CN218614157U - 一种用于工业分析仪的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于工业分析仪的机械手，机械手包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪配合实现坩埚的夹持与松开；第一夹爪包括依次相连的第一支撑杆、第一连接杆和第一夹持部；第二夹爪包括依次相连的第二支撑杆、第二连接杆和第二夹持部，第一支撑杆和第二支撑杆沿垂直方向平行布置，第一连接杆与第二连接杆沿水平方向布置，第二连接杆布置在第一连接杆的下方且长度小于第一连接杆，还包括夹爪驱动机构，夹爪驱动机构用于驱动第一夹爪和第二夹爪相互靠近或远离。本实用新型具有结构简单紧凑、成本更低、装配方便且稳定性更高等优点。

Description

一种用于工业分析仪的机械手

技术领域

本实用新型主要涉及元素分析设备技术领域，特指一种用于工业分析仪的机械手。

背景技术

传统技术中，用于可燃物质成分的分析仪器需要大量人工处理的环节，如测量煤样水分时，需要用到低温干燥箱，测量灰分、挥发分时需用传统的马弗炉，特别测试前后均需人工对各个煤样进行反复称重，需人工在不同的设备间转移样品，且每次需打开马弗炉炉门或低温干燥箱箱门至少一次，导致有关设备的升温降温速度慢，控制精度低，测得的大量数据还需人工进行数据处理等，上述这些缺点使得传统的工业分析仪器劳动强度大、工作效率低、测试可能有人为误差，不能适应工业现场在线分析的要求。

现有技术中，有从业者设计了自动化工业分析仪，采用了自动称样、送样和取样的结构，自动化工业分析仪采用三个样盘，一个样盘为人工称量盘，一个样盘为高温盘，一个样盘为低温盘。其中在人工称量盘和低温盘设置有自动称量机构，在三个盘中间设置有自动送样机构，自动称样机构和自动取样机构形成流水线式设计，整个测量过程均为在自动化流水作业中完成；通过送样机构将在称量盘上称好的坩埚通过加热炉的进口送入，在加热炉中完成充分燃烧后，再通过送样机构将坩埚送回恒温盘冷却称量。最后将前后两次称样的数据进行对比计算得出测量值。

如中国专利CN201010565607.6公开了一种工业分析仪用送取样机械手，包括坩埚支撑组件和坩埚夹组件，坩埚支撑组件包括坩埚支撑轴以及位于坩埚支撑轴底部的升降运动驱动组件和水平运动驱动组件，坩埚夹组件包括坩埚夹和坩埚夹支撑轴，坩埚支撑轴由上至下包括旋转段和固定段，坩埚夹组件还包括一令坩埚夹支撑轴和旋转段一起转动的旋转组件。通过该旋转组件能够让坩埚夹组件始终处于坩埚支撑轴侧面远离燃烧盘或称样盘的方向上。在整个过程中，坩埚支撑组件会在升降运动驱动组件和水平运动驱动组件的作用下，完成升降或水平移动。虽然现有技术中的机械手能实现自动送取样，但是这类机械手装置的整体结构太复杂，成本较高，维修或更换部件麻烦且容易出现坩埚掉落，稳定性差等诸多问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种结构简单紧凑、成本更低、装配方便且稳定性更高的用于工业分析仪的机械手，以及与机械手配合实现坩埚取放，能提高坩埚放置时的稳定性、可靠性、且不易倾倒的样盘。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于工业分析仪的机械手，包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪配合实现坩埚的夹持与松开；所述第一夹爪包括依次相连的第一支撑杆、第一连接杆和第一夹持部；所述第二夹爪包括依次相连的第二支撑杆、第二连接杆和第二夹持部，所述第一支撑杆和第二支撑杆沿垂直方向平行布置，所述第一连接杆与第二连接杆沿水平方向布置，所述第二连接杆布置在所述第一连接杆的下方且长度小于第一连接杆，还包括夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构用于驱动第一夹爪和第二夹爪相互靠近或远离以实现坩埚夹持或松开。

作为本实用新型的进一步改进：所述第一夹持部为夹持杆结构，所述第二夹持部设有用于与坩埚外壁相配合的凹槽结构。

作为本实用新型的进一步改进：所述第一夹持部与坩埚相接触的一端设有向上的弯钩部，所述第二夹持部与坩埚相接触的一端也设有向上的弯钩部。

作为本实用新型的进一步改进：还包括旋转驱动机构，所述第一夹爪和第二夹爪与旋转驱动机构相连，所述旋转驱动机构用于带动所述第一夹爪和第二夹爪作旋转运动。

作为本实用新型的进一步改进：还包括升降驱动机构，所述升降驱动机构与所述旋转驱动机构相连，所述升降驱动机构用于带动旋转驱动机构、第一夹爪和第二夹爪沿竖直方向作升降运动。

