CN218614100U - 物料抓手 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物料抓手，用于抓取板状的物料，其包括：抓料基座；吸料件，包括连接柱和吸嘴，连接柱安装于抓料基座，吸嘴设于连接柱的一端并用于吸附物料，连接柱被配置为可弹性伸缩；压料件，安装于抓料基座，压料件具有用于抵接物料的抵接端，抵接端和吸嘴位于抓料基座的同一侧。本申请提供的物料抓手包括抓料基座、吸料件和压料件，吸料件包括连接柱和吸嘴，吸嘴设于连接柱的一端并用于吸附物料，连接柱被配置为可弹性伸缩，压料件具有用于抵接物料的抵接端，物料抓手抓取物料并将物料放置于盛料件时，连接柱被压缩，压料件抵接物料并将物料翘起的部位压平，以便于盛料件上的机构对物料进行装夹固定的操作，能够提高物料装夹固定的可靠性。

Description

物料抓手

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，更具体地说，是涉及一种物料抓手。

背景技术

在自动化生产中，通常需要抓取如手机中框的物料并将物料放置于盛料件上，再由盛料件上的机构固定物料。然而，手机中框的两端容易变形翘起，当手机中框放置于盛料件上时，手机中框容易翘起而不能贴紧盛料件的盛料面，导致盛料件上的机构(比如吸盘或夹紧机构)不能装夹固定手机中框，或者对手机中框的装夹固定容易失效，手机中框装夹固定的可靠性较低。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种物料抓手，以解决由于手机中框的两端容易变形翘起，当现有技术抓取手机中框并放置于盛料件上时，手机中框容易翘起而不能贴紧盛料件的盛料面的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种物料抓手，包括：

抓料基座；

吸料件，包括连接柱和吸嘴，所述连接柱安装于所述抓料基座，所述吸嘴设于所述连接柱的一端并用于吸附物料，所述连接柱被配置为可弹性伸缩；

压料件，安装于所述抓料基座，所述压料件具有用于抵接物料的抵接端，所述抵接端和所述吸嘴位于所述抓料基座的同一侧。

可选地，所述压料件包括压柱和弹性件，所述压柱可移动地安装于所述抓料基座，所述弹性件与所述抓料基座和所述压柱连接，所述弹性件用于驱动所述压柱朝靠近物料的方向移动。

可选地，所述抓料基座设有导向孔，所述压柱可移动地穿设于所述导向孔，所述弹性件设于所述抓料基座的靠近物料的一侧，所述压柱于所述抓料基座的远离物料的一侧设有限位件，所述限位件用于防止所述压柱从所述导向孔朝靠近物料的方向脱出。

可选地，所述压柱于所述抵接端设有压头，所述压头的外径大于所述压柱的外径，所述弹性件套设于所述压柱，所述弹性件的两端分别与所述抓料基座和所述压头抵接。

可选地，所述压料件的数量为多个，其中两个所述压料件分别设于所述吸料件的两侧。

可选地，所述物料抓手还包括抓手基座和旋转驱动器，所述旋转驱动器安装于所述抓手基座，所述旋转驱动器的输出端与所述抓料基座连接，所述旋转驱动器用于驱动所述抓料基座转动，所述抓料基座的转动轴线与所述吸料件的吸料方向平行。

可选地，所述物料抓手还包括第一传感器和感应件，所述第一传感器和所述感应件中的一个安装于所述抓料基座，另一个安装于所述抓手基座，所述感应件用于触发所述第一传感器。

可选地，所述物料抓手还包括第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器均安装于所述抓手基座，所述感应件安装于所述抓料基座，所述感应件用于触发所述第一传感器和所述第二传感器。

可选地，所述吸料件的数量是多个，多个所述吸料件围绕所述抓料基座的转动轴线分布。

可选地，所述压料件的数量是多个，多个所述压料件围绕所述抓料基座的转动轴线分布，其中四个所述压料件分布于一个方形的四个角部。

本申请提供的物料抓手的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料抓手包括抓料基座、吸料件和压料件，吸料件包括连接柱和吸嘴，吸嘴设于连接柱的一端并用于吸附如手机中框的物料，连接柱被配置为可弹性伸缩，压料件具有用于抵接物料的抵接端，物料抓手抓取物料并将物料放置于盛料件时，连接柱被压缩，压料件抵接物料并将物料翘起的部位压平，以便于盛料件上的机构(比如吸盘或夹紧机构)对物料进行装夹固定的操作，能够提高物料装夹固定的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的物料抓手的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的物料抓手的爆炸图；

图3为本申请实施例提供的压料件的剖视图。

其中，图中各附图标记：

100-物料抓手；110-抓料基座；111-连接轴；112-轴套；1121-导向孔；120-吸料件；121-连接柱；122-吸嘴；130-压料件；131-压柱；1311-抵接端；132-弹性件；133-限位件；134-压头；140-抓手基座；150-旋转驱动器；161-第一传感器；162-第二传感器；163-感应件；191-物料。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图2，现对本申请实施例提供的物料抓手100进行说明。物料抓手100用于抓取如手机中框的物料191。物料抓手100包括：抓料基座110、吸料件120和压料件130。

