬挂摆臂、动力电机、电机座；

所述悬挂底座设置在底盘上，悬挂底座和电机座通过悬挂摆臂连接；所述避震器组件一端与电机座连接，另一端与“中”字型框架连接；

所述电机座上设置动力电机，动力电机的输出端连接驱动轮。

进一步的，所述避震器组件、包括避震器主体、挡边螺母和避震器弹簧；

所述避震器主体上套有避震器弹簧，避震器主体的外表面设置外螺纹，挡边螺母通过外螺纹与避震器主体连接。

进一步的，所述悬挂摆臂设置多个，并分别通过外螺纹轴承连接悬挂底座和电机座。

进一步的，所述巡线模块包括巡线传感器和巡线传感器安装底板；

所述巡线传感器安装底板设置在底盘上，巡线传感器设置在巡线传感器安装底板上。

进一步的，所述巡线传感器安装底板上阵列布置多个安装孔位，用于设置巡线传感器。

进一步的，所述底盘上设置拓展模块，用于安装多种拓展设备。

进一步的，所述拓展设备包括机械爪、云台相机、激光雷达。

进一步的，还包括电池，所述电池和拓展模块分别设置在底盘的两端。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点为：

(1)本实用新型的底盘和轮胎之间设置悬挂模块，通过避震器和摆臂结构以及外螺纹轴承，实现了轮胎的避震，同时也保证了摆臂的灵活转动；

(2)本实用新型的悬挂模块中避震器主体和弹簧之间可以通过螺母的位置调整而改变避震器弹簧的预紧力，从而调校避震器的软硬程度，可以有效规避底盘因为负载不均匀等原因产生的四轮不平衡的风险；

(3)本实用新型的“中”字型框架结构可以加强底盘的结构稳定，同时使其具备承载大负载的能力；

(4)本实用新型的底盘上电池和拓展模块分布式设置在底盘的两端，可以有效的平衡底盘的重心分布，使得底盘在执行任务时行动更加稳定。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

附图说明

图1为本实用新型的可全向移动的减震底盘整体结构示意图。

图2为本实用新型的悬挂模块结构示意图。

图3为本实用新型的避震器组件结构示意图。

图4为本实用新型的巡线模块结构示意图。

图5为本实用新型的“中”字型框架结构示意图。

图6至图8为本实用新型的拓展模块分别为机械爪、云台相机、激光雷达时的结构示意图。

具体实施方式

实施例

结合图1至图8，一种可全向移动的减震底盘，包括底盘1、悬挂模块2和巡线模块3、“中”字型框架4、驱动轮8；

所述悬挂模块2设置在底盘1上，驱动轮8与悬挂模块2连接；

所述“中”字型框架4和巡线模块3设置在底盘1上。

进一步的，所述悬挂模块2包括避震器组件21、悬挂底座22、悬挂摆臂23、动力电机24、电机座25；

所述悬挂底座22设置在底盘1上，悬挂底座22和电机座25通过悬挂摆臂23连接；所述避震器组件21一端与电机座25连接，另一端与“中”字型框架4连接；

所述电机座25上设置动力电机24，动力电机24的输出端连接驱动轮8。

所述“中”字型框架4采用共5根型材，组成“中”字型结构，设置在底盘1上，极大地加强了本减震底盘的结构稳定性，使其具备承载大负载的能力。

进一步的，所述避震器组件21包括避震器主体211、挡边螺母212和避震器弹簧213；

所述避震器主体211上套有避震器弹簧213，避震器主体211的外表面设置外螺纹，挡边螺母212通过外螺纹与避震器主体211连接，可以通过旋拧挡边螺母212调节其在避震器主体211上的位置，调整避震器弹簧213的预紧力，从而调校悬挂模块2；

