CN218659049U - 安检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种安检机器人，包括：主体部；固定摄像头组件，包括四个依次间隔90度设置在主体部的顶部的固定摄像头，四个固定摄像头适用于获取主体部四周的影像信息；云台，包括：底座，设置在主体部上；以及转动组件，可转动地安装在底座上；云台摄像头，设置在转动组件上，以随转动组件转动；以及辐射探测器，设置在主体部上，辐射探测器用于探测放射源的位置；其中，转动组件被构造成响应于辐射探测器探测到的放射源的位置驱动云台摄像头朝向放射源，以便于获取放射源的相关图像信息。安检机器人够代替安检工作人员实现人工查验，排除现场查验是存在的可能对安检人员身体健康造成损害的风险。

Description

安检机器人

技术领域

本实用新型涉及安检系统，尤其涉及一种安检机器人。

背景技术

海运集装箱进口需要进行海关查验，主要分为人工查验和机检查验，例如，需要将集装箱调运至集中监管区进行人工检验，包括对集装箱外观以及封志信息的查验。

在相关技术中，待查验的集装箱首先由货主或相关工作人员对集装箱依次摆放至查验场所指定位置。然后由人工协助进行开箱处理，并对其中货物开展作业。作业时，海关关员根据规范要求到达现场后，首先需对集装箱箱体、车体等进行查验，然后由工人在关员的监管下打开集装箱，并根据要求开展掏箱、货物核验等工作。其中，在查验过程中存在对安检人员身体健康造成损害的风险，以及存在安检人员不便于查验的情况，例如，石材、原木等体积较大无法在查验平台掏箱要求，安检人员不便于进入箱内检验；石材可能存在放射性超标的风险；原木等存在检疫风险的集装箱，需要进行提前熏蒸处理，处理后需要开箱散气等工作，在安检时现场存在部分未散尽的有毒、有害气体；皮张开箱时有腌渍的血水等污染物排出，以及存在检疫风险等。

实用新型内容

为了解决上述或者其它方面的至少一种技术问题，本实用新型实施例提供一种安检机器人，能够代替安检工作人员实现人工查验，排除现场查验是存在的可能对安检人员身体健康造成损害的风险。

本实用新型实施例提供一种安检机器人，包括：

主体部；

固定摄像头组件，包括四个依次间隔90度设置在所述主体部的顶部的固定摄像头，四个所述固定摄像头适用于获取所述主体部四周的影像信息；

云台，包括：

底座，设置在所述主体部上；以及

转动组件，可转动地安装在所述底座上；

云台摄像头，设置在所述转动组件上，以随所述转动组件转动；以及

辐射探测器，设置在所述主体部上，所述辐射探测器用于探测放射源的位置；

其中，所述转动组件被构造成响应于所述辐射探测器探测到的放射源的位置驱动所述云台摄像头朝向所述放射源，以便于获取所述放射源的相关图像信息。

根据本实用新型的一些实施例，所述转动组件包括：

转动部，可转动地安装在所述底座上；

安装平台，安装在所述转动部上以随所述转动部转动，所述云台摄像头安装在所述安装平台上；以及

第一驱动电机，安装在所述底座上，并被构造成驱动所述转动部转动，以实现所述安装平台的姿态调整。

根据本实用新型的一些实施例，所述的安检机器人还包括：

无线收发装置，设置在所述主体部的内部，所述无线收发装置分别与所述固定摄像头和所述云台摄像头通信连接，所述无线收发装置适用于接入网络。

根据本实用新型的一些实施例，所述无线收发装置包括Wi-Fi收发装置和/或全球移动通信系统终端。

根据本实用新型的一些实施例，所述主体部的外表面向内凹陷形成一个安装槽，所述安装槽上设置有电动门，所述安检机器人还包括：

气体探测装置，包括：

气体探针，设置在所述安装槽内，所述气体探针适用于对所述主体部外界环境的气体进行检测；以及

气体变送器，设置在所述主体部的内部，所述气体变送器与所述气体探针连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述安检机器人还包括：

