CN218610851U - 一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道清理技术领域，且公开了一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，解决了管道内壁的清理通常是通过人力采用铣刀对管道的内壁进行刮擦，造成清理费时费力，同时会加大工作人员的清理难度，进而影响对管道内壁清理质量的问题，其包括机器人腔体，所述机器人腔体的两侧对称开设有开口，机器人腔体的底端两侧对称设有移动轮，机器人腔体的底端中间位置对称设有固定板，两个固定板之间通过连接轴连接，连接轴的两端均设有驱动轮，连接轴的中间位置套设有锥形齿轮五；本设计避免人工推动装置在管道中移动，有效的提高了装置的使用灵活性，同时便于对管道进行双重清理工作，进而提高了对管道杂质的清理质量和清理效率。

Description

一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备

技术领域

本实用新型属于管道清理技术领域，具体为一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备。

背景技术

城市污水管道在使用一段时间后，其管道的内壁会沾有淤泥，且污泥会越积越厚，进而会造成管道内部水流通速度下降，进而影响管道的使用性能，因此需要对管道内部的淤泥进行清理操作；

在对管道内壁清理时，通常是通过人力采用铣刀对管道的内壁进行刮擦操作，由于管道狭长，造成淤泥清理费时费力，同时由于管道直径较小，会加大工作人员的清理难度，进而会影响对管道的清理质量。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，有效的解决了上述背景技术中管道内壁的清理通常是通过人力采用铣刀对管道的内壁进行刮擦，造成清理费时费力，同时会加大工作人员的清理难度，进而影响对管道内壁清理质量的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，包括机器人腔体，所述机器人腔体的两侧对称开设有开口，机器人腔体的底端两侧对称设有移动轮，机器人腔体的底端中间位置对称设有固定板，两个固定板之间通过连接轴连接，连接轴的两端均设有驱动轮，连接轴的中间位置套设有锥形齿轮五，锥形齿轮五与传动组连接，机器人腔体的内部固定安装有固定筒，开口的内部贯穿有安装筒，两个安装筒相靠近一侧均设有位于固定筒内部的连接筒，连接筒与安装筒相连通，且安装筒与固定筒的内壁滑动连接，两个安装筒之间通过伸展调节机构连接，两个连接筒之间通过旋转组连接，两个安装筒的外壁对称设有安装刀座，安装刀座的一侧均安装有铣刀本体，四个安装刀座之间通过长度调节机构连接；

长度调节机构包括驱动器、传送轴、容纳槽一、容纳槽二、驱动轴、锥形齿轮一、推动器、调节组和传送件，连接筒的内部安装有传送轴，传送轴的两端分别开设有容纳槽一和容纳槽二，容纳槽一的内部转动安装有驱动轴，驱动轴的一端均设有锥形齿轮一，驱动轴与推动器连接，两个安装筒相远离一侧内壁中间位置均安装有传送件，安装刀座的一侧设有调节组，且两个传送轴之间通过驱动器连接。

优选的，所述传送件包括转轴二和锥形齿轮三，两个安装筒相远离一侧内壁中间位置均安装有转轴二，转轴二上套设有锥形齿轮三。

优选的，所述驱动器包括双轴电机一、旋转轴、限位块和限位槽，固定筒的内部安装有双轴电机一，双轴电机一输出轴均连接有旋转轴，旋转轴均延伸至容纳槽二的内部，旋转轴和驱动轴的两端均设有限位块，容纳槽二和容纳槽一的内壁均设有与限位块滑动连接的限位槽。

优选的，所述调节组包括通口、第一内螺纹筒、T形螺纹杆和锥形齿轮二，安装筒的两侧对称开设有通口，通口的内部穿插有与安装刀座侧壁连接的第一内螺纹筒，通口与第一内螺纹筒滑动连接，第一内螺纹筒的内部穿插有T形螺纹杆，T形螺纹杆与第一内螺纹筒螺纹连接，T形螺纹杆的一端设有与锥形齿轮三啮合连接的锥形齿轮二，第一内螺纹筒与通口之间通过稳定件连接。

