CN218557112U - 居民楼外燃气管道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

居民楼外燃气管道巡检机器人。主要解决目前的燃气管道检测采用人工手持对线路进行检测，费时费力且高空作业存在危险的问题。其特征在于：包括支架（1），所述支架内设有电源（2）和与所述电源电连接的第一动力源（31），所述支架上设有由所述第一动力源驱动的可上下摆动的至少两个固定板（41），所述固定板上设有第二动力源（40）和由所述第二动力源控制开合的夹臂（42），所述夹臂上设有第三动力源（43）和由所述第三动力源驱动的若干用于与管道周向外壁接触的滚轮（44）；所述支架上还设有检测头（5）。本实用新型提供居民楼外燃气管道巡检机器人，可以自行在管道上爬行并设有探测头可以对数据进行采集，减少工人的劳动强度且减少了高空作业的危险性。

Description

居民楼外燃气管道巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及燃气管道检测领域，具体涉及居民楼外燃气管道巡检机器人。

背景技术

目前在燃气管道检测时，采用的是人工拿着探测头进行探测，其原理是探测头安装了燃气检测传感器，主要是运用非色散型的红外光NDIR对空气中可燃气体进行检测，该传感器利用近红外光谱吸收特点与可燃气体浓度形成吸收强度关系来判断气体浓度，具有可识别性，能在复杂的背景气体中准确识别出目标气体的浓度。

实用新型内容

为了克服背景技术的不足，本实用新型提供居民楼外燃气管道巡检机器人，主要解决目前的燃气管道检测采用人工手持对线路进行检测，费时费力且高空作业存在危险的问题。

本实用新型所采用的技术方案是：

居民楼外燃气管道巡检机器人，包括支架，所述支架内设有电源和与所述电源电连接的第一动力源，所述支架上设有由所述第一动力源驱动的可上下摆动的至少两个固定板，所述固定板上设有第二动力源和由所述第二动力源控制开合的夹臂，所述夹臂上设有第三动力源和由所述第三动力源驱动的若干用于与管道周向外壁接触的滚轮；

所述支架上还设有检测头。

所述支架内设有控制机构，所述支架和所述夹臂上设有传感器，所述传感器与所述控制机构信号连接，所述控制机构用于控制所述第一动力源、第二动力源和所述第三动力源。

所述滚轮为麦克纳姆轮。

所述固定板包括与所述支架铰接配合的转轴，所述转轴上设有齿轮，所述第一动力源为第一电机，所述第一电机包括输出轴,所述输出轴上设有与所述齿轮啮合的驱动齿轮。

所述第二动力源为第二电机，所述固定板上设有传动齿，所述传动齿由所述第二电机带动转动，所述传动齿周向设有连接臂，所述连接臂一端与所述夹臂连接。

所述夹臂上设有支撑架，所述滚轮安装与所述支撑架上，所述第三动力源为第三电机，所述第三电机安装于所述支撑架上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供居民楼外燃气管道巡检机器人，可以自行在管道上爬行并设有探测头可以对数据进行采集，减少工人的劳动强度且减少了高空作业的危险性。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的立体示意图。

图2为图1中A处的放大示意图。

图3为本实用新型一个实施例的局部立体示意图。

图4为本实用新型一个实施例的局部立体示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：如图所示，居民楼外燃气管道巡检机器人，包括支架1，所述支架内设有电源2和与所述电源电连接的第一动力源31，所述支架上设有由所述第一动力源驱动的可上下摆动的至少两个固定板41，所述固定板上设有第二动力源40和由所述第二动力源控制开合的夹臂42，所述夹臂上设有第三动力源43和由所述第三动力源驱动的若干用于与管道9周向外壁接触的滚轮44；所述支架上还设有检测头5。检测头的工作原理为现有技术，不再赘述，该夹臂可以开合以及随着固定板翻转，使用更加灵活，可以绕开一些障碍物，该第一、第二和第三动力源可以为电机，其均可以与电源连接获得电力。

