CN218594668U - 腐竹自动抓取放置机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种腐竹自动抓取放置机构，包括传送组件，传送组件用于输送包装盒，传送组件与放料组件相连，放料组件包括放料架体、组合秤以及抓取放置组件，组合秤固定在放料架体上，组合秤的出料口设置在抓取放置组件上方；抓取放置组件包括多轴机械手，多轴机械手与放置杯相连，组合秤的出料口掉落的腐竹可进入放置杯内，多轴机械手可将放置杯内的腐竹放入包装盒内。本实用新型结构设计巧妙，自动化程度高，采用组合秤对腐竹进行自动称重分装效率高；通过摇摆斗实现两个落料斗和两个放置杯的抓取与放置，减少了机械手的动作次数，提高了效率；通过设置可打开和关闭的上盖与侧盖，降低了放置杯在移动时，腐竹从放置杯内掉落的几率。

Description

腐竹自动抓取放置机构

技术领域

本实用新型涉及腐竹包装领域，尤其涉及一种腐竹自动抓取放置机构。

背景技术

腐竹又称腐皮，是很受欢迎的一种传统食品，也是常见的食物原料，具有浓郁的豆香味，同时还有着其他豆制品所不具备的独特口感。腐竹色泽黄白，油光透亮，含有丰富的蛋白质及多种营养成分。

现有的腐竹包装一般是采用人工对腐竹进行称重，然后装在包装盒内，再进行塑封，采用人工拿取腐竹称重并放置，生产效率低，工人劳动强度大，包装成本高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种腐竹自动抓取放置机构，具有自动抓取放置腐竹，包装效率高的效果。具体技术方案如下：

一种腐竹自动抓取放置机构，其中，包括传送组件，传送组件用于输送包装盒，传送组件与放料组件相连，放料组件包括放料架体、组合秤以及抓取放置组件，组合秤固定在放料架体上，组合秤的出料口设置在抓取放置组件上方；抓取放置组件包括多轴机械手，多轴机械手与放置杯相连，组合秤的出料口掉落的腐竹可进入放置杯内，多轴机械手可将放置杯内的腐竹放入包装盒内。

进一步，放置杯包括可打开或关闭的上盖和侧盖，当放置杯竖直在落料斗下方准备接腐竹时，放置杯的上盖打开，腐竹可掉落至放置杯内；当放置杯内装有腐竹时，上盖关闭，机械手将放置杯移动至包装盒上方且水平放置，然后打开侧盖即可将放置杯内的腐竹放置在包装盒内。

进一步，放置杯的上盖与放置杯相铰接，上盖与上盖驱动气缸相连，上盖驱动气缸通过伸缩可带动上盖打开或关闭。

进一步，上盖上设置有铰接部和上盖驱动臂，铰接部与放置杯的上杯口外壁相铰接，驱动臂与铰接部相连且向远离上盖的方向延伸，上盖驱动臂的端部与上盖驱动气缸相连。

进一步，放置杯的底部设置有侧盖驱动装置，侧盖与侧盖驱动装置相连，侧盖驱动装置驱动侧盖移动以实现侧盖的打开与关闭。

进一步，侧盖包括杯体部和侧盖驱动臂，杯体部的下端向下延伸以形成侧盖驱动臂，侧盖驱动装置的输出轴与侧盖驱动臂相连，以带动侧盖驱动臂移动，从而实现侧盖的打开与关闭。

进一步，侧盖驱动装置为电机或者旋转气缸。

进一步，组合秤的出料口与摇摆斗的入料口相连，摇摆斗与摇摆气缸相连；摇摆斗的出料口下方设置有两个落料斗，摇摆斗可分别向两个落料斗内输送腐竹；多轴机械手与两个放置杯相连，两个放置杯设置在两个落料斗下方，两个落料斗内的腐竹可掉落至两个放置杯内。

进一步，摇摆斗的上部与摇摆气缸相铰接，摇摆斗的中部的外侧壁与摇摆气缸的输出轴相连，通过摇摆气缸的输出轴的伸缩可使摇摆斗相对于组合秤的出料口旋转，以使摇摆斗可分别向两个落料斗内输送腐竹。