优选的，所述稳定件包括卡块和卡槽，通口的内壁对称设有卡块，第一内螺纹筒的外壁开设有与卡块滑动连接的卡槽。

优选的，所述推动器包括套环、滑板、电机和丝杆，驱动轴的外部均套设有套环，套环的底端设有滑板，滑板与安装筒的内壁滑动连接，安装筒的内壁安装有电机，电机输出轴连接有贯穿于滑板内部的丝杆，丝杆与滑板螺纹连接。

优选的，所述旋转组包括齿轮一、驱动轴、齿槽、转轴一、基座和齿轮二，传送轴的外部套设有齿轮一，连接筒的内壁开设有齿槽，两个连接筒的内部之间通过转轴一连接，转轴一的中部套设有与固定筒连接的基座，转轴一上对称套设有与齿轮一啮合连接的齿轮二，且齿轮二与齿槽啮合连接。

优选的，所述伸展调节机构包括双轴电机二、螺纹块、第二内螺纹筒、锥形齿轮四、衔接块和衔接槽，固定筒的内部安装有双轴电机二，双轴电机二输出轴均连接有螺纹块，两个安装筒相靠近一侧均活动安装有第二内螺纹筒，螺纹块与第二内螺纹筒内壁螺纹连接，两个第二内螺纹筒相远离一侧均设有衔接块，安装筒的外壁开设有与衔接块滑动连接的衔接槽，衔接块和衔接槽的横截面均为T形结构。

优选的，所述第二内螺纹筒的底端均设有滑杆，固定筒的内底端开设有与滑杆滑动连接的滑槽。

优选的，所述传动组包括锥形齿轮四、联动轴和锥形齿轮六，其中一个旋转轴上套设有锥形齿轮四，固定筒和机器人腔体的底端之间通过转动安装的联动轴连接，联动轴的顶端和底端均设有锥形齿轮六，其中一个锥形齿轮六与锥形齿轮五啮合连接，其中另一个锥形齿轮六与滑杆啮合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)、在工作中，通过设置有机器人腔体、开口、移动轮、固定筒、安装筒、连接筒、安装刀座、铣刀本体和伸展调节机构，便于使安装筒在固定筒内部滑动，便于使安装筒带动铣刀本体移动至机器人腔体的外部，进而方便机器人腔体对管道进行清障操作，同时配合长度调节机构的设计，便于根据管道内径调节相邻两个铣刀本体的间距，进而为不同尺寸的管道清理提供便利，有效的提高了装置的适用范围；通过移动轮、固定板、连接轴、驱动轮和传动组的设计，便于实现装置的移动，避免人工推动装置在管道中移动，有效的提高了装置的使用灵活性，同时本设计便于对管道进行双重清理工作，避免人工清理，进而提高了对管道杂质的清理质量和清理效率；

(2)、通过双轴电机一、旋转轴、限位块和限位槽的设计，为安装筒带动安装刀座和铣刀本体的转动提供动力，进而为相邻两个铣刀本体的间距调节提供动力，使装置适用于不同尺寸的管道，进而提高了装置的实用性；

(3)、通过通口、第一内螺纹筒、T形螺纹杆和锥形齿轮二的设计，便于根据管道内径调节铣刀本体的位置，进而为管道内壁清理提供可能，进而提高了装置的实用性能；

(4)、通过套环、滑板、电机和丝杆的设计，便于使安装筒带动安装刀座和铣刀本体转动时可以实现对铣刀本体位置调节，进而为铣刀本体的位置调节提供可能；

(5)、通过齿轮一、驱动轴、齿槽、转轴一、基座和齿轮二的设计，便于使连接筒会带动安装筒在固定筒的内部旋转，进而安装筒会带动安装刀座和铣刀本体同步旋转，方便铣刀本体对管道内壁进行清理工作；

(6)、通过双轴电机二、螺纹块、第二内螺纹筒、锥形齿轮四、衔接块和衔接槽的设计，方便使铣刀本体移动至机器人腔体的外部，进而方便铣刀本体对管道进行清障操作，清障完成后，方便铣刀本体移动至机器人腔体的内部，进而实现对铣刀本体的收纳保护。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型长度调节机构的部分结构示意图；

