CN218680096U - 一种割草机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种割草机器人，属于智能化园林工具设备技术领域。该割草机器人包括可行走的车架，车架的中部下方通过升降机构装有割台，升降机构包括上端分别铰装于车架下面的前连杆和后连杆，前连杆和后连杆的下端分别与割台的前端和后端铰接，构成平行四连杆机构；后连杆的中部铰装有滑套，滑套中穿装与之构成移动副的吊杆，吊杆的上端与摇杆的下端铰接，摇杆的上端铰装于车架；摇杆的中部与伸缩驱动装置的伸缩端铰接，伸缩驱动装置的另一端铰装于车架。采用本实用新型后，可以保持割台下表面始终处于平行底面的位置状态，从而为保证无人作业智能化割草机的割草效率和作业效果创造了条件。

Description

一种割草机器人

技术领域

本实用新型涉及一种割草机，尤其涉及一种割草机器人，属于智能化园林工具设备技术领域。

背景技术

割草设备根据其应用场合可以分为大型商用割草机和小型家用割草机；根据其操控方式可分为骑乘式割草机、手推式割草机、自主智能割草机。为了满足安规要求，现有大型商用割草机以骑乘式为主，其典型结构为申请号202023345678.3的《骑乘式割草机》专利文献所公开。该割草机包括：座椅，供用户乘坐；主机架，设置为承载座椅；动力输出组件，设置为驱动切割附件以切割植被；行走组件，设置为骑乘式割草机行走；操作组件，供用户操作以控制骑乘式割草机行走和动力输出；连接管，设置为连接至动力输出组件的排草口处并用于传输草屑至预设位置。此外，智能化的割草机器人也已得到推广应用，其典型技术方案为201711174471.4中国专利文献公开。

各种割草机使用时，都会遇到割草高度需要调控的问题，据申请人了解，现有骑乘式大型商用割草机的割台可以由驾乘人员借助杠杆机构手动操控，其升降机构无论是齿条、丝杆等常见传动结构都不适合应用于智能化的割草机器人。

发明内容

本实用新型的目的在于，针对现有技术存在的问题，提供一种具有便捷调控割台升降机构的割草机器人。

为了达到上述目的，本实用新型割草机器人的基本技术方案为：包括可行走的车架，所述车架的中部下方通过升降机构装有割台；

所述升降机构包括上端分别铰装于车架下面的前连杆和后连杆，所述前连杆和后连杆的下端分别与所述割台的前端和后端铰接，构成平行四连杆机构；

所述后连杆的中部铰装有滑套，所述滑套中穿装与之构成移动副的吊杆，所述吊杆的上端与摇杆的下端铰接，所述摇杆的上端铰装于车架；

所述摇杆的中部与伸缩驱动装置的伸缩端铰接，所述伸缩驱动装置的另一端铰装于车架。

采用本实用新型后，只要调控伸缩驱动装置即可实现割台的自动升降，便捷满足所需割草高度的需要。并且平行四连杆机构使得调控动作灵敏可靠，可以保持割台下表面始终处于平行底面的位置状态，从而为保证无人作业智能化割草机的割草效率和作业效果创造了条件。

本实用新型进一步的完善是：所述吊杆的下端螺纹段装有调位螺母。这样可以调节割台的调高范围，使其具有良好的适应性。

本实用新型更进一步的完善是：所述摇杆的上端通过铰装在固定于所述车架的支柱上，所述伸缩驱动装置为电动推杆，所述电动推杆的另一端铰装在固连于所述车架的固定座上。

本实用新型再进一步的完善是：所述车架前端两侧分别通过垂向旋转轴安装两万向轮，且后端端底部装有驱动轮。这样具有良好的方向适应性以及对不平整草地的适应性。

本实用新型还进一步的完善是：所述车架的中部上方安置电池仓，且中后部上方安置用于避障、导航的控制箱；所述割台的中部装有电机驱动的割具，且两端装有贴地轮。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型一个实施例的立体结构示意图。

图2是图1实施例的平面投影结构示意图。

具体实施方式

实施例一

本实施例为一种智能商用割草机器人，其基本结构如图1、图2所示，包括前端两侧分别通过垂向旋转轴2安装两万向轮3、后端端底部装有驱动轮5的车架15。该车架15的中部上方安置电池仓1，中后部上方安置用于避障、导航的控制箱16，中部下方通过升降机构装有割台6。这些基本结构与现有技术类同，不展开详述。

割台6的中部装有电机6-1驱动的割具，两端装有贴地轮6-2。升降机构包括上端分别通过销轴8铰装于车架15下面的前连杆9和后连杆10，前连杆9和后连杆10的下端分别与割台6的前端和后端铰接，构成平行四连杆机构。后连杆10的中部铰装有滑套14，该滑套中穿装与之构成移动副的吊杆13，吊杆13的下端螺纹段装有调位螺母，吊杆13的上端与摇杆11的下端铰接，摇杆11的上端铰装在固定于车架15的支柱4上，摇杆11的中部还与作为伸缩驱动装置的电动推杆12的伸缩端铰接，电动推杆12的另一端铰装在固连于车架15的固定座7上。

割草时，只要输入指令，操控电动推杆，即可通过摇杆和吊杆驱动平行四连杆机构，使割台处于所需割草高度，十分便捷。对比试验表明，本实施例具有如下显著优点：

1.平行四连杆机构可以保持割台下表面始终处于平行底面的位置状态；

2.通过摇杆和吊杆驱动平行四连杆机构的割台升降，受力状态良好，动作灵敏可靠；

3. 借助调位螺母可以改变吊杆的长度，从而按需调节割台的调高范围，使其具有更为广泛的适应性；

4.通过旋转轴安装的万向轮不仅具有良好的方向适应性，而且对不平整的草地也具有一定的适应性。

总之，本实施例的割草机不仅具有智能割草机的避障、导航等功能，可以自主规划进行割草作业，无人化作业，而且割草高度的自动调控十分方便，有助于提高割草效率、保证割草作业效果。

除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围。

Claims (5)

1.一种割草机器人，包括可行走的车架，所述车架的中部下方通过升降机构装有割台，其特征在于：

所述升降机构包括上端分别铰装于车架下面的前连杆和后连杆，所述前连杆和后连杆的下端分别与所述割台的前端和后端铰接，构成平行四连杆机构；

所述后连杆的中部铰装有滑套，所述滑套中穿装与之构成移动副的吊杆，所述吊杆的上端与摇杆的下端铰接，所述摇杆的上端铰装于车架；

所述摇杆的中部与伸缩驱动装置的伸缩端铰接，所述伸缩驱动装置的另一端铰装于车架。

2.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述吊杆的下端螺纹段装有调位螺母。

3.根据权利要求2所述的割草机器人，其特征在于：所述摇杆的上端通过铰装在固定于所述车架的支柱上，所述伸缩驱动装置为电动推杆，所述电动推杆的另一端铰装在固连于所述车架的固定座上。

4.根据权利要求3所述的割草机器人，其特征在于：所述车架前端两侧分别通过垂向旋转轴安装两万向轮，且后端端底部装有驱动轮。

5.根据权利要求4所述的割草机器人，其特征在于：所述车架的中部上方安置电池仓，且中后部上方安置用于避障、导航的控制箱；所述割台的中部装有电机驱动的割具，且两端装有贴地轮。

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