CN218520610U - 一种玻璃板抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃板抓取装置，所述玻璃板抓取装置包括：固定板；多个吸盘杆，固定在所述固定板一侧；多个吸盘，固定在所述吸盘杆上；以及吹气结构，固定在所述固定板上，且所述吹气结构包括吹嘴，所述吹嘴与所述吸盘同向设置。通过本实用新型公开的一种玻璃板抓取装置，可提高玻璃板生产良率。

Description

一种玻璃板抓取装置

技术领域

本实用新型属于玻璃基板生产领域，特别涉及一种玻璃板抓取装置。

背景技术

在玻璃基板冷加工领域，含吸附装置的机械手臂将玻璃板从包装架上取出并放到下一个工序。包装架上的玻璃通过间隔纸分隔，受包装架的储存环境、间隔纸的材质和玻璃表面的污染物等影响，玻璃与间隔纸之间的静电较大，造成抓取玻璃板时玻璃板与间隔纸无法分离，导致取板失败，以至于造成生产的停滞。生产过程中通过增加吸盘的真空压力可在一定程度下改善取板失败问题，但当玻璃与间隔纸之间的静电过大时，会造成一次性带倒多张玻璃的情况，造成产品的严重损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种玻璃板抓取装置，通过本实用新型的所述玻璃板抓取装置，显著降低玻璃与间隔纸之间的静电，增强了玻璃抓取的稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型提供的一种玻璃板抓取装置，其包括：

固定板；

多个吸盘杆，固定在所述固定板上；

多个吸盘，固定在所述吸盘杆上；以及

吹气结构，固定在所述固定板上，且所述吹气结构包括吹嘴，所述吹嘴与所述吸盘同向设置。

在本实用新型一实施例中，所述玻璃板抓取装置包括固定架，所述固定架与所述固定板固定连接。

在本实用新型一实施例中，多个所述吸盘杆平行设置在所述固定板上，且相邻的所述吸盘杆之间间距相同。

在本实用新型一实施例中，所述吹气结构包括上部吹气结构和底部吹气结构，所述上部吹气结构和底部吹气结构平行设置。

在本实用新型一实施例中，所述吹气结构还包括安装架，所述安装架固定在所述固定板上。

在本实用新型一实施例中，所述吹嘴的高度大于所述吸盘的高度。

在本实用新型一实施例中，所述玻璃板抓取装置还包括压力传感器，所述压力传感器位于所述吸盘杆靠近所述固定板的位置。

在本实用新型一实施例中，所述玻璃板抓取装置还包括防撞梁，所述防撞梁固定在所述固定板上。

在本实用新型一实施例中，所述防撞梁上设置有防撞梁垫脚，所述防撞梁垫脚的高度大于所述吹嘴的高度。

在本实用新型一实施例中，所述玻璃板抓取装置还包括防撞压力传感器，所述防撞压力传感器设置在所述防撞梁靠近所述固定板的位置。

如上所述本实用新型提供的一种玻璃板抓取装置，通过在所述吸盘杆靠近所述固定板的位置设置所述压力传感器，可根据与玻璃板接触时是否产生压力来判断是否接触到玻璃，来确保吸附时的安全性，很好的保护了玻璃板产品；通过在所述固定板一侧设置所述防撞梁，避免了因所述吸附装置设置吸附位置偏移而使玻璃板破损，很好的保护了在吸附过程中的玻璃板产品；通过在所述固定板一侧设置所述吹气结构，可向玻璃板与间隔纸之间的间隙吹气，增加该区域内的空气流动，从而达到降低静电加速剥离的作用。本实用新型提供的所述玻璃板抓取装置，显著降低了在抓取过程中玻璃板和间隔纸之间的静电，保证了抓取玻璃过程的安全性和稳定性。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的吸附装置水平取玻璃示意图。