图3为本实用新型旋转组的剖视结构示意图；

图4为本实用新型图1中A处的放大结构示意图；

图5为本实用新型图1中B处的放大结构示意图；

图6为本实用新型传动组与连接轴的连接结构示意图；

图7为本实用新型伸展调节机构的结构示意图；

图中：1、机器人腔体；2、开口；3、移动轮；4、固定板；5、连接轴；6、驱动轮；7、固定筒；8、安装筒；9、连接筒；10、安装刀座；11、铣刀本体；12、双轴电机一；13、旋转轴；14、传送轴；15、容纳槽一；16、容纳槽二；17、齿轮一；18、驱动轴；19、齿槽；20、转轴一；21、齿轮二；22、锥形齿轮一；23、套环；24、滑板；25、电机；26、丝杆；27、限位块；28、限位槽；29、通口；30、第一内螺纹筒；31、T形螺纹杆；32、锥形齿轮二；33、卡块；34、卡槽；35、转轴二；36、锥形齿轮三；37、双轴电机二；38、螺纹块；39、第二内螺纹筒；40、锥形齿轮四；41、滑杆；42、衔接块；43、滑槽；44、衔接槽；45、锥形齿轮五；46、联动轴；47、锥形齿轮六。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一，由图1至图7给出，本实用新型包括机器人腔体1，所述机器人腔体1的两侧对称开设有开口2，机器人腔体1的底端两侧对称设有移动轮3，机器人腔体1的底端中间位置对称设有固定板4，两个固定板4之间通过连接轴5连接，连接轴5的两端均设有驱动轮6，连接轴5的中间位置套设有锥形齿轮五45，锥形齿轮五45与传动组连接，机器人腔体1的内部固定安装有固定筒7，开口2的内部贯穿有安装筒8，两个安装筒8相靠近一侧均设有位于固定筒7内部的连接筒9，连接筒9与安装筒8相连通，且安装筒8与固定筒7的内壁滑动连接，两个安装筒8之间通过伸展调节机构连接，两个连接筒9之间通过旋转组连接，两个安装筒8的外壁对称设有安装刀座10，安装刀座10的一侧均安装有铣刀本体11，四个安装刀座10之间通过长度调节机构连接；

长度调节机构包括驱动器、传送轴14、容纳槽一15、容纳槽二16、驱动轴18、锥形齿轮一22、推动器、调节组和传送件，连接筒9的内部安装有传送轴14，传送轴14的两端分别开设有容纳槽一15和容纳槽二16，容纳槽一15的内部转动安装有驱动轴18，驱动轴18的一端均设有锥形齿轮一22，驱动轴18与推动器连接，两个安装筒8相远离一侧内壁中间位置均安装有传送件，安装刀座10的一侧设有调节组，且两个传送轴14之间通过驱动器连接；

通过驱动器的作用，便于为旋转组提供动力，进而方便带动连接筒9和安装筒8同步旋转，进而安装筒8会带动安装刀座10和铣刀本体11转动，进而方便铣刀本体11对管道内部的杂质进行清理，实现管道清障操作，当需要调节安装筒8上两个铣刀本体11于使驱动轴18带动锥形齿轮一22移动，进而方便锥形齿轮一22与其中一个锥形齿轮二32连接，进而为调节组提供动力，进而方便安装刀座10带动铣刀本体11调节间距，则配合推动器的作用，便于使驱动轴18在容纳槽二16的内部滑动，进而便于根据管道内径调节相邻两个铣刀本体11的间距，方便铣刀本体11对管道内壁进行清理操作。

