CN218594541U - 一种水下巡视机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种水下巡视机器人，包括机器人外壳；机器人外壳的内部设置隔板，隔板的上方安装有电子元件和主控器；机器人外壳的底端转动安装有转动筒体，且机器人外壳的底端安装有用于驱动转动筒体转动的动力组件A，转动筒体的底端设于机器人外壳的下方，转动筒体的底端沿其径向转动设置有安装轴，安装轴的外端部连接有螺旋推动叶片，转动筒体上安装有用于驱动安装轴转动的动力组件B；机器人外壳的底端固定设置有网罩。本实用新型的转弯半径更小，结构精简，通过设置的网罩能够阻挡水中的杂质缠绕到安装轴、螺旋推动叶片和转动筒体上，保证机器人的正常推进和转向工作，实用性强。

Description

一种水下巡视机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别是涉及一种水下巡视机器人。

背景技术

水利工程是用于控制和调配自然界的地表水和地下水，达到除害兴利目的而修建的工程，也称为水工程。水是人类生产和生活必不可少的宝贵资源，但其自然存在的状态并不完全符合人类的需要，只有修建水利工程，才能控制水流，防止洪涝灾害，并进行水量的调节和分配，以满足人民生活和生产对水资源的需要。在水利工程建设前，首先需要对水域进行检测和探查，现有技术中，一般都利用水下机器人对水域进行检测和探查。

授权公告号为CN210551246U的中国专利公开了一种水下巡视机器人，包括视察机构以及移动机构，该视察机构用于在水中进行视察，移动机构与视察机构相连接，包括至少两个共同使所述视察机构向左移动的向左推进器、至少两个共同使所述视察机构向右移动的向右推进器、至少两个共同使所述视察机构向上移动的向上推进器以及至少两个共同使所述视察机构向下移动向下推进器。

上述专利在实际工作时仍存在以下缺陷：1、机器人的转弯半径较大，灵活性较差；2、所设置的推进器在水中容易卷入杂草，从而影响机器人的正常运转。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种水下巡视机器人。

本实用新型的技术方案：一种水下巡视机器人，包括机器人外壳；机器人外壳的内部设置隔板，隔板的上方安装有电子元件和主控器；机器人外壳的底端转动安装有转动筒体，且机器人外壳的底端安装有用于驱动转动筒体转动的动力组件A，转动筒体的两端均为密封的结构，转动筒体的底端设于机器人外壳的下方，转动筒体的底端沿其径向转动设置有安装轴，安装轴的外端部连接有螺旋推动叶片，转动筒体上安装有用于驱动安装轴转动的动力组件B；机器人外壳的底端固定设置有网罩，螺旋推动叶片、安装轴和转动筒体均设于网罩的内侧。

优选的，机器人外壳的内外侧分别设置有氦气储存罐和充气气囊，氦气储存罐的输出端与充气气囊的输入端之间连接有输气管，输气管上安装有电磁阀，电磁阀与主控器电性连接，主控器内设置时钟模块，机器人外壳的内部还设置有备用电源。

优选的，机器人外壳的顶端安装有闪灯。

优选的，机器人外壳的外周安装有多个超声波探测器。

优选的，动力组件A包括伺服电机、齿轮和齿环，伺服电机安装在机器人外壳的内部，齿环固定在转动筒体的外周，齿轮与伺服电机的输出轴连接，齿轮与齿环相啮合。

优选的，动力组件B包括驱动电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮，驱动电机固定安装在转动筒体的顶端，主动锥齿轮和从动锥齿轮均设于转动筒体的内侧，其中，主动锥齿轮与驱动电机的输出轴连接，从动锥齿轮固定在安装轴的端部，主动锥齿轮与从动锥齿轮相啮合。

与现有技术相比，本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：在需要调整机器人的转向角度时，启动驱动电机和伺服电机工作，驱动电机能够驱动螺旋推动叶片转动，从而可对机器人起到推进的作用，伺服电机能够驱动转动筒体转动，进而可带动螺旋推动叶片绕转动筒体转动，由此实现了对机器人的换向工作，上述转向结构精简可靠，能够减小机器人的转弯半径，使得机器人更为灵活；通过设置的网罩能够阻挡水中的杂质缠绕到安装轴、螺旋推动叶片和转动筒体上，保证机器人的正常推进和转向工作，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

附图标记：1、机器人外壳；2、隔板；3、电子元件；4、主控器；5、转动筒体；6、网罩；7、闪灯；8、驱动电机；9、主动锥齿轮；10、螺旋推动叶片；11、安装轴；12、从动锥齿轮；13、伺服电机；14、齿轮；15、齿环；16、充气气囊；17、氦气储存罐；18、输气管；19、电磁阀；20、超声波探测器；21、备用电源。