吸料件120包括连接柱121和吸嘴122，连接柱121安装于抓料基座110，吸嘴122设于连接柱121的一端并用于吸附物料191，连接柱121被配置为可弹性伸缩；压料件130安装于抓料基座110，压料件130具有用于抵接物料191的抵接端1311，抵接端1311和吸料件120位于抓料基座110的同一侧。

本申请提供的物料抓手100的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料抓手100包括抓料基座110、吸料件120和压料件130，吸料件120包括连接柱121和吸嘴122，吸嘴122设于连接柱121的一端并用于吸附如手机中框的物料191，连接柱121被配置为可弹性伸缩，压料件130具有用于抵接物料191的抵接端1311，物料抓手100抓取物料191并将物料191放置于盛料件时，连接柱121被压缩，压料件130抵接物料191并将物料191翘起的部位压平，以便于盛料件上的机构(比如吸盘或夹紧机构)对物料191进行装夹固定的操作，能够提高物料191装夹固定的可靠性。

抓料基座110可以由多个零件组成，可以作为吸料件120和压料件130的安装基础。

吸料件120包括连接柱121和吸嘴122，连接柱121安装于抓料基座110，吸嘴122设于连接柱121的一端并用于吸附物料191，连接柱121被配置为可弹性伸缩。吸料件120通过负压吸取物料191。吸嘴122到抓料基座110的距离弹性可调。在一些示例中，吸料件120可以是弹簧式真空吸盘，例如品牌为怡合达、型号为J-WES27-d10-5的真空吸盘。

压料件130安装于抓料基座110，压料件130具有用于抵接物料191的抵接端1311，抵接端1311和吸嘴122位于抓料基座110的同一侧。物料抓手100抓取物料191并将物料191放置于盛料件时，连接柱121被压缩，压料件130可以抵接物料191并将物料191翘起的部位压平。在一些示例中，盛料件上可以设有吸盘，压料件130将物料191翘起的部位压平，可以方便盛料件上的吸盘吸附物料191，从而能够提高物料191在盛料件上的位置状态的稳定性。在另一些示例中，盛料件上可以设有夹紧机构，压料件130将物料191翘起的部位压平，可以方便夹紧机构夹持物料191。压料件130在抓料基座110上的位置可以根据实际应用中物料191的容易变形的位置确定。物料抓手100相对于盛料件移动，驱动力可以来自物料抓手100，也可以来自盛料件。

请参阅图3，在本申请另一个实施例中，压料件130包括压柱131和弹性件132，压柱131可移动地安装于抓料基座110，弹性件132与抓料基座110和压柱131连接，弹性件132用于驱动压柱131朝靠近物料191的方向移动。压柱131在弹性件132的弹性力作用下抵接物料191，可以减少对物料191的损伤。在一些示例中，吸料件120吸取物料191之后，在放置于盛料件之前，压料件130伸长而抵接物料191，可以预先减少物料191的变形。

在本申请另一个实施例中，抓料基座110设有导向孔1121，压柱131可移动地穿设于导向孔1121，弹性件132设于抓料基座110的靠近物料191的一侧，压柱131于抓料基座110的远离物料191的一侧设有限位件133，限位件133用于防止压柱131从导向孔1121朝靠近物料191的方向脱出。弹性件132将压柱131推向物料191，限位件133抵接抓料基座110，由此，可以限定压柱131在常态中的位置，维持压柱131的位置的稳定性。在一些示例中，限位件133可以是螺丝，螺丝的头部可以防止压柱131脱出。在一些示例中，抓料基座110上安装有轴套112，轴套112设有导向孔1121，由此能够减少压柱131受到的摩擦力。

在本申请另一个实施例中，压柱131于抵接端1311设有压头134，压头134的外径大于压柱131的外径，弹性件132套设于压柱131，弹性件132的两端分别与抓料基座110和压头134抵接。由此，能够简化压料件130的结构。在一些示例中，弹性件132可以是弹簧。

在本申请另一个实施例中，压料件130的数量为多个，其中两个压料件130分别设于吸料件120的两侧。吸料件120可以吸附物料191的中部，两个压料件130可以分别抵接物料191的两端，由此，可以提高物料191被压平后的稳定性。

请再参阅图2，在本申请另一个实施例中，物料抓手100还包括抓手基座140和旋转驱动器150，旋转驱动器150安装于抓手基座140，旋转驱动器150的输出端与抓料基座110连接，旋转驱动器150用于驱动抓料基座110转动，抓料基座110的转动轴线与吸料件120的吸料方向平行。在抓取物料191之前，旋转驱动器150驱动抓料基座110转动，可以使得吸嘴122对准物料191进行吸取；在抓取物料191之后，旋转驱动器150驱动抓料基座110转动，可以使得物料191对准盛料件，将物料191放置于预定位置。在一些示例中，旋转驱动器150可以是电机。在一些示例中，物料抓手100还包括取放料驱动器，取放料驱动器的输出端与抓手基座140连接，取放料驱动器用于驱动吸料件120和压料件130靠近或远离物料191。在一些示例中，取放料驱动器可以是气缸。