作为本实用新型的进一步改进：还包括平移驱动机构，所述平移驱动机构与所述升降驱动机构相连，所述平移驱动机构用于驱动旋转驱动机构、升降驱动机构、第一夹爪和第二夹爪沿水平方向作往复运动。

作为本实用新型的进一步改进：所述第一夹持部和第二夹持部为非金属材质的夹持部。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型的用于工业分析仪的机械手，采用第一夹爪和第二夹爪设计，第一夹爪和第二夹爪相互配合实现坩埚的夹持与松开，第一夹爪包括依次相连的第一支撑杆、第一连接杆和第一夹持部；第二夹爪包括依次相连的第二支撑杆、第二连接杆和第二夹持部，第一支撑杆和第一连接杆杆采用类似“7”字型设计，第二支撑杆和第二连接杆也采用类似“7”字型设计，第二连接杆位于第一连接杆的下方，且第二连接杆的长度小于第一连接杆，通过第一夹持部和第二夹持部配合从坩埚周壁两侧夹持坩埚，稳定性和可靠性更高。

2、本实用新型的用于工业分析仪的机械手，第一夹持部和第二夹持部采用非金属材质，相比金属夹持部，其夹持稳定性更高，且导热系数低，能有效避免夹持坩埚时因冷却夹持部接触高温下坩埚发生急冷开裂的问题。

附图说明

图1为本实用新型的机械手在具体实施例一中的立体结构图。

图2为本实用新型的机械手的第一夹爪和第二夹爪在具体实施例一中夹持前的状态图。

图3为本实用新型的机械手的第一夹爪和第二夹爪在具体实施例一中夹持后的状态图。

图4为本实用新型的机械手在具体实施例二中的立体结构图。

图5为本实用新型的机械手的第一夹爪和第二夹爪在具体实施例二中夹持前的状态图。

图6为本实用新型的机械手的第一夹爪和第二夹爪在具体实施例二中夹持后的状态图。

图例说明：

1、第一夹爪；11、第一支撑杆；12、第一连接杆；13、第一夹持部；131、夹持杆结构；132、承托部；2、第二夹爪；21、第二支撑杆；22、第二连接杆；23、第二夹持部；231、凹槽结构；3、夹爪驱动机构；4、旋转驱动机构；5、平移驱动机构；6、升降驱动机构。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本实用新型作进一步描述，但并不因此而限制本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“侧部”、“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1至图3所示，本实施例公开了一种用于工业分析仪的机械手，包括第一夹爪1和第二夹爪2，第一夹爪1和第二夹爪2配合实现坩埚的夹持与松开；第一夹爪1包括依次相连的第一支撑杆11、第一连接杆12和第一夹持部13；第二夹爪2包括依次相连的第二支撑杆21、第二连接杆22和第二夹持部23，第一支撑杆11和第二支撑杆21沿垂直方向平行布置，第一连接杆12与第二连接杆22沿水平方向布置，第二连接杆22布置在第一连接杆12的下方且长度小于第一连接杆12，还包括夹爪驱动机构3，夹爪驱动机构3用于驱动第一夹爪1和第二夹爪2相互靠近或远离以实现坩埚夹持或承托或松开。

本实施例中采用第一夹爪1和第二夹爪2设计，第一支撑杆11和第一连接杆12采用类似“7”字型设计，第二支撑杆21和第二连接杆22也采用类似“7”字型设计，第二连接杆22位于第一连接杆12的下方，且第二连接杆22的长度小于第一连接杆12，通过第一夹持部13和第二夹持部23配合从坩埚周壁两侧夹持坩埚，稳定性和可靠性更高。

本实施例中，第一夹持部13为夹持杆结构131，第二夹持部23设有用于与坩埚外壁相配合的凹槽结构231。当第一夹持部13与第二夹持部23相互靠近并夹持坩埚外壁时，凹槽结构231恰好与坩埚外壁相匹配，夹持杆结构131与凹槽结构231相互配合实现坩埚夹紧。