具体实施方式

实施例一

如图1所示，本实用新型提出的一种水下巡视机器人，包括机器人外壳1；机器人外壳1的内部设置隔板2，隔板2的上方安装有电子元件3和主控器4；机器人外壳1的底端转动安装有转动筒体5，且机器人外壳1的底端安装有用于驱动转动筒体5转动的动力组件A，动力组件A包括伺服电机13、齿轮14和齿环15，伺服电机13安装在机器人外壳1的内部，齿环15固定在转动筒体5的外周，齿轮14与伺服电机13的输出轴连接，齿轮14与齿环15相啮合；转动筒体5的两端均为密封的结构，转动筒体5的底端设于机器人外壳1的下方，转动筒体5的底端沿其径向转动设置有安装轴11，安装轴11的外端部连接有螺旋推动叶片10，转动筒体5上安装有用于驱动安装轴11转动的动力组件B，动力组件B包括驱动电机8、主动锥齿轮9和从动锥齿轮12，驱动电机8固定安装在转动筒体5的顶端，主动锥齿轮9和从动锥齿轮12均设于转动筒体5的内侧，其中，主动锥齿轮9与驱动电机8的输出轴连接，从动锥齿轮12固定在安装轴11的端部，主动锥齿轮9与从动锥齿轮12相啮合；机器人外壳1的底端固定设置有网罩6，螺旋推动叶片10、安装轴11和转动筒体5均设于网罩6的内侧。

机器人外壳1的外周安装有多个超声波探测器20，设置的多个超声波探测器20能够对机器人的四周障碍物进行检测，避免机器人撞击到障碍物上。

本实用新型的工作原理如下：在需要调整机器人的转向角度时，启动驱动电机8和伺服电机13工作，驱动电机8能够驱动螺旋推动叶片10转动，从而可对机器人起到推进的作用，伺服电机13能够驱动转动筒体5转动，进而可带动螺旋推动叶片10绕转动筒体5转动，由此实现了对机器人的换向工作，上述转向结构精简可靠，能够减小机器人的转弯半径，使得机器人更为灵活；通过设置的网罩6能够阻挡水中的杂质缠绕到安装轴11、螺旋推动叶片10和转动筒体5上，保证机器人的正常推进和转向工作，实用性强。

实施例二

如图1所示，本实用新型提出的一种水下巡视机器人，相较于实施例一，本实施例中还包括分别设置在机器人外壳1内外侧的氦气储存罐17和充气气囊16，氦气储存罐17的输出端与充气气囊16的输入端之间连接有输气管18，输气管18上安装有电磁阀19，电磁阀19与主控器4电性连接，主控器4内设置时钟模块，机器人外壳1的内部还设置有备用电源21。

机器人外壳1的顶端安装有闪灯7。

本实施例中，通过主控器4控制机器人的最长工作时间，当机器人电量不足或其它原因导致无法浮上水面时，主控器4控制电磁阀19打开，此时氦气进入到充气气囊16内，使得充气气囊16体积膨胀，此时整个装置的浮力变大，则机器人能够浮到水面上，此时控制器再控制开启闪灯7开关，能够起到警示的作用，使得工作人员能够便于快速寻找到机器人。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本实用新型宗旨的前提下还可以作出各种变化。

Claims (6)

1.一种水下巡视机器人，其特征在于，包括机器人外壳(1)；机器人外壳(1)的内部设置隔板(2)，隔板(2)的上方安装有电子元件(3)和主控器(4)；机器人外壳(1)的底端转动安装有转动筒体(5)，且机器人外壳(1)的底端安装有用于驱动转动筒体(5)转动的动力组件A，转动筒体(5)的两端均为密封的结构，转动筒体(5)的底端设于机器人外壳(1)的下方，转动筒体(5)的底端沿其径向转动设置有安装轴(11)，安装轴(11)的外端部连接有螺旋推动叶片(10)，转动筒体(5)上安装有用于驱动安装轴(11)转动的动力组件B；机器人外壳(1)的底端固定设置有网罩(6)，螺旋推动叶片(10)、安装轴(11)和转动筒体(5)均设于网罩(6)的内侧。

2.根据权利要求1所述的一种水下巡视机器人，其特征在于，机器人外壳(1)的内外侧分别设置有氦气储存罐(17)和充气气囊(16)，氦气储存罐(17)的输出端与充气气囊(16)的输入端之间连接有输气管(18)，输气管(18)上安装有电磁阀(19)，电磁阀(19)与主控器(4)电性连接，主控器(4)内设置时钟模块，机器人外壳(1)的内部还设置有备用电源(21)。

3.根据权利要求2所述的一种水下巡视机器人，其特征在于，机器人外壳(1)的顶端安装有闪灯(7)。

4.根据权利要求1所述的一种水下巡视机器人，其特征在于，机器人外壳(1)的外周安装有多个超声波探测器(20)。

5.根据权利要求1所述的一种水下巡视机器人，其特征在于，动力组件A包括伺服电机(13)、齿轮(14)和齿环(15)，伺服电机(13)安装在机器人外壳(1)的内部，齿环(15)固定在转动筒体(5)的外周，齿轮(14)与伺服电机(13)的输出轴连接，齿轮(14)与齿环(15)相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种水下巡视机器人，其特征在于，动力组件B包括驱动电机(8)、主动锥齿轮(9)和从动锥齿轮(12)，驱动电机(8)固定安装在转动筒体(5)的顶端，主动锥齿轮(9)和从动锥齿轮(12)均设于转动筒体(5)的内侧，其中，主动锥齿轮(9)与驱动电机(8)的输出轴连接，从动锥齿轮(12)固定在安装轴(11)的端部，主动锥齿轮(9)与从动锥齿轮(12)相啮合。

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