阻尼减震器，设置在所述主体部与所述底座之间，所述阻尼减震器被构造成降低所述主体部在移动过程中产生的震动对所述云台摄像头的影响。

根据本实用新型的一些实施例，所述转动组件的数量为两组，两组所述转动组件的转动轨迹所在的平面相互垂直，两组所述转动组件分别配置有独立的第一驱动电机。

根据本实用新型的一些实施例，所述安检机器人还包括：

定位天线，设置在所述主体部的上表面，所述定位天线适用于获取卫星信号；以及

信号处理器，设置在所述主体部的内部，所述信号处理器被构造成根据所述卫星信号获得所述主体部的位置信息。

根据本实用新型的一些实施例，所述主体部包括：

底盘，设置有行走轮；以及

第二驱动电机，设置在所述底盘上，所述第二驱动电机被构造成驱动所述行走轮转动。

根据本实用新型的一些实施例，所述安检机器人还包括避障装置，所述避障装置适用于获取障碍物信息，所述第二驱动电机被构造成基于所述避障装置获取的障碍物信息改变所述主体部的移动状态以避开障碍物。

根据本实用新型的一些实施例，所述避障装置包括深度相机、超声传感器、红外测距装置、多线集装雷达装置、和防撞触条中的一种或组合。

根据本实用新型的一些实施例，所述安检机器人还包括：

警示灯，设置在所述主体部上，所述警示灯被构造成响应于所述主体部的移动被点亮。

根据本实用新型的一些实施例，所述安检机器人还包括：

扬声器，设置在所述主体部上，所述扬声器被构造成发出警示信号或广播信号。

根据本实用新型的一些实施例，所述主体部上设置有充电电极，所述充电电极被构造成响应于与充电桩的充电触点接触对所述安检机器人进行充电。

根据本实用新型实施例的安检机器人，通过在安检机器人顶部上设置四个依次间隔90度的固定摄像头实时获取安检机器人周围的影像信息，配合云台将云台摄像头旋转至所需角度进行拍摄，以实现对集装箱外观以及封志信息的查验，同时，配合辐射探测器能够在查验过程中对目标的放射性检验，对存疑目标进行拍照留存，排除了人工检验存在对工作人员身体健康造成损害的风险。

附图说明

图1示意性示出了本实用新型实施例的安检机器人的应用场景图；

图2示意性示出了本实用新型实施例的安检机器人的立体图；

图3是图2所示的安检机器人的局部放大示意图；

图4是图3所述的安检机器人局部结构的内部示意图；以及

图5是图2所示的安检机器人的气体探测装置的结构图。

上述附图中，附图标记含义具体如下：

01-安检机器人；02-集装箱；03-箱号；04-封志；05-掏箱货物；06-无线网络；07-用户端；

1-主体部；

2-固定摄像头；

301-底座；302-转动组件；

4-云台摄像头；

5-辐射探测器；

6-阻尼减震器；

701-气体探针；702-气体变送器；

8-定位天线；

9-底盘；

10-行走轮；

11-警示灯；

12-扬声器；以及

13-避障装置。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型作进一步的详细说明。

但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本实用新型实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本实用新型。在此使用的术语“包括”表明了特征、步骤、操作的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

图1示意性示出了本实用新型实施例的安检机器人的应用场景图；图2示意性示出了本实用新型实施例的安检机器人的立体图；图3是图2所示的安检机器人的局部放大示意图。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种安检机器人，如图1至图3所示，包括主体部1、固定摄像头组件、云台、云台摄像头4和辐射探测器5。固定摄像头组件包括四个依次间隔90度设置在主体部1的顶部的固定摄像头2，四个固定摄像头2适用于获取主体部1四周的影像信息。云台包括底座301和底座302，底座301设置在主体部1上，转动组件302可转动地安装在底座301上。云台摄像头4设置在转动组件302上，以随转动组件302转动。辐射探测器5设置在主体部1上，辐射探测器5用于探测放射源的位置。转动组件302被构造成响应于辐射探测器5探测到的放射源的位置驱动云台摄像头4朝向放射源，以便于获取放射源的相关图像信息。