进一步的，所述悬挂摆臂23设置多个，并分别通过外螺纹轴承26连接悬挂底座22和电机座25，其中本实施例中，悬挂摆臂23共设置4个，呈双平行四边形设置，同时外螺纹轴承26采用不锈钢材料，可以保证摆臂结构可灵活转动的同时，提供可靠的强度支撑。

进一步的，所述巡线模块3包括巡线传感器31和巡线传感器安装底板32；

所述巡线传感器安装底板32设置在底盘1上，巡线传感器31设置在巡线传感器安装底板32上。

进一步的，所述巡线传感器安装底板32上阵列布置多个安装孔位，用于设置巡线传感器31，方便根据使用场景的不同，调节巡线传感器31的安装位置。

当减震底盘使用时，底盘上设置相应的外部底盘控制电路板7和巡线模块控制电路板8，减震底盘在外部控制电路板的控制下进行移动和巡线。

进一步的，所述底盘1上设置拓展模块9，用于安装多种拓展设备。

进一步的，所述拓展设备包括但不限于机械爪91、云台相机92、激光雷达93，还可以根据使用场景的不同设置其余拓展设备。

进一步的，还包括电池5，所述电池5和拓展模块9分别设置在底盘1的两端，可以有效的平衡底盘的重心分布，使得底盘在执行任务时行动更加稳定。

另外，本申请的减震底盘的底盘1采用整体钣金，在降低底盘自重的同时，很好的保证了结构的强度，大幅度的减少了底盘1因自重而产生的负载。

以上实施例显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (9)

1.一种可全向移动的减震底盘，其特征在于，包括底盘(1)、悬挂模块(2)和巡线模块(3)、“中”字型框架(4)、驱动轮(8)；

所述悬挂模块(2)设置在底盘(1)上，驱动轮(8)与悬挂模块(2)连接；

所述“中”字型框架(4)和巡线模块(3)设置在底盘(1)上。

2.如权利要求1所述的可全向移动的减震底盘，其特征在于，所述悬挂模块(2)包括避震器组件(21)、悬挂底座(22)、悬挂摆臂(23)、动力电机(24)、电机座(25)；

所述悬挂底座(22)设置在底盘(1)上，悬挂底座(22)和电机座(25)通过悬挂摆臂(23)连接；所述避震器组件(21)一端与电机座(25)连接，另一端与“中”字型框架(4)连接；

所述电机座(25)上设置动力电机(24)，动力电机(24)的输出端连接驱动轮(8)。

3.如权利要求2所述的可全向移动的减震底盘，其特征在于，所述避震器组件(21)包括避震器主体(211)、挡边螺母(212)和避震器弹簧(213)；

所述避震器主体(211)上套有避震器弹簧(213)，避震器主体(211)的外表面设置外螺纹，挡边螺母(212)通过外螺纹与避震器主体(211)连接。

4.如权利要求2所述的可全向移动的减震底盘，其特征在于，所述悬挂摆臂(23)设置多个，并分别通过外螺纹轴承(26)连接悬挂底座(22)和电机座(25)。

5.如权利要求1所述的可全向移动的减震底盘，其特征在于，所述巡线模块(3)包括巡线传感器(31)和巡线传感器安装底板(32)；

所述巡线传感器安装底板(32)设置在底盘(1)上，巡线传感器(31)设置在巡线传感器安装底板(32)上。

6.如权利要求5所述的可全向移动的减震底盘，其特征在于，所述巡线传感器安装底板(32)上阵列布置多个安装孔位，用于设置巡线传感器(31)。

7.如权利要求1所述的可全向移动的减震底盘，其特征在于，所述底盘(1)上设置拓展模块(9)，用于安装多种拓展设备。

8.如权利要求7所述的可全向移动的减震底盘，其特征在于，所述拓展设备包括机械爪(91)、云台相机(92)、激光雷达(93)。

9.如权利要求7所述的可全向移动的减震底盘，其特征在于，还包括电池(5)，所述电池(5)和拓展模块(9)分别设置在底盘(1)的两端。

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