CN218529289U - 一种多轴联动的智能抽注药液机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种多轴联动的智能抽注药液机械手，其包括：第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件、第四移动组件、外筒夹持组件以及推拉组件。根据本实用新型的多轴联动的智能抽注药液机械手，通过第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件以及第四驱动组件的驱动下调整溶药器的位置，并通过外筒夹持组件和推拉组件对溶药器进行抽注，实现机械手对溶药器的控制。同时，通过将旋转驱动组件以及旋转安装座安装在第三滑动基座上，进而使外筒夹持组件和推拉组件能够在旋转驱动组件的驱动下进行旋转，从而使溶药器的针尖与药瓶端面垂直，便于针尖穿刺，防止针头压弯或者扎偏，提高药液配制的效率。

Description

一种多轴联动的智能抽注药液机械手

技术领域

本实用新型涉及智能抽注机械手领域，尤其涉及一种多轴联动的智能抽注药液机械手。

背景技术

在进行药液配药时，经常需要用到注射器从药瓶中吸取或注射药液，以完成药液配制。然而，面对大剂量或者多种药品进行药液配制时，人工操作注射器以吸取或注射药液，会增加操作人员的工作量并降低工作效率。因此，需要一种智能机械手代替人工操作注射器进行药液配制，以提高药液配制的效率并减少人工劳动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种多轴联动的智能抽注药液机械手，其要解决如何使用机械手代替人工使用注射器吸取或注射药液的技术问题。

本实用新型通过如下技术方案实现：

一种多轴联动的智能抽注药液机械手，用于驱动溶药器进行工作，其包括：第一移动组件，其包括第一导轨基座以及第一驱动组件；第二移动组件，其包括第二滑动基座、第二导轨基座以及第二驱动组件；第三移动组件，其包括第三滑动基座、旋转安装座、第三导轨基座、旋转驱动组件以及第三驱动组件；第四移动组件，其包括第四滑动基座、夹持安装板以及第四驱动组件；外筒夹持组件，其用于夹持所述溶药器的针筒；以及推拉组件，其用于推拉所述溶药器的活塞杆，所述第一驱动组件安装在所述第一导轨基座上，所述第二滑动基座滑动安装在所述第一导轨基座上并在所述第一驱动组件的驱动下进行移动；所述第二导轨基座和所述第二驱动组件均安装在所述第二滑动基座上，所述第三滑动基座滑动安装在所述第二导轨基座上并在所述第二驱动组件的驱动下进行移动；所述旋转安装座以及所述旋转驱动组件均安装在所述第三滑动基座上，所述第三导轨基座以及所述第三驱动组件均旋转安装在所述旋转安装座上并在所述旋转驱动组件的驱动下进行旋转，所述第四滑动基座滑动安装在所述第三导轨基座上并在所述第三驱动组件的驱动下进行移动；所述第四驱动组件安装在所述第四滑动基座上，所述夹持安装板滑动安装在所述第四滑动基座上并在所述第四驱动组件的驱动下进行移动；所述外筒夹持组件和所述推拉组件安装在所述夹持安装板上。

前述的多轴联动的智能抽注药液机械手中，更进一步地，所述外筒夹持组件包括夹持安装座、针筒夹持组件以及针筒夹持驱动组件，所述夹持安装座安装在所述夹持安装板上，所述针筒夹持驱动组件安装在所述夹持安装座上，所述针筒夹持组件安装在所述夹持安装座上并在所述针筒夹持驱动组件驱动下进行闭合或张开。

前述的多轴联动的智能抽注药液机械手中，更进一步地，所述推拉组件包括推拉导轨、推拉滑动基座、活塞杆夹持组件以及推拉驱动组件，所述推拉导轨和所述推拉驱动组件安装在所述夹持安装板上，所述推拉滑动基座滑动安装在所述推拉导轨上并在所述推拉驱动组件的驱动下进行移动，所述活塞杆夹持组件安装在所述推拉滑动基座上。

前述的多轴联动的智能抽注药液机械手中，更进一步地，所述第一驱动组件包括第一驱动电机、第一驱动皮带以及第一驱动丝杆，所述第一驱动电机和所述第一驱动丝杆安装在所述第一导轨基座上，所述第一驱动电机通过所述第一驱动皮带驱动所述第一驱动丝杆旋转。