实施例二，在实施例一的基础上，由图1、图2、图4和图5给出，传送件包括转轴二35和锥形齿轮三36，两个安装筒8相远离一侧内壁中间位置均安装有转轴二35，转轴二35上套设有锥形齿轮三36，驱动器包括双轴电机一12、旋转轴13、限位块27和限位槽28，固定筒7的内部安装有双轴电机一12，双轴电机一12输出轴均连接有旋转轴13，旋转轴13均延伸至容纳槽二16的内部，旋转轴13和驱动轴18的两端均设有限位块27，容纳槽二16和容纳槽一15的内壁均设有与限位块27滑动连接的限位槽28，调节组包括通口29、第一内螺纹筒30、T形螺纹杆31和锥形齿轮二32，安装筒8的两侧对称开设有通口29，通口29的内部穿插有与安装刀座10侧壁连接的第一内螺纹筒30，通口29与第一内螺纹筒30滑动连接，第一内螺纹筒30的内部穿插有T形螺纹杆31，T形螺纹杆31与第一内螺纹筒30螺纹连接，T形螺纹杆31的一端设有与锥形齿轮三36啮合连接的锥形齿轮二32，第一内螺纹筒30与通口29之间通过稳定件连接，稳定件包括卡块33和卡槽34，通口29的内壁对称设有卡块33，第一内螺纹筒30的外壁开设有与卡块33滑动连接的卡槽34；

通过启动双轴电机一12，双轴电机一12会带动旋转轴13转动，旋转轴13会通过限位块27和限位槽28的作用，会使旋转轴13带动传送轴14转动，传送轴14通过限位块27和限位槽28的作用会实现驱动轴18的转动，通过推动组的作用，便于使锥形齿轮一22与锥形齿轮二32啮合，驱动轴18会带动锥形齿轮一22转动，锥形齿轮一22会带动其中一个锥形齿轮二32转动，通过锥形齿轮三36与锥形齿轮二32的啮合连接关系，会使另一个锥形齿轮二32转动，进而锥形齿轮二32会带动T形螺纹杆31转动，通过T形螺纹杆31与第一内螺纹筒30的螺纹连接关系以及配合卡块33与卡槽34的滑动连接关系，会使第一内螺纹筒30带动安装刀座10和铣刀本体11移动，进而便于使铣刀本体11与管道内壁接触，进而便于根据管道内径调节两个铣刀本体11的间距，进而安装筒8带动铣刀本体11转动，进而方便铣刀本体11对管道内壁进行双次转动清理，进而实现对管道的清障。

实施例三，在实施例一的基础上，由图1和图2给出，推动器包括套环23、滑板24、电机25和丝杆26，驱动轴18的外部均套设有套环23，套环23的底端设有滑板24，滑板24与安装筒8的内壁滑动连接，安装筒8的内壁安装有电机25，电机25输出轴连接有贯穿于滑板24内部的丝杆26，丝杆26与滑板24螺纹连接；

通过启动电机25，电机25会带动丝杆26转动，通过丝杆26与滑板24的螺纹连接关系以及滑板24与安装筒8内壁的滑动连接关系，会使滑板24在丝杆26上水平移动，进而传送轴14会带动套环23移动，套环23会带动驱动轴18在传送轴14内部的容纳槽一15中滑动，进而驱动轴18会带动锥形齿轮一22移动，便于实现锥形齿轮一22与其中一个锥形齿轮二32的啮合连接或者断开啮合连接关系，进而便于在安装筒8和连接筒9的转动过程中可以实现铣刀本体11的位置调节。

实施例四，在实施例一的基础上，由图1、图3和图4给出，旋转组包括齿轮一17、驱动轴18、齿槽19、转轴一20、基座和齿轮二21，传送轴14的外部套设有齿轮一17，连接筒9的内壁开设有齿槽19，两个连接筒9的内部之间通过转轴一20连接，转轴一20的中部套设有与固定筒7连接的基座，转轴一20上对称套设有与齿轮一17啮合连接的齿轮二21，且齿轮二21与齿槽19啮合连接；

传送轴14转动会带动齿轮一17转动，通过齿轮一17与齿轮二21的啮合连接关系，会使齿轮二21转动，通过齿轮二21与齿槽19的啮合连接，会使齿轮二21带动连接筒9转动，连接筒9会带动安装筒8在固定筒7的内部旋转，进而安装筒8会带动安装刀座10和铣刀本体11同步旋转，进而方便铣刀本体11对管道内壁进行清理工作。