在本实施例中，通过在安检机器人01顶部上设置四个依次间隔90度的固定摄像头实时获取安检机器人周围的影像信息，配合云台将云台摄像头旋转至所需角度进行拍摄，以实现对集装箱02的外观、箱号03、封志04以及掏箱货物05的查验，并通过无线网络06将数据传输至用户端07，同时，配合辐射探测器5能够在查验过程中对目标的放射性检验，对存疑目标进行拍照留存，排除了人工检验存在对工作人员身体健康造成损害的风险。

根据本实用新型的一些实施例，主体部1包括外壳，内部具有一用于安装、固定功能部件的容置空间。

根据本实用新型可选的一些实施例，外壳的顶部设置有一立柱，立柱的顶部设置有拓展平台，四个固定摄像头2分别设置在所述拓展平台上或者内部，通过立柱提高固定摄像头2的高度，以获得更好的拍摄视角，提高获取主体部1四周的影像信息的质量。

根据本实用新型的一些实施例，转动组件302包括转动部、安装平台和第一驱动电机。转动部302可转动地安装在底座301上。安装平台安装在转动部上以随转动部转动，云台摄像头4安装在安装平台上。第一驱动电机安装在底座301上，并被构造成驱动转动部转动，以实现安装平台的姿态调整。

根据本实用新型的一些实施例，安检机器人还包括无线收发装置，无线收发装置设置在主体部1的内部，无线收发装置分别与固定摄像头2和云台摄像头4通信连接，无线收发装置适用于接入网络。

在本实施例中，安检机器人上的固定摄像头2将获取的主体部1四周的影像信息通过无线收发装置传输至安检工作人员处，安检工作人员根据接收到的影像信息输入指令并通过无线收发装置发送至安检机器人并对安检机器人进行远程遥控。安检工作人员根据接收到的影像信息控制转动组件302转动，调节云台摄像头的拍摄角度实现对集装箱的外管以及封志的查验。例如，对于查验场上依次排开的集装箱，安检工作人员控制安检机器人移动，并在移动过程中控制云台摄像头4朝向箱号、封志或箱门等的位置，调整云台摄像头4的焦距以获得清晰地图像。

根据本实用新型的一些实施例，无线收发装置包括Wi-Fi收发装置和/或全球移动通信系统终端。

根据本实用新型的一些实施例，在对可能存在放射性超标的食材进行检验的时候，安检工作人员控制安检机器人移动以使得辐射探测器对目标进行扫描检验，找寻放射源的位置，并通过云台摄像头4获取放射源及周围相关的货物的图像信息，然后再安排相应的专业检测人员进行复验。

根据本实用新型的一些实施例，安检机器人主体部1的内部还设置有处理器以及其他相关的功能部件，以用于进行AI识别分析、生成控制指令等，在此，不进行过多的赘述。

根据本实用新型的一些实施例，云台摄像头4的数量为两个，两个云台摄像头4分别设置在安装平台的两端，通过两个云台摄像头协作拍摄，能够对集装箱内部环境进行三维重建、对集装箱外货物进行感知，计算货物存储情况，最终获取货物的摆放和存储情况，安检机器人能够通过算法自动计算出当前集装箱掏箱情况是否与作业要求一致，降低安检工作人员的工作量。

在本实施例中，安检机器人能够为安检工作关员在对进出口货物开展查验前、查验中等，通过携带多种功能单元提供了技术手段和能力，由安检机器人的程序化作业流程自动启动，在安检工作关员开展作业前将诸如外观性状等图像分析作业内容、场地安全分析监控等自动完成，为安检工作关员提供了感知现场环境的能力，为安检工作关员深入一线查验提供了多种技术保障和事前分析手段，可替代当前作业程序均采用人员必须现场逐一完成的方式，增加了对现场安全风险的感知能力，降低人员的作业强度。

图4是图3所述的安检机器人局部结构的内部示意图。

根据本实用新型的一些实施例，如图4所示，安检机器人还包括阻尼减震器6，阻尼减震器6设置在主体部1与底座301之间，阻尼减震器6被构造成降低主体部1在移动过程中产生的震动对云台摄像头4的影响。