前述的多轴联动的智能抽注药液机械手中，更进一步地，所述第二驱动组件包括第二驱动电机，第二驱动皮带以及第二驱动丝杆，所述第二驱动电机和所述第二驱动丝杆安装在所述第二导轨基座上，所述第二驱动电机通过所述第二驱动皮带驱动所述第二驱动丝杆旋转。

前述的多轴联动的智能抽注药液机械手中，更进一步地，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、旋转驱动皮带以及旋转驱动连接构件，所述旋转驱动电机安装在所述第三滑动基座上，所述第三导轨基座通过所述旋转驱动连接构件安装在所述第三滑动基座上，旋转驱动电机通过所述旋转驱动皮带驱动所述旋转驱动连接构件以及所述第三滑动基座旋转。

前述的多轴联动的智能抽注药液机械手中，更进一步地，所述第三驱动组件包括第三驱动电机以及第三驱动丝杆，所述第三驱动丝杆安装在所述第三导轨基座内，所述第三驱动电机安装在所述第三导轨基座的端部并驱动所述第三驱动丝杆旋转。

前述的多轴联动的智能抽注药液机械手中，更进一步地，所述第四驱动组件包括第四驱动电机、第四驱动皮带以及第四驱动丝杆，所述第四驱动电机和所述第四驱动丝杆安装在所述第四滑动基座上，所述第四驱动电机通过所述第四驱动皮带驱动所述第四驱动丝杆旋转。

前述的多轴联动的智能抽注药液机械手中，更进一步地，所述推拉驱动组件包括推拉驱动电机、推拉驱动皮带以及推拉驱动丝杆，所述推拉驱动电机和所述推拉驱动丝杆安装在所述夹持安装板上，所述推拉驱动电机通过所述推拉驱动皮带驱动所述推拉驱动丝杆运动。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的多轴联动的智能抽注药液机械手，通过第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件以及第四驱动组件的驱动下调整溶药器的位置，并通过外筒夹持组件和推拉组件对溶药器进行抽注，实现机械手对溶药器的控制。

2、通过将旋转驱动组件以及旋转安装座安装在第三滑动基座上，进而使外筒夹持组件和推拉组件能够在旋转驱动组件的驱动下进行旋转，从而使溶药器的针尖与药瓶端面垂直，便于针尖穿刺，防止针头压弯或者扎偏。

3、通过设置旋转驱动组件驱动溶药器，从而使得溶药器能够在旋转驱动组件的旋转驱动下，在狭小空间内抽吸摇匀溶解后西林瓶药液，快速转移并注入母液瓶，从而提高药液配制的效率。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个实施方式的多轴联动的智能抽注药液机械手的示意图；

图2是图1的多轴联动的智能抽注药液机械手的机构的示意图；

图3是图1的多轴联动的智能抽注药液机械手的第一移动组件的示意图；

图4是图1的多轴联动的智能抽注药液机械手的第二移动组件的示意图；

图5是图1的多轴联动的智能抽注药液机械手的第三驱动组件的示意图；

图6是图1的多轴联动的智能抽注药液机械手的外筒夹持组件和推拉组件的示意图；

图7是图1的多轴联动的智能抽注药液机械手的外筒夹持组件和推拉组件的另一示意图。

图中标号含义如下：

1-多轴联动的智能抽注药液机械手；2-溶药器；10-第一移动组件；11-第一导轨基座；12-第一驱动组件；13-第一驱动电机；14-第一驱动皮带；15-第一驱动丝杆；20-第二移动组件；21-第二滑动基座；22-第二导轨基座；23-第二驱动组件；24-第二驱动皮带；25-第二驱动丝杆；30-第三移动组件；31-第三滑动基座；32-旋转安装座；33-第三导轨基座；34-旋转驱动组件；35-第三驱动组件；36-旋转驱动电机；37-旋转驱动皮带；38-旋转驱动连接构件；39-第三驱动电机；40-第三驱动丝杆；50-第四移动组件；51-第四滑动基座；52-夹持安装板；53-第四驱动组件；54-第四驱动电机；55-第四驱动皮带；56-第四驱动丝杆；60-外筒夹持组件；61-夹持安装座；62-针筒夹持组件；63-针筒夹持驱动组件；70-推拉组件；71-推拉导轨；72-推拉滑动基座；73-活塞杆夹持组件；74-推拉驱动组件；75-推拉驱动电机；76-推拉驱动皮带；77-推拉驱动丝杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