在本申请另一个实施例中，物料抓手100还包括第一传感器161和感应件163，第一传感器161和感应件163中的一个安装于抓料基座110，另一个安装于抓手基座140，感应件163用于触发第一传感器161。旋转驱动器150驱动抓料基座110转动，感应件163触发第一传感器161，则控制系统可以获知抓料基座110的角度。在一些示例中，感应件163安装于抓料基座110，第一传感器161安装于抓手基座140，感应件163跟随抓料基座110转动，感应件163触发第一传感器161可以作为控制系统的原点识别。在一些示例中，抓料基座110可以设有连接轴111，旋转驱动器150的输出端与连接轴111连接，感应件163安装于连接轴111的侧面。

在本申请另一个实施例中，物料抓手100还包括第二传感器162，第一传感器161和第二传感器162均安装于抓手基座140，感应件163安装于抓料基座110，感应件163用于触发第一传感器161和第二传感器162。感应件163安装于抓料基座110，感应件163跟随抓料基座110转动，感应件163分别触发第一传感器161和第二传感器162，可以作为抓料基座110作旋转运动的行程的两个端点识别，有利于控制系统辨认抓料基座110的角度姿态。在一些示例中，第一传感器161和第二传感器162可以是光电传感器。

在本申请另一个实施例中，吸料件120的数量是多个，多个吸料件120围绕抓料基座110的转动轴线分布。由此，能够提高吸料件120吸附物料191的稳定性。在一些示例中，抓料基座110的转动轴线大致对准物料191的中部，多个吸料件120同时吸附物料191的中部，可以提高物料191被抓取的稳定性。

在本申请另一个实施例中，压料件130的数量是多个，多个压料件130围绕抓料基座110的转动轴线分布，其中四个压料件130分布于一个方形的四个角部。对于呈方形的物料191，物料191的四个角部最容易变形翘起，分布于方形的四个角部的四个压料件130可以抵接物料191的四个角部，能够提高对物料191的压平的效果。在一些示例中，物料191可以是手机中框，手机中框的两端容易因变形而翘起，吸料件120吸取手机中框的中部，四个压料件130抵接手机中框的四个角部从而将手机中框压平于盛料件，从而方便盛料件上的吸盘吸取手机中框。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料抓手，其特征在于，用于抓取物料，所述物料是手机中框，所述物料抓手包括：

抓料基座；

吸料件，包括连接柱和吸嘴，所述连接柱安装于所述抓料基座，所述吸嘴设于所述连接柱的一端并用于吸附物料，所述连接柱被配置为可弹性伸缩；

压料件，安装于所述抓料基座，所述压料件用于抵接物料并将物料翘起的部位压平，所述压料件具有用于抵接物料的抵接端，所述抵接端和所述吸嘴位于所述抓料基座的同一侧。

2.如权利要求1所述的物料抓手，其特征在于：

所述压料件包括压柱和弹性件，所述压柱可移动地安装于所述抓料基座，所述弹性件与所述抓料基座和所述压柱连接，所述弹性件用于驱动所述压柱朝靠近物料的方向移动。

3.如权利要求2所述的物料抓手，其特征在于：

所述抓料基座设有导向孔，所述压柱可移动地穿设于所述导向孔，所述弹性件设于所述抓料基座的靠近物料的一侧，所述压柱于所述抓料基座的远离物料的一侧设有限位件，所述限位件用于防止所述压柱从所述导向孔朝靠近物料的方向脱出。

4.如权利要求3所述的物料抓手，其特征在于：

所述压柱于所述抵接端设有压头，所述压头的外径大于所述压柱的外径，所述弹性件套设于所述压柱，所述弹性件的两端分别与所述抓料基座和所述压头抵接。

5.如权利要求1所述的物料抓手，其特征在于：

所述压料件的数量为多个，其中两个所述压料件分别设于所述吸料件的两侧。

6.如权利要求1至5任一项所述的物料抓手，其特征在于：

还包括抓手基座和旋转驱动器，所述旋转驱动器安装于所述抓手基座，所述旋转驱动器的输出端与所述抓料基座连接，所述旋转驱动器用于驱动所述抓料基座转动，所述抓料基座的转动轴线与所述吸料件的吸料方向平行。

7.如权利要求6所述的物料抓手，其特征在于：

还包括第一传感器和感应件，所述第一传感器和所述感应件中的一个安装于所述抓料基座，另一个安装于所述抓手基座，所述感应件用于触发所述第一传感器。

8.如权利要求7所述的物料抓手，其特征在于：

还包括第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器均安装于所述抓手基座，所述感应件安装于所述抓料基座，所述感应件用于触发所述第一传感器和所述第二传感器。

9.如权利要求6所述的物料抓手，其特征在于：

所述吸料件的数量是多个，多个所述吸料件围绕所述抓料基座的转动轴线分布。

10.如权利要求6所述的物料抓手，其特征在于：

所述压料件的数量是多个，多个所述压料件围绕所述抓料基座的转动轴线分布，其中四个所述压料件分布于一个方形的四个角部。

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