在本实施例中，如图所示，所述支架内设有控制机构8，所述支架和所述夹臂上设有传感器6，所述传感器（可以为红外光电传感器）与所述控制机构信号连接，所述控制机构8用于控制所述第一动力源、第二动力源和所述第三动力源。在装置行进过程中，若两侧出现燃气管道的分支，经靠近分支的夹臂上的传感器（障碍判断）检测到后，传感器会将该信号发送给控制机构，控制机构上的STC单片机会进行数据的分析，然后控制上臂的手抓张开电机运作，靠近分支的夹臂（以下简称上臂）张开，脱离燃气管道，接着上臂电机运作，上臂整体向上翻转，远离分支处的夹臂（以下简称下臂）处的麦克纳姆轮继续向上行进，在下臂的红外光电传感器（障碍判断）检测到障碍物后，上臂电机运作，使上臂回转，直到红外光电传感器（夹持判断）确认夹持位置合适后，上臂手抓张开电机控制手抓握合，装置继续向上行进，在下臂手抓处的红外光电传感器（障碍判断）检测到之前的障碍物距离下臂手抓到达合适距离后，下臂手抓张开电机运作，下臂手抓张开，下臂电机运作，使下臂整体向下翻转，在此期间，上臂手抓处的麦克纳姆轮保持行进过程，直到下臂成功越过障碍后，下臂电机运作使得下臂转回，在红外光电传感器（夹持判断）检测到合适位置后，下臂手抓张开电机控制手抓握合，至此，装置成功完成越障功能。需要说明的是附图中的手抓张开电机为第二动力源，上臂抬起电机和下臂抬起电机均为第一动力源只是安装在不同的固定板上，另外，该控制机构具有信号发射单元，可以将采集处理后的信息发送给手机APP等终端。

在本实施例中，如图所示，所述滚轮为麦克纳姆轮。基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。

在本实施例中，如图所示，所述固定板包括与所述支架铰接配合的转轴411，所述转轴上设有齿轮412，所述第一动力源为第一电机，所述第一电机包括输出轴,所述输出轴上设有与所述齿轮啮合的驱动齿轮413。第一电机转动时带动转轴转动，而后转轴转动使固定板翻转，结构简单，使用方便。

在本实施例中，如图所示，所述第二动力源为第二电机，所述固定板上设有传动齿414，所述传动齿由所述第二电机带动转动，所述传动齿周向设有连接臂415，所述连接臂一端与所述夹臂连接。传动齿转动带动连接臂摆动实现夹臂的开合，该第二电机可以通过齿轮传动机构418带动连接臂转动。进一步的，可以在支架上设置电机带动探测头转动，可以通过齿轮传动来实现探测头的转动。

在本实施例中，如图所示，所述夹臂上设有支撑架5，所述滚轮安装与所述支撑架上，所述第三动力源为第三电机，所述第三电机安装于所述支撑架上。第三电机带动滚轮转动实现装置的整体升降。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。实施例不应视为对本实用新型的限制，但任何基于本实用新型的精神所作的改进，都应在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.居民楼外燃气管道巡检机器人，其特征在于：包括支架（1），所述支架内设有电源（2）和与所述电源电连接的第一动力源（31），所述支架上设有由所述第一动力源驱动的可上下摆动的至少两个固定板（41），所述固定板上设有第二动力源（40）和由所述第二动力源控制开合的夹臂（42），所述夹臂上设有第三动力源（43）和由所述第三动力源驱动的若干用于与管道（9）周向外壁接触的滚轮（44）；

所述支架上还设有检测头（5）。

2.根据权利要求1 所述的居民楼外燃气管道巡检机器人，其特征在于：所述支架内设有控制机构，所述支架和所述夹臂上设有传感器（6），所述传感器与所述控制机构（8）信号连接，所述控制机构用于控制所述第一动力源、第二动力源和所述第三动力源。

3.根据权利要求2 所述的居民楼外燃气管道巡检机器人，其特征在于：所述滚轮为麦克纳姆轮。

4.根据权利要求3 所述的居民楼外燃气管道巡检机器人，其特征在于：所述固定板包括与所述支架铰接配合的转轴（411），所述转轴上设有齿轮（412），所述第一动力源为第一电机，所述第一电机包括输出轴,所述输出轴上设有与所述齿轮啮合的驱动齿轮（413）。

5.根据权利要求4 所述的居民楼外燃气管道巡检机器人，其特征在于：所述第二动力源为第二电机，所述固定板上设有传动齿（414），所述传动齿由所述第二电机带动转动，所述传动齿周向设有连接臂（415），所述连接臂一端与所述夹臂连接。

6.根据权利要求5 所述的居民楼外燃气管道巡检机器人，其特征在于：所述夹臂上设有支撑架（51），所述滚轮安装与所述支撑架上，所述第三动力源为第三电机，所述第三电机安装于所述支撑架上。

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