其方案通过以下实施例进行进一步说明：

如图1-6所示，多轴联动的智能抽注药液机械手1，用于驱动溶药器2进行工作，其包括：第一移动组件10，其包括第一导轨基座11以及第一驱动组件12；第二移动组件20，其包括第二滑动基座21、第二导轨基座22以及第二驱动组件23；第三移动组件30，其包括第三滑动基座31、旋转安装座32、第三导轨基座33、旋转驱动组件34以及第三驱动组件35；第四移动组件50，其包括第四滑动基座51、夹持安装板52以及第四驱动组件53；外筒夹持组件60，其用于夹持所述溶药器2的针筒；以及推拉组件70，其用于推拉所述溶药器2的活塞杆；所述第一驱动组件12安装在所述第一导轨基座11上，所述第二滑动基座21滑动安装在所述第一导轨基座11上并在所述第一驱动组件12的驱动下进行移动；所述第二导轨基座22和所述第二驱动组件23均安装在所述第二滑动基座21上，所述第三滑动基座31滑动安装在所述第二导轨基座22上并在所述第二驱动组件23的驱动下进行移动；所述旋转安装座32以及所述旋转驱动组件34均安装在所述第三滑动基座31上，所述第三导轨基座33以及所述第三驱动组件35均旋转安装在所述旋转安装座32上并在所述旋转驱动组件34的驱动下进行旋转，所述第四滑动基座51滑动安装在所述第三导轨基座33上并在所述第三驱动组件35的驱动下进行移动；所述第四驱动组件53安装在所述第四滑动基座51上，所述夹持安装板52滑动安装在所述第四滑动基座51上并在所述第四驱动组件53的驱动下进行移动；所述外筒夹持组件60和所述推拉组件70安装在所述夹持安装板52上。

其中，溶药器2还可以设置成注射器等。

在本实施例中，第一移动组件10的第一导轨基座11固定在底座(图中未显示)上。需要说明的是，第一导轨基座11上设置有双滑动导轨(图中未示出)，与第二滑动基座21配合滑动。第二滑动基座21上设置有与第一导轨基座11相配合的滑动连接部，在第一驱动组件12的驱动下，第二滑动基座21沿第一导轨基座11往复平移。优选地，第一驱动组件12安装在第一导轨基座11上。

同时，第二移动组件20的第二导轨基座22垂直安装在第二滑动基座21上，第二导轨基座22上设置有双滑动导轨(图中未示出)，与第三滑动基座31配合滑动。第三滑动基座31上设置有与第二导轨基座22相配合的滑动连接部，在第二驱动组件23的驱动下，第三滑动基座31沿第二导轨基座22平移。

旋转安装座32和旋转驱动组件34均固定在第三滑动基座31上，第三导轨基座33和第三驱动组件35旋转安装在旋转安装座32上，在旋转驱动组件34的驱动下，第三导轨基座33和第三驱动组件35相对旋转安装座32的某一轴线进行旋转或摆动。

第三导轨基座33上设置移动导槽(图中未示出)，与第四滑动基座51配合滑动。需要说明的是，第四滑动基座51还设置有滑动连接部51a，滑动连接部51a连接在第三导轨基座33与第四滑动基座51之间，从而在第三驱动组件35的驱动下，第四滑动基座51沿第三导轨基座33进行平移。

第四滑动基座51上设置有有双滑动导轨(图中未示出)，与夹持安装板52相配合。夹持安装板52上上设置有与第四滑动基座51相配合的滑动连接部，在第四驱动组件53的驱动下，夹持安装板52沿第四滑动基座51进行平移。

外筒夹持组件60和推拉组件70均固定安装在夹持安装板52上，并且外筒夹持组件60和推拉组件70的夹持部安装在同一轴线上，以使外筒夹持组件60和推拉组件70分别对溶药器2进行夹持，并完成抽注动作。

