CN218673681U - Imu动态z轴角度稳定性检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁机器人的稳定性检测装置技术领域，特别是IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，包括底座、偏摆机构、固定机构；所述偏摆机构为圆形，所述偏摆机构中心底部设置有转轴，所述底座与所述偏摆机构通过转轴活动连接，所述固定机构设置在所述偏摆机构的顶部圆心位置；所述固定装置用于固定待测IMU；所述底座内部设置有驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述转轴进行转动。本实用新型的有益效果在于：能够测试对IMU的Z轴角度稳定性进行评价。并且根据测试结果进行校正。

Description

IMU动态Z轴角度稳定性检测装置

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人的稳定性检测装置技术领域，尤其是IMU动态Z轴角度稳定性检测装置。

背景技术

惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。通常，IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。

现有技术中心，清洁机器人使用的IMU均无相应动态Z轴角度累计误差测试方法，无法对IMU动态Z轴角度稳定性进行有效评价。而IMU在清洁机器人中属于定位的重要部件，IMU的动态Z轴角度累计误差较大会导致清洁机器人算法位置与实际位置偏差，最终导致机器人运行轨迹偏移无法有效完成清洁任务及返回基站位置。

基于此，亟需IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，以解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，解决现有技术中的问题。

本实用新型公开了IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，包括底座、偏摆机构、固定机构；所述偏摆机构为圆形，所述偏摆机构中心底部设置有转轴，所述底座与所述偏摆机构通过转轴活动连接，所述固定机构设置在所述偏摆机构的顶部圆心位置；所述固定装置用于固定待测IMU；

所述底座内部设置有驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述转轴进行转动。

进一步地，所述转轴可拆卸安装在设置在所述驱动装置的卡槽上。

优选地，所述转轴与所述卡槽的连接处设置防滑装置。

优选地，所述防滑装置为螺纹结构、齿轮结构、栓结构中至少一种。

进一步地，IMU动态Z轴角度稳定性检测装置还包括控制装置，所述控制装置与所述驱动装置电连接，用于控制所述驱动装置的偏摆角度、偏摆次数、偏摆速度。

进一步地，所述控制装置包括参数设置单元、倒计时单元；所述参数设置单元用于输入预设偏转角度、偏转幅度；所述倒计时单元用于预设完成动作的时间。

优选地，所述固定机构采用卡槽，使用时将所述IMU固定安装在所述卡槽内。

优选地，所述驱动装置采用变频电机。

使用时，将待测IMU安装在所述固定装置中，通过所述控制装置预设偏摆角度、偏摆幅度；所述控制装置控制所述驱动装置开始转动，所述倒计时单元开始倒计时。倒计时归零后完成摆动，观察所述偏摆机构的最终位置及待测IMU记录的数据，二者差异即为累积误差。

本实用新型的有益效果在于：

能够测试对IMU的Z轴角度稳定性进行评价。并且根据测试结果进行校正。

附图说明

图1、为本实用新型结构示意图；

图2、为底座与偏摆机构连接示意图；

图3、为偏摆机构结构示意图；

图4、为底座结构示意图；

图5、为控制装置与驱动装置电联接示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1-5所示，IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，包括底座1、偏摆机构2、固定机构3；所述偏摆机构2为圆形，所述偏摆机构2中心底部设置有转轴21，所述底座1与所述偏摆机构2通过转轴21活动连接，所述固定机构3设置在所述偏摆机构2的顶部圆心位置；所述固定装置用于固定待测IMU；

所述底座1内部设置有驱动装置11，所述驱动装置11用于驱动所述转轴21进行转动。

本实施例所述的，所述转轴21可拆卸安装在设置在所述驱动装置11的卡槽上。

优选地，所述转轴21与所述卡槽的连接处设置防滑装置。

优选地，所述防滑装置为螺纹结构、齿轮结构、栓结构中至少一种。

本实施例所述的，IMU动态Z轴角度稳定性检测装置还包括控制装置12，所述控制装置12与所述驱动装置11电连接，用于控制所述驱动装置11的偏摆角度、偏摆次数、偏摆速度。

本实施例所述的，所述控制装置12包括参数设置单元121、倒计时单元122；所述参数设置单元121用于输入预设偏转角度、偏转幅度；所述倒计时单元122用于预设完成动作的时间。

优选地，所述固定机构3采用卡槽，使用时将所述IMU固定安装在所述卡槽内。

优选地，所述驱动装置11采用变频电机。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，其特征在于，包括底座(1)、偏摆机构(2)、固定机构(3)；所述偏摆机构(2)为圆形，所述偏摆机构(2)中心底部设置有转轴(21)，所述底座(1)与所述偏摆机构(2)通过转轴(21)活动连接，所述固定机构(3)设置在所述偏摆机构(2)的顶部圆心位置；所述固定机构(3)用于固定待测IMU；

所述底座(1)内部设置有驱动装置(11)，所述驱动装置(11)用于驱动所述转轴(21)进行转动。

2.根据权利要求1所述的IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，其特征在于，所述转轴(21)可拆卸安装在设置在所述驱动装置(11)的卡槽上。

3.根据权利要求2所述的IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，其特征在于，所述转轴(21)与所述卡槽的连接处设置防滑装置。

4.根据权利要求3所述的IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，其特征在于，所述防滑装置为螺纹结构、齿轮结构、栓结构中至少一种。

5.根据权利要求1所述的IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，其特征在于，包括控制装置(12)，所述控制装置(12)与所述驱动装置(11)电连接，用于控制所述驱动装置(11)的偏摆角度、偏摆次数、偏摆速度。

6.根据权利要求5所述的IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，其特征在于，所述控制装置(12)包括参数设置单元(121)、倒计时单元(122)；所述参数设置单元(121)用于输入预设偏转角度、偏转幅度；所述倒计时单元(122)用于预设完成动作的时间。

7.根据权利要求1所述的IMU动态Z轴角度稳定性检测装置，其特征在于，所述固定机构(3)采用卡槽。

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