实施例五，在实施例一的基础上，由图1和图7给出，伸展调节机构包括双轴电机二37、螺纹块38、第二内螺纹筒39、锥形齿轮四40、衔接块42和衔接槽44，固定筒7的内部安装有双轴电机二37，双轴电机二37输出轴均连接有螺纹块38，两个安装筒8相靠近一侧均活动安装有第二内螺纹筒39，螺纹块38与第二内螺纹筒39内壁螺纹连接，两个第二内螺纹筒39相远离一侧均设有衔接块42，安装筒8的外壁开设有与衔接块42滑动连接的衔接槽44，衔接块42和衔接槽44的横截面均为T形结构，第二内螺纹筒39的底端均设有滑杆41，固定筒7的内底端开设有与滑杆41滑动连接的滑槽43；

通过启动双轴电机二37，双轴电机二37会带动螺纹块38旋转，通过螺纹块38与第二内螺纹筒39的螺纹连接关系以及配合滑杆41与滑槽43的滑动连接关系，会使第二内螺纹筒39在螺纹块38的外部滑动，进而第二内螺纹筒39会带动安装筒8在固定筒7的内壁滑动，进而便于使安装筒8带动安装刀座10和铣刀本体11移动，便于使铣刀本体11移动至机器人腔体1的外部，进而方便铣刀本体11对管道进行清理，当管道清理完成后，便于使两个安装筒8相互靠近，进而安装筒8会带动铣刀本体11通过开口2移动至机器人腔体1的内部，进而可以实现对铣刀本体11的保护。

实施例六，在实施例一的基础上，由图1和图6给出，传动组包括锥形齿轮四40、联动轴46和锥形齿轮六47，其中一个旋转轴13上套设有锥形齿轮四40，固定筒7和机器人腔体1的底端之间通过转动安装的联动轴46连接，联动轴46的顶端和底端均设有锥形齿轮六47，其中一个锥形齿轮六47与锥形齿轮五45啮合连接，其中另一个锥形齿轮六47与滑杆41啮合连接；

通过双轴电机一12动作会使其中一个旋转轴13转动，旋转轴13会带动锥形齿轮四40转动，通过锥形齿轮四40与其中一个锥形齿轮六47的啮合连接关系，会使联动轴46转动，联动轴46会带动另一个锥形齿轮六47转动，通过锥形齿轮六47与锥形齿轮五45的啮合连接关系，会使锥形齿轮五45带动连接轴5转动，进而连接轴5会带动驱动轮6转动，进而便于使驱动轮6驱动机器人腔体1在管道的内壁移动，进而方便装置在管道内部推进，进而为铣刀本体11对管道内壁的清理提供便利，本设计避免人工推动装置在管道中移动，有效的提高了装置的使用灵活性，进而减少了对管道的清理负担，同时本设计便于对管道进行双重清理工作，进而提高了对管道杂质的清理质量。

工作原理：工作时，工作人员将装置放置于管道的内部，接着启动双轴电机二37，双轴电机二37会带动螺纹块38旋转，通过螺纹块38与第二内螺纹筒39的螺纹连接关系以及配合滑杆41与滑槽43的滑动连接关系，会使第二内螺纹筒39在螺纹块38的外部滑动，进而第二内螺纹筒39会带动安装筒8在固定筒7的内壁滑动，进而便于使安装筒8带动安装刀座10和铣刀本体11移动，便于使铣刀本体11移动至机器人腔体1的外部；

接着启动电机25，电机25会带动丝杆26转动，通过丝杆26与滑板24的螺纹连接关系以及滑板24与安装筒8内壁的滑动连接关系，会使滑板24在丝杆26上水平移动，进而传送轴14会带动套环23移动，套环23会带动驱动轴18在传送轴14内部的容纳槽一15中滑动，进而驱动轴18会带动锥形齿轮一22移动，便于实现锥形齿轮一22与其中一个锥形齿轮二32的啮合连接；