如图6、7所示，所述外筒夹持组件60包括夹持安装座61、针筒夹持组件62以及针筒夹持驱动组件63，所述夹持安装座61安装在所述夹持安装板52上，所述针筒夹持驱动组件63安装在所述夹持安装座61上，所述针筒夹持组件62安装在所述夹持安装座61上并在所述针筒夹持驱动组件63驱动下进行闭合或张开。

其中，针筒夹持组件62包括第一针筒夹持组件62a和第二针筒夹持组件62b,第一针筒夹持组件62a和第二针筒夹持组件62b分别用于夹持溶药器2的前后两端，保证对溶药器2的稳固夹持。需要说明的是，第一针筒夹持组件62a和第二针筒夹持组件62b均设置有两个相对开合的夹爪，且各夹爪之间联动设置，保证各夹爪之间同时工作，对溶药器2进行夹持。

针筒夹持驱动组件63包括针筒夹持驱动电机63a、传动连杆63b、传动齿轮63c以及扇形齿轮构件63d。传动连杆63b设置有两根，分别连接在第一针筒夹持组件62a和第二针筒夹持组件62b的四个夹爪上，且两个传动连杆63b之间通过两个扇形齿轮构件63d进行传动，保证四个夹爪协同工作。此外，针筒夹持驱动电机63a通过传动齿轮63c对传动连杆63b进行传动，进而驱动针筒夹持组件62对溶药器2进行夹持。

如图6、7所示，所述推拉组件70包括推拉导轨71、推拉滑动基座72、活塞杆夹持组件73以及推拉驱动组件74，所述推拉导轨71和所述推拉驱动组件74安装在所述夹持安装板52上，所述推拉滑动基座72滑动安装在所述推拉导轨71上并在所述推拉驱动组件74的驱动下进行移动，所述活塞杆夹持组件73安装在所述推拉滑动基座72上。

所述推拉驱动组件74包括推拉驱动电机75、推拉驱动皮带76以及推拉驱动丝杆77，所述推拉驱动电机75和所述推拉驱动丝杆77安装在所述夹持安装板52上，所述推拉驱动电机75通过所述推拉驱动皮带76驱动所述推拉驱动丝杆77运动。

其中，活塞杆夹持组件73包括活塞杆夹持夹爪组件73a、活塞杆夹持电机73b以及活塞杆夹持传动构件73c。活塞杆夹持夹爪组件73a包括两个相对设置的夹爪。活塞杆夹持传动构件73c连接在活塞杆夹持夹爪组件73a，活塞杆夹持电机73b驱动活塞杆夹持传动构件73c带动活塞杆夹持夹爪组件73a开合。

如图3所示，所述第一驱动组件12包括第一驱动电机13、第一驱动皮带14以及第一驱动丝杆15，所述第一驱动电机13和所述第一驱动丝杆15安装在所述第一导轨基座11上，所述第一驱动电机13通过所述第一驱动皮带14驱动所述第一驱动丝杆15旋转。

其中，需要说明的是，第二滑动基座21上设置有与第一驱动丝杆15配合的丝杆螺母部，当第一驱动丝杆15转动时，第二滑动基座21在丝杆螺母部的带动下进行平移。需要说明的是，在其他一些实施例中，第一驱动组件12还可设置成其他机构，用于驱动第二滑动基座21进行移动，例如驱动气缸组件等。

如图4所示，所述第二驱动组件23包括第二驱动电机，第二驱动皮带24以及第二驱动丝杆25，所述第二驱动电机和所述第二驱动丝杆25安装在所述第二导轨基座22上，所述第二驱动电机通过所述第二驱动皮带24驱动所述第二驱动丝杆25旋转。

其中，第二驱动电机(图中未示出)安装在第二滑动基座21上。第三滑动基座31上设置有与第二驱动丝杆25相配合的丝杆螺母部，在第二驱动丝杆25转动时，带动第三滑动基座31进行平移。需要说明的是，在其他一些实施例中，第二驱动组件23还可以设置成其他机构，用于驱动第三滑动基座31进行平移，例如驱动气缸组件等。

如图溶药器2、5所示，所述旋转驱动组件34包括旋转驱动电机36、旋转驱动皮带37以及旋转驱动连接构件38，所述旋转驱动电机36安装在所述第三滑动基座31上，所述第三导轨基座33通过所述旋转驱动连接构件38安装在所述第三滑动基座31上，旋转驱动电机36通过所述旋转驱动皮带37驱动所述旋转驱动连接构件38以及所述第三滑动基座31旋转。