进一步，放置杯的侧壁上设置有固定支柱，固定支柱与放置杯安装板相连，放置杯安装板固定设置机械手的输出端，以实现放置杯与机械手的连接。

本实用新型结构设计巧妙，自动化程度高，采用组合秤对腐竹进行自动称重分装效率高；通过摇摆斗实现两个落料斗和两个放置杯的抓取与放置，减少了机械手的动作次数，提高了放置腐竹的效率；通过设置可打开和关闭的上盖与侧盖，降低了放置杯在移动时，腐竹从放置杯内掉落的几率，节约了食材。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型的腐竹自动抓取放置机构的立体图；

图2为本实用新型的腐竹自动抓取放置机构的上盖打开的示意图；

图3为本实用新型的腐竹自动抓取放置机构的侧盖打开的示意图；

图4为本实用新型的腐竹自动抓取放置机构的传送组件的立体图；

图5为本实用新型的腐竹自动抓取放置机构的驱动柱与链条连接的示意图。

具体实施方式

为了更好地了解本实用新型的目的、功能以及具体设计方案，下面结合附图，对本实用新型的腐竹自动抓取放置机构作进一步详细的描述。

如图1-4所示，本实用新型的腐竹自动抓取放置机构，包括传送组件1，传送组件1与放料组件2相连，放料组件2包括组合秤21和抓取放置组件22，组合秤21可将相同重量的多份腐竹依次输送至抓取放置组件22上，抓取放置组件22可将每份腐竹逐一放置在包装盒3内。

具体来说，传送组件1上设置有传送槽11，传送槽11的两侧设置有滑道12，滑道12内设置有多组驱动柱13，驱动柱13可相对于滑道12移动以推动包装盒3移动。驱动柱13与链条相连，链条与链轮相连，链轮与电动机相连以驱动链轮转动，本实施例的链条与链轮为两组，两组链条分别环形设置在两条滑道12的下方。

驱动柱13包括驱动部131，连接部132以及滑动部133，连接部132与链条相铰接，连接部132的上方设置有驱动部131，驱动部131为向上延伸的柱状，驱动部131可与包装盒3相抵触，以驱动包装盒3移动。连接部132向链条移动的反方向延伸以形成滑动部133，滑动部133上设置有滑动轴134，上侧链条的下部设置有支撑轨135，滑动部133的滑动轴134可在支撑轨135上滑动，以增加驱动部131移动时的稳定性。滑动部133还可以起到支撑的作用，防止包装盒3过重导致驱动部131后倾。

滑动轴134采用不锈钢制成，不锈钢表明光滑，耐磨性好，非常适合本实用新型的使用环境。

放料组件2包括放料架体23，组合秤21固定在放料架体23上，组合秤21的出料口设置在抓取放置组件22上方，组合秤21可选用市面上出售的组合秤21即可。抓取放置组件22包括多轴机械手221，多轴机械手221与放置杯24相连，组合秤21的出料口掉落的腐竹可进入放置杯24内，多轴机械手221可将放置杯24内的腐竹放入包装盒3内。

具体来说，组合秤21的出料口与摇摆斗25的入料口相连，摇摆斗25与摇摆气缸26相连；摇摆斗25的出料口下方设置有两个落料斗27，摇摆斗25可分别向两个落料斗27内输送腐竹；本实施例的摇摆斗25的上部与摇摆气缸26相铰接，摇摆斗25的中部的外侧壁与摇摆气缸26的输出轴相连，通过摇摆气缸26的输出轴的伸缩可使摇摆斗25相对于组合秤21的出料口旋转，以使摇摆斗25可分别向两个落料斗27内输送腐竹。

对应的，多轴机械手221与两个放置杯24相连，两个放置杯24设置在两个落料斗27下方，两个落料斗27内的腐竹可掉落至两个放置杯24内。本实施例的放置杯24包括可打开或关闭的的上盖241和侧盖242，当放置杯24竖直在落料斗27下方准备接腐竹时，放置杯24的上盖241打开，腐竹可掉落至放置杯24内；当放置杯24内装有腐竹时，上盖241关闭，多轴机械手221将放置杯24移动至包装盒3上方且水平放置，然后打开侧盖242即可将放置杯24内的腐竹放置在包装盒3内。