图5是图2所示的安检机器人的气体探测装置的结构图。

根据本实用新型的一些实施例，如图5所示，主体部1的外表面向内凹陷形成一个安装槽，安装槽上设置有电动门，安检机器人还包括气体探测装置，气体探测装置包括气体探针701和气体变送器702。气体探针701设置在安装槽内，气体探针701适用于对主体部1外界环境的气体进行检测。气体变送器702设置在主体部1的内部，气体变送器702与气体探针701连接。

在本实施例中，安检机器人在查验可能存在有毒、有害气体的货物时，例如皮草、原木等，电动门开启使得气体探针701暴露在主体部1外部空间以对目标周围环境的气体进行检验。当查验结束或者不需要进行气体查验的时候，电动门处于关闭状态，以保护气体探针701免于主体部1的意外碰触导致损坏或者检测精度下降。

根据本实用新型可选的一些实施例，阻尼减震器6数量为四个，四个阻尼减震器6以阵列的方式设置在主体部1与底座301之间，以减少安检机器人在行走过程中抖动对云台的影响，且能够降低安检机器人振动或者突然启动的后仰或刹车时的前倾等对云台的影响。

根据本实用新型的一些实施例，转动组件302的数量为两组，两组转动组件302的转动轨迹所在的平面相互垂直，两组转动组件302分别配置有独立的第一驱动电机。

在本实施例中，两组转动组件302共同形成一个两轴的转动部件，能够控制云台摄像头在水平方向以及竖直方向上旋转，从而获得最佳的拍摄视角。

根据本实用新型的一些实施例，安检机器人还包括定位天线8和信号处理器。定位天线8设置在主体部1的上表面，定位天线8适用于获取卫星信号。信号处理器设置在主体部1的内部，信号处理器被构造成根据卫星信号获得主体部的位置信息。

根据本实用新型可选的一些实施例，定位天线8的数量为两个，两个定位天线8分别设置在本体部1顶面的两端，利用两个定位天线8接收到的卫星信号不同计算当前本体部1的方向，以便于安检工作人员更好的操作安检机器人。

根据本实用新型的一些实施例，主体部1包括底盘9和第二驱动电机。底盘9上设置有行走轮10。第二驱动电机设置在底盘9上，第二驱动电机被构造成驱动行走轮10转动。可选的，在安检工作人员的远程操作下，第二驱动电机驱动行走轮正转、反转或差速转动，以实现安检机器人运动状态的改变。

根据本实用新型的一些实施例，安检机器人还包括避障装置13，避障装置13适用于获取安检机器人行进路线上的障碍物信息，第二驱动电机被构造成基于避障装置13获取的障碍物信息改变主体部1的移动状态以避开障碍物。

根据本实用新型的一些实施例，避障装置13包括深度相机、超声传感器、红外测距装置、多线集装雷达装置、和防撞触条中的一种或组合。

根据本实用新型的一些实施例，安检机器人还包括警示灯11，警示灯11设置在主体部1上，警示灯11被构造成响应于主体部1的移动被点亮。

根据本实用新型的一些实施例，安检机器人还包括扬声器12，扬声器12设置在主体部1上，扬声器12被构造成发出警示信号或广播信号。

根据本实用新型的一些实施例，主体部1上设置有充电电极，充电电极被构造成响应于与充电桩的充电触点接触对安检机器人进行充电。

至此，已经结合附图对本实用新型实施例进行了详细描述。需要说明的是，在附图或说明书正文中，未绘示或描述的实现方式，均为所属技术领域中普通技术人员所知的形式，并未进行详细说明。此外，上述对各零部件的定义并不仅限于实施例中提到的各种具体结构、形状或方式，本领域普通技术人员可对其进行简单地更改或替换。

还需要说明的是，在本实用新型的具体实施例中，除非有所知名为相反之意，本说明书及所附权利要求中的数值参数是近似值，能够根据通过本实用新型的内容所得的所需特性改变。具体而言，所有使用于说明书及权利要求中表示组成的尺寸、范围条件等等的数字，应理解为在所有情况中是受到“约”的用语所修饰。一般情况下，其表达的含义是指包含由特定数量在一些实施例中±10％的变化、在一些实施例中±5％的变化、在一些实施例中±1％的变化、在一些实施例中±0.5％的变化。