所述第三驱动组件35包括第三驱动电机39以及第三驱动丝杆40，所述第三驱动丝杆40安装在所述第三导轨基座33内，所述第三驱动电机39安装在所述第三导轨基座33的端部并驱动所述第三驱动丝杆40旋转。

其中，第三滑动基座31上还设置有用于安装旋转驱动组件34的旋转安装板31a。旋转安装座32也固定在旋转安装板31a上。旋转驱动连接构件38旋转安装在旋转安装板31a上，并连接在第三导轨基座33上，使第三导轨基座33与旋转驱动连接构件38一同运动。第三驱动电机39固定在第三导轨基座33的端部，并驱动第三驱动丝杆40进行旋转。

需要说明的是，第三导轨基座33上设置有用于容纳第三驱动丝杆40的移动导槽，滑动连接部51a设置在移动导槽内。当第三驱动丝杆40转动时，滑动连接部51a沿移动导槽内平移，并带动第四滑动基座51移动。

如图6所示，所述第四驱动组件53包括第四驱动电机54、第四驱动皮带55以及第四驱动丝杆56，所述第四驱动电机54和所述第四驱动丝杆56安装在所述第四滑动基座51上，所述第四驱动电机54通过所述第四驱动皮带55驱动所述第四驱动丝杆56旋转。

其中，第四滑动基座51上设置有双滑动导轨，夹持安装板52设置有滑动连接部，第四滑动基座51和夹持安装板52分别通过双滑动导轨和滑动连接部配合滑动。此外，夹持安装板52上设置有与第四驱动丝杆56相配合的丝杆螺母部，第四驱动电机54通过第四驱动皮带55驱动第四驱动丝杆56转动，并带动夹持安装板52平移。

故，由上述可知，通过第一移动组件10、第二移动组件20、第三移动组件30、第四移动组件50、外筒夹持组件60以及推拉组件70的联合工作，能够使多轴联动的智能抽注药液机械手1自动完成对溶药器2的操控，使溶药器2完成抽注工作。同时，第一移动组件10、第二移动组件20、第三移动组件30以及第四移动组件50之间的平移或旋转驱动，扩大了溶药器2的移动范围并提高了溶药器2的姿态转换的范围，从而使抽注工作便捷、效率更高。

在本实用新型的描述中，此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。

在本实用新型的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种多轴联动的智能抽注药液机械手，用于驱动溶药器(2)进行工作，其特征在于，所述多轴联动的智能抽注药液机械手包括：

第一移动组件(10)，其包括第一导轨基座(11)以及第一驱动组件(12)；

第二移动组件(20)，其包括第二滑动基座(21)、第二导轨基座(22)以及第二驱动组件(23)；

第三移动组件(30)，其包括第三滑动基座(31)、旋转安装座(32)、第三导轨基座(33)、旋转驱动组件(34)以及第三驱动组件(35)；

第四移动组件(50)，其包括第四滑动基座(51)、夹持安装板(52)以及第四驱动组件(53)；

外筒夹持组件(60)，其用于夹持所述溶药器(2)的针筒；以及

推拉组件(70)，其用于推拉所述溶药器(2)的活塞杆，

所述第一驱动组件(12)安装在所述第一导轨基座(11)上，所述第二滑动基座(21)滑动安装在所述第一导轨基座(11)上并在所述第一驱动组件(12)的驱动下进行移动；

所述第二导轨基座(22)和所述第二驱动组件(23)均安装在所述第二滑动基座(21)上，所述第三滑动基座(31)滑动安装在所述第二导轨基座(22)上并在所述第二驱动组件(23)的驱动下进行移动；

所述旋转安装座(32)以及所述旋转驱动组件(34)均安装在所述第三滑动基座(31)上，所述第三导轨基座(33)以及所述第三驱动组件(35)均旋转安装在所述旋转安装座(32)上并在所述旋转驱动组件(34)的驱动下进行旋转，所述第四滑动基座(51)滑动安装在所述第三导轨基座(33)上并在所述第三驱动组件(35)的驱动下进行移动；