接着启动双轴电机一12，双轴电机一12会带动旋转轴13转动，旋转轴13会通过限位块27和限位槽28的作用，会使旋转轴13带动传送轴14转动，传送轴14通过限位块27和限位槽28的作用会实现驱动轴18的转动，驱动轴18会带动锥形齿轮一22转动，锥形齿轮一22会带动其中一个锥形齿轮二32转动，通过锥形齿轮三36与锥形齿轮二32的啮合连接关系，会使另一个锥形齿轮二32转动，进而锥形齿轮二32会带动T形螺纹杆31转动，通过T形螺纹杆31与第一内螺纹筒30的螺纹连接关系以及配合卡块33与卡槽34的滑动连接关系，会使第一内螺纹筒30带动安装刀座10和铣刀本体11移动，进而便于使铣刀本体11与管道内壁接触，进而便于根据管道内径调节两个铣刀本体11的间距，当相邻两个铣刀本体11间距调节完成后，继续启动电机25，进而会使锥形齿轮一22与锥形齿轮二32断开啮合连接关系，同时双轴电机一12转动会带动旋转轴13转动，旋转轴13会带动传送轴14转动，传送轴14会带动齿轮一17转动，通过齿轮一17与齿轮二21的啮合连接关系，会使齿轮二21转动，通过齿轮二21与齿槽19的啮合连接，会使齿轮二21带动连接筒9转动，连接筒9会带动安装筒8在固定筒7的内部旋转，进而安装筒8会带动安装刀座10和铣刀本体11同步旋转，进而方便铣刀本体11对管道内壁进行清理工作；

同时双轴电机一12动作会使其中一个旋转轴13转动，旋转轴13会带动锥形齿轮四40转动，通过锥形齿轮四40与其中一个锥形齿轮六47的啮合连接关系，会使联动轴46转动，联动轴46会带动另一个锥形齿轮六47转动，通过锥形齿轮六47与锥形齿轮五45的啮合连接关系，会使锥形齿轮五45带动连接轴5转动，进而连接轴5会带动驱动轮6转动，进而便于使驱动轮6驱动机器人腔体1在管道的内壁移动，进而方便装置在管道内部推进，为铣刀本体11对管道内壁的清理提供便利，本设计避免人工推动装置在管道中移动，有效的提高了装置的使用灵活性，进而减少了对管道的清理负担，同时本设计便于对管道进行双重清理工作，进而提高了对管道杂质的清理质量；

当管道内部清障完成后，使铣刀本体11恢复至原位置，进而配合双轴电机二37的反向转动，进而便于使两个安装筒8相互靠近，进而安装筒8会带动铣刀本体11通过开口2移动至机器人腔体1的内部，实现对铣刀本体11的保护。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，包括机器人腔体(1)，其特征在于：所述机器人腔体(1)的两侧对称开设有开口(2)，机器人腔体(1)的底端两侧对称设有移动轮(3)，机器人腔体(1)的底端中间位置对称设有固定板(4)，两个固定板(4)之间通过连接轴(5)连接，连接轴(5)的两端均设有驱动轮(6)，连接轴(5)的中间位置套设有锥形齿轮五(45)，锥形齿轮五(45)与传动组连接，机器人腔体(1)的内部固定安装有固定筒(7)，开口(2)的内部贯穿有安装筒(8)，两个安装筒(8)相靠近一侧均设有位于固定筒(7)内部的连接筒(9)，连接筒(9)与安装筒(8)相连通，且安装筒(8)与固定筒(7)的内壁滑动连接，两个安装筒(8)之间通过伸展调节机构连接，两个连接筒(9)之间通过旋转组连接，两个安装筒(8)的外壁对称设有安装刀座(10)，安装刀座(10)的一侧均安装有铣刀本体(11)，四个安装刀座(10)之间通过长度调节机构连接；

长度调节机构包括驱动器、传送轴(14)、容纳槽一(15)、容纳槽二(16)、驱动轴(18)、锥形齿轮一(22)、推动器、调节组和传送件，连接筒(9)的内部安装有传送轴(14)，传送轴(14)的两端分别开设有容纳槽一(15)和容纳槽二(16)，容纳槽一(15)的内部转动安装有驱动轴(18)，驱动轴(18)的一端均设有锥形齿轮一(22)，驱动轴(18)与推动器连接，两个安装筒(8)相远离一侧内壁中间位置均安装有传送件，安装刀座(10)的一侧设有调节组，且两个传送轴(14)之间通过驱动器连接。

2.根据权利要求1所述的一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，其特征在于：所述传送件包括转轴二(35)和锥形齿轮三(36)，两个安装筒(8)相远离一侧内壁中间位置均安装有转轴二(35)，转轴二(35)上套设有锥形齿轮三(36)。