本领域技术人员可以理解，本实用新型的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本实用新型中。特别地，在不脱离本实用新型精神和教导的情况下，本实用新型的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本实用新型的范围。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种安检机器人，其特征在于，包括：

主体部；

固定摄像头组件，包括四个依次间隔90度设置在所述主体部的顶部的固定摄像头，四个所述固定摄像头适用于获取所述主体部四周的影像信息；

云台，包括：

底座，设置在所述主体部上；以及

转动组件，可转动地安装在所述底座上；

云台摄像头，设置在所述转动组件上，以随所述转动组件转动；以及

辐射探测器，设置在所述主体部上，所述辐射探测器用于探测放射源的位置；

其中，所述转动组件被构造成响应于所述辐射探测器探测到的放射源的位置驱动所述云台摄像头朝向所述放射源，以便于获取所述放射源的相关图像信息。

2.根据权利要求1所述的安检机器人，其特征在于，所述转动组件包括：

转动部，可转动地安装在所述底座上；

安装平台，安装在所述转动部上以随所述转动部转动，所述云台摄像头安装在所述安装平台上；以及

第一驱动电机，安装在所述底座上，并被构造成驱动所述转动部转动，以实现所述安装平台的姿态调整。

3.根据权利要求1所述的安检机器人，其特征在于，还包括：

无线收发装置，设置在所述主体部的内部，所述无线收发装置分别与所述固定摄像头和所述云台摄像头通信连接，所述无线收发装置适用于接入网络。

4.根据权利要求3所述的安检机器人，其特征在于，所述无线收发装置包括Wi-Fi收发装置和/或全球移动通信系统终端。

5.根据权利要求1-4中的任一项所述的安检机器人，其特征在于，所述主体部的外表面向内凹陷形成一个安装槽，所述安装槽上设置有电动门，所述安检机器人还包括：

气体探测装置，包括：

气体探针，设置在所述安装槽内，所述气体探针适用于对所述主体部外界环境的气体进行检测；以及

气体变送器，设置在所述主体部的内部，所述气体变送器与所述气体探针连接。

6.根据权利要求1所述的安检机器人，其特征在于，还包括：

阻尼减震器，设置在所述主体部与所述底座之间，所述阻尼减震器被构造成降低所述主体部在移动过程中产生的震动对所述云台摄像头的影响。

7.根据权利要求1所述的安检机器人，其特征在于，所述转动组件的数量为两组，两组所述转动组件的转动轨迹所在的平面相互垂直，两组所述转动组件分别配置有独立的第一驱动电机。

8.根据权利要求2所述的安检机器人，其特征在于，还包括：

定位天线，设置在所述主体部的上表面，所述定位天线适用于获取卫星信号；以及

信号处理器，设置在所述主体部的内部，所述信号处理器被构造成根据所述卫星信号获得所述主体部的位置信息。

9.根据权利要求1所述的安检机器人，其特征在于，所述主体部包括：

底盘，设置有行走轮；以及

第二驱动电机，设置在所述底盘上，所述第二驱动电机被构造成驱动所述行走轮转动。

10.根据权利要求9所述的安检机器人，其特征在于，所述安检机器人还包括避障装置，所述避障装置适用于获取障碍物信息，所述第二驱动电机被构造成基于所述避障装置获取的障碍物信息改变所述主体部的移动状态以避开障碍物。

11.根据权利要求10所述的安检机器人，其特征在于，所述避障装置包括深度相机、超声传感器、红外测距装置、多线集装雷达装置、和防撞触条中的一种或组合。

12.根据权利要求1所述的安检机器人，其特征在于，还包括：

警示灯，设置在所述主体部上，所述警示灯被构造成响应于所述主体部的移动被点亮。

13.根据权利要求1所述的安检机器人，其特征在于，所述安检机器人还包括：

扬声器，设置在所述主体部上，所述扬声器被构造成发出警示信号或广播信号。

14.根据权利要求1所述的安检机器人，其特征在于，所述主体部上设置有充电电极，所述充电电极被构造成响应于与充电桩的充电触点接触对所述安检机器人进行充电。

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