放置杯24的上盖241与放置杯24相铰接，上盖241上设置有铰接部和上盖驱动臂，铰接部与放置杯24的上杯口外壁相铰接，驱动臂与铰接部相连且向远离上盖241的方向延伸，上盖驱动臂的端部与上盖驱动气缸243相连，上盖驱动气缸243通过伸缩可带动上盖241打开或关闭。

放置杯24的底部设置有侧盖驱动装置244，侧盖242包括杯体部2421和侧盖驱动臂2422，杯体部2421的下端向下延伸以形成侧盖驱动臂2422，侧盖驱动装置244的输出轴与侧盖驱动臂2422相连，以带动侧盖驱动臂2422移动，从而实现侧盖242的打开与关闭。本实施例的侧盖驱动装置244为电机或者旋转气缸。

本实施例的放置杯24的侧壁上设置有固定支柱245，固定支柱245与放置杯安装板246相连，放置杯安装板246固定设置在多轴机械手221的输出端，以实现放置杯24与多轴机械手221的连接。

本实用新型结构设计巧妙，自动化程度高，采用组合秤对腐竹进行自动称重分装效率高；通过摇摆斗实现两个落料斗和两个放置杯的抓取与放置，减少了机械手的动作次数，提高了放置腐竹的效率；通过设置可打开和关闭的上盖与侧盖，降低了放置杯在移动时，腐竹从放置杯内掉落的几率，节约了食材。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，包括传送组件，传送组件用于输送包装盒，传送组件与放料组件相连，放料组件包括放料架体、组合秤以及抓取放置组件，组合秤固定在放料架体上，组合秤的出料口设置在抓取放置组件上方；抓取放置组件包括多轴机械手，多轴机械手与放置杯相连，组合秤的出料口掉落的腐竹可进入放置杯内，多轴机械手可将放置杯内的腐竹放入包装盒内。

2.如权利要求1所述的腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，放置杯包括可打开或关闭的上盖和侧盖，当放置杯竖直在落料斗下方准备接腐竹时，放置杯的上盖打开，腐竹可掉落至放置杯内；当放置杯内装有腐竹时，上盖关闭，机械手将放置杯移动至包装盒上方且水平放置，然后打开侧盖即可将放置杯内的腐竹放置在包装盒内。

3.如权利要求2所述的腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，放置杯的上盖与放置杯相铰接，上盖与上盖驱动气缸相连，上盖驱动气缸通过伸缩可带动上盖打开或关闭。

4.如权利要求3所述的腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，上盖上设置有铰接部和上盖驱动臂，铰接部与放置杯的上杯口外壁相铰接，驱动臂与铰接部相连且向远离上盖的方向延伸，上盖驱动臂的端部与上盖驱动气缸相连。

5.如权利要求2所述的腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，放置杯的底部设置有侧盖驱动装置，侧盖与侧盖驱动装置相连，侧盖驱动装置驱动侧盖移动以实现侧盖的打开与关闭。

6.如权利要求5所述的腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，侧盖包括杯体部和侧盖驱动臂，杯体部的下端向下延伸以形成侧盖驱动臂，侧盖驱动装置的输出轴与侧盖驱动臂相连，以带动侧盖驱动臂移动，从而实现侧盖的打开与关闭。

7.如权利要求6所述的腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，侧盖驱动装置为电机或者旋转气缸。

8.如权利要求1所述的腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，组合秤的出料口与摇摆斗的入料口相连，摇摆斗与摇摆气缸相连；摇摆斗的出料口下方设置有两个落料斗，摇摆斗可分别向两个落料斗内输送腐竹；多轴机械手与两个放置杯相连，两个放置杯设置在两个落料斗下方，两个落料斗内的腐竹可掉落至两个放置杯内。

9.如权利要求8所述的腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，摇摆斗的上部与摇摆气缸相铰接，摇摆斗的中部的外侧壁与摇摆气缸的输出轴相连，通过摇摆气缸的输出轴的伸缩可使摇摆斗相对于组合秤的出料口旋转，以使摇摆斗可分别向两个落料斗内输送腐竹。

10.如权利要求1所述的腐竹自动抓取放置机构，其特征在于，放置杯的侧壁上设置有固定支柱，固定支柱与放置杯安装板相连，放置杯安装板固定设置机械手的输出端，以实现放置杯与机械手的连接。

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