所述第四驱动组件(53)安装在所述第四滑动基座(51)上，所述夹持安装板(52)滑动安装在所述第四滑动基座(51)上并在所述第四驱动组件(53)的驱动下进行移动；

所述外筒夹持组件(60)和所述推拉组件(70)安装在所述夹持安装板(52)上。

2.根据权利要求1所述的多轴联动的智能抽注药液机械手，其特征在于，所述外筒夹持组件(60)包括夹持安装座(61)、针筒夹持组件(62)以及针筒夹持驱动组件(63)，所述夹持安装座(61)安装在所述夹持安装板(52)上，所述针筒夹持驱动组件(63)安装在所述夹持安装座(61)上，所述针筒夹持组件(62)安装在所述夹持安装座(61)上并在所述针筒夹持驱动组件(63)驱动下进行闭合或张开。

3.根据权利要求1所述的多轴联动的智能抽注药液机械手，其特征在于，所述推拉组件(70)包括推拉导轨(71)、推拉滑动基座(72)、活塞杆夹持组件(73)以及推拉驱动组件(74)，所述推拉导轨(71)和所述推拉驱动组件(74)安装在所述夹持安装板(52)上，所述推拉滑动基座(72)滑动安装在所述推拉导轨(71)上并在所述推拉驱动组件(74)的驱动下进行移动，所述活塞杆夹持组件(73)安装在所述推拉滑动基座(72)上。

4.根据权利要求1所述的多轴联动的智能抽注药液机械手，其特征在于，所述第一驱动组件(12)包括第一驱动电机(13)、第一驱动皮带(14)以及第一驱动丝杆(15)，所述第一驱动电机(13)和所述第一驱动丝杆(15)安装在所述第一导轨基座(11)上，所述第一驱动电机(13)通过所述第一驱动皮带(14)驱动所述第一驱动丝杆(15)旋转。

5.根据权利要求1所述的多轴联动的智能抽注药液机械手，其特征在于，所述第二驱动组件(23)包括第二驱动电机，第二驱动皮带(24)以及第二驱动丝杆(25)，所述第二驱动电机和所述第二驱动丝杆(25)安装在所述第二导轨基座(22)上，所述第二驱动电机通过所述第二驱动皮带(24)驱动所述第二驱动丝杆(25)旋转。

6.根据权利要求1所述的多轴联动的智能抽注药液机械手，其特征在于，所述旋转驱动组件(34)包括旋转驱动电机(36)、旋转驱动皮带(37)以及旋转驱动连接构件(38)，所述旋转驱动电机(36)安装在所述第三滑动基座(31)上，所述第三导轨基座(33)通过所述旋转驱动连接构件(38)安装在所述第三滑动基座(31)上，旋转驱动电机(36)通过所述旋转驱动皮带(37)驱动所述旋转驱动连接构件(38)以及所述第三滑动基座(31)旋转。

7.根据权利要求1所述的多轴联动的智能抽注药液机械手，其特征在于，所述第三驱动组件(35)包括第三驱动电机(39)以及第三驱动丝杆(40)，所述第三驱动丝杆(40)安装在所述第三导轨基座(33)内，所述第三驱动电机(39)安装在所述第三导轨基座(33)的端部并驱动所述第三驱动丝杆(40)旋转。

8.根据权利要求1所述的多轴联动的智能抽注药液机械手，其特征在于，所述第四驱动组件(53)包括第四驱动电机(54)、第四驱动皮带(55)以及第四驱动丝杆(56)，所述第四驱动电机(54)和所述第四驱动丝杆(56)安装在所述第四滑动基座(51)上，所述第四驱动电机(54)通过所述第四驱动皮带(55)驱动所述第四驱动丝杆(56)旋转。

9.根据权利要求3所述的多轴联动的智能抽注药液机械手，其特征在于，所述推拉驱动组件(74)包括推拉驱动电机(75)、推拉驱动皮带(76)以及推拉驱动丝杆(77)，所述推拉驱动电机(75)和所述推拉驱动丝杆(77)安装在所述夹持安装板(52)上，所述推拉驱动电机(75)通过所述推拉驱动皮带(76)驱动所述推拉驱动丝杆(77)运动。

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