3.根据权利要求1所述的一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，其特征在于：所述驱动器包括双轴电机一(12)、旋转轴(13)、限位块(27)和限位槽(28)，固定筒(7)的内部安装有双轴电机一(12)，双轴电机一(12)输出轴均连接有旋转轴(13)，旋转轴(13)均延伸至容纳槽二(16)的内部，旋转轴(13)和驱动轴(18)的两端均设有限位块(27)，容纳槽二(16)和容纳槽一(15)的内壁均设有与限位块(27)滑动连接的限位槽(28)。

4.根据权利要求1所述的一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，其特征在于：所述调节组包括通口(29)、第一内螺纹筒(30)、T形螺纹杆(31)和锥形齿轮二(32)，安装筒(8)的两侧对称开设有通口(29)，通口(29)的内部穿插有与安装刀座(10)侧壁连接的第一内螺纹筒(30)，通口(29)与第一内螺纹筒(30)滑动连接，第一内螺纹筒(30)的内部穿插有T形螺纹杆(31)，T形螺纹杆(31)与第一内螺纹筒(30)螺纹连接，T形螺纹杆(31)的一端设有与锥形齿轮三(36)啮合连接的锥形齿轮二(32)，第一内螺纹筒(30)与通口(29)之间通过稳定件连接。

5.根据权利要求4所述的一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，其特征在于：所述稳定件包括卡块(33)和卡槽(34)，通口(29)的内壁对称设有卡块(33)，第一内螺纹筒(30)的外壁开设有与卡块(33)滑动连接的卡槽(34)。

6.根据权利要求1所述的一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，其特征在于：所述推动器包括套环(23)、滑板(24)、电机(25)和丝杆(26)，驱动轴(18)的外部均套设有套环(23)，套环(23)的底端设有滑板(24)，滑板(24)与安装筒(8)的内壁滑动连接，安装筒(8)的内壁安装有电机(25)，电机(25)输出轴连接有贯穿于滑板(24)内部的丝杆(26)，丝杆(26)与滑板(24)螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，其特征在于：所述旋转组包括齿轮一(17)、驱动轴(18)、齿槽(19)、转轴一(20)、基座和齿轮二(21)，传送轴(14)的外部套设有齿轮一(17)，连接筒(9)的内壁开设有齿槽(19)，两个连接筒(9)的内部之间通过转轴一(20)连接，转轴一(20)的中部套设有与固定筒(7)连接的基座，转轴一(20)上对称套设有与齿轮一(17)啮合连接的齿轮二(21)，且齿轮二(21)与齿槽(19)啮合连接。

8.根据权利要求1所述的一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，其特征在于：所述伸展调节机构包括双轴电机二(37)、螺纹块(38)、第二内螺纹筒(39)、锥形齿轮四(40)、衔接块(42)和衔接槽(44)，固定筒(7)的内部安装有双轴电机二(37)，双轴电机二(37)输出轴均连接有螺纹块(38)，两个安装筒(8)相靠近一侧均活动安装有第二内螺纹筒(39)，螺纹块(38)与第二内螺纹筒(39)内壁螺纹连接，两个第二内螺纹筒(39)相远离一侧均设有衔接块(42)，安装筒(8)的外壁开设有与衔接块(42)滑动连接的衔接槽(44)，衔接块(42)和衔接槽(44)的横截面均为T形结构。

9.根据权利要求8所述的一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，其特征在于：所述第二内螺纹筒(39)的底端均设有滑杆(41)，固定筒(7)的内底端开设有与滑杆(41)滑动连接的滑槽(43)。

10.根据权利要求1所述的一种铣刀式管道内牵引机器人清除障碍设备，其特征在于：所述传动组包括锥形齿轮四(40)、联动轴(46)和锥形齿轮六(47)，其中一个旋转轴(13)上套设有锥形齿轮四(40)，固定筒(7)和机器人腔体(1)的底端之间通过转动安装的联动轴(46)连接，联动轴(46)的顶端和底端均设有锥形齿轮六(47)，其中一个锥形齿轮六(47)与锥形齿轮五(45)啮合连接，其中另一个锥形齿轮六(47)与滑杆(41)啮合连接。

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