本实施例中，还包括旋转驱动机构4，第一夹爪1和第二夹爪2与旋转驱动机构4相连，旋转驱动机构4用于带动第一夹爪1和第二夹爪2作旋转运动。通过旋转驱动机构4能实现第一夹爪1和第二夹爪2在低温炉、高温炉和称量盘三个方向来回进行转向，从而实现坩埚在不同位置的取放。

本实施例中，还包括升降驱动机构6，升降驱动机构6与旋转驱动机构4相连，升降驱动机构6用于带动旋转驱动机构4、第一夹爪1和第二夹爪2沿竖直方向作升降运动。通过升降驱动机构6实现第一夹爪1和第二夹爪2在竖直方向运动以实现坩埚的取放。

本实施例中，还包括平移驱动机构5，平移驱动机构5与升降驱动机构6相连，平移驱动机构5用于驱动旋转驱动机构4、升降驱动机构6、第一夹爪1和第二夹爪2沿水平方向作往复运动。

本实施例中，第一夹持部13和第二夹持部23为非金属材质的夹持部。相比金属夹持部，非金属夹持部的夹持稳定性更高，且导热系数低，能有效避免夹持坩埚时因冷却夹持部接触高温下坩埚发生急冷开裂的问题。

实施例二

如图4和图6所示，本实施例与实施例一基本相同，不同之处在于，本实施例中，第一夹持部13与坩埚相接触的一端设有向上的承托部132，第二夹持部23与坩埚相接触的一端也设有向上的承托部132。需要说明的是，本实施例中的第一夹爪1和第二夹爪2适用于外壁具有凸台或者环形圈结构的坩埚，当需要夹持坩埚时，第一夹持部13和第二夹持部23的承托部132从下方承托住坩埚外壁的凸台或者环形圈，从而实现坩埚夹持。进一步的，在优选实施例中，承托部132为弯钩部，在其他实施例中，承托部也可以为其他形状的凸部结构，只要能给坩埚提供支撑力即可。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于工业分析仪的机械手，特征在于，包括第一夹爪(1)和第二夹爪(2)，所述第一夹爪(1)和第二夹爪(2)配合实现坩埚的夹持与松开；所述第一夹爪(1)包括依次相连的第一支撑杆(11)、第一连接杆(12)和第一夹持部(13)；所述第二夹爪(2)包括依次相连的第二支撑杆(21)、第二连接杆(22)和第二夹持部(23)，所述第一支撑杆(11)和第二支撑杆(21)沿垂直方向平行布置，所述第一连接杆(12)与第二连接杆(22)沿水平方向布置，所述第二连接杆(22)布置在所述第一连接杆(12)的下方且长度小于第一连接杆(12)，还包括夹爪驱动机构(3)，所述夹爪驱动机构(3)用于驱动第一夹爪(1)和第二夹爪(2)相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的用于工业分析仪的机械手，其特征在于，所述第一夹持部(13)为夹持杆结构(131)，所述第二夹持部(23)设有用于与坩埚外壁相配合的凹槽结构(231)。

3.根据权利要求1所述的用于工业分析仪的机械手，其特征在于，所述第一夹持部(13)与坩埚相接触的一端设有向上的承托部(132)，所述第二夹持部(23)与坩埚相接触的一端也设有向上的承托部(132)，所述承托部用于承托坩埚。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的用于工业分析仪的机械手，其特征在于，还包括旋转驱动机构(4)，所述第一夹爪(1)和第二夹爪(2)与旋转驱动机构(4)相连，所述旋转驱动机构(4)用于带动所述第一夹爪(1)和第二夹爪(2)作旋转运动。

5.根据权利要求4所述的用于工业分析仪的机械手，其特征在于，还包括升降驱动机构(6)，所述升降驱动机构(6)与所述旋转驱动机构(4)相连，所述升降驱动机构(6)用于带动旋转驱动机构(4)、第一夹爪(1)和第二夹爪(2)沿竖直方向作升降运动。

6.根据权利要求5所述的用于工业分析仪的机械手，其特征在于，还包括平移驱动机构(5)，所述平移驱动机构(5)与所述升降驱动机构(6)相连，所述平移驱动机构(5)用于驱动旋转驱动机构(4)、升降驱动机构(6)、第一夹爪(1)和第二夹爪(2)沿水平方向作往复运动。

7.根据权利要求1至3任意一项所述的用于工业分析仪的机械手，其特征在于，所述第一夹持部(13)和第二夹持部(23)为非金属材质的夹持部。

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