图2为本实用新型实施例提供的吸附装置俯视示意图。

图3为本实用新型实施例提供的立式包装架取玻璃示意图。

图中：10、吸附装置；20、固定板；30、吹气结构；40、固定架；50、压力感应器；51、防撞压力传感器；60、防撞梁；100、吸盘杆；110、第一组吸盘；120、第二组吸盘；130、第三组吸盘；310、上部吹气结构；311、上部吹气固定件；312、上部吹嘴；320、底部吹气结构；321、底部吹气固定件；322、底部吹嘴；330、安装架；610、防撞梁垫脚；620、防撞梁固定杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1所示，本实用新型揭示了一种玻璃板抓取装置包括吸附装置10、吹气结构30和固定架40。吸附装置10包括固定板20、吸盘杆100，以及设置在吸盘杆100上的多组吸盘，且吸附装置10固定在固定架40上，吹气机构30 固定在吸附装置10一侧。在本实施例中，按照玻璃板的尺寸要求，确定吸盘杆 100数量为6个，但在其他实施例中，因不同的玻璃板尺寸，使用的吸盘杆100 数量和长短都会有所不同，本实用新型对吸盘杆的材质、具体数量、长短粗细以及排列方式不作限制。

请参阅图1和图2所示，在本实用新型一实施例中，固定架40一侧安装固定在搬运机器人手臂上，且真空管路也位于固定架40内。吸附装置10包括固定板20、吸盘杆100和多组吸盘。固定板20一侧中部与固定架40一侧固定连接。多个吸盘杆100例如6个吸盘杆100平行设置在固定板20上，且相邻的吸盘杆100之间间距相同，且其中两个吸盘杆100一端分别固定设置在固定板20 的两端。每个吸盘杆100内部为贯通气道，且在吸盘杆100表面间隔相同距离整齐排列设置了例如9个吸盘，每个吸盘杆100上的真空是独立的，各自由一个真空控制器和一个真空调节器控制，真空控制器控制真空开关，真空调节器调节真空大小。吸盘分为第一组吸盘110、第二组吸盘120和第三组吸盘130，且第一组吸盘110和第三组吸盘130分别设置在固定板20两侧的吸盘杆100上，第二组吸盘120设置在位于中间的4个吸盘杆上。每个吸盘杆100上靠近固定板20的位置设置有压力传感器50，该压力传感器50可判断吸盘是否接触到玻璃，以便调节真空控制器，打开真空进行吸附。在固定板20远离吸盘杆的一侧表面上设置有吹气结构30和防撞梁60。吹气结构包括上部吹气结构310、底部吹气结构320以及安装架330。其中，上部吹气机构310和底部吹气结构320平行设置。上部吹气结构310包括上部吹嘴311和上部吹气固定件312，底部吹气结构320包括底部吹嘴321和底部吹气固定件322。例如2个安装架330框边分别固定在固定板20远离吸盘杆100的一侧，且设置在固定板20上靠近固定架 40的位置。上部吹气固定件312和底部吹气固定件322一端分别固定在两个安装架330上，且设置在安装架330与固定板20贴合的框边上。上部吹气固定件 312另一端设置有上部吹嘴311，上部吹嘴311与吸盘同向设置，且上部吹嘴311 的高度大于吸盘的高度。底部吹气固定件322另一端设置有底部吹嘴321，底部吹嘴321与吸盘同向设置，且底部吹嘴321的高度大于吸盘的高度。防撞梁60 包括防撞梁垫脚610和防撞梁固定杆620。例如两个防撞梁固定杆620一端分别固定在固定板20上，且设置在固定板20上远离吸盘杆100的一侧，且分别设置在固定板20上安装架330和固定架40之间的位置。两个防撞梁固定杆620 另一端设置有防撞梁垫脚610，且防撞梁垫脚610与吹嘴同向设置且高度大于吹嘴的高度。防撞梁固定杆620在靠近固定板20的位置设置防撞压力传感器51，主要是检测防撞梁60是否与玻璃板接触，以保护玻璃板安全。

请参阅图1和图2所示，在本实用新型一实施例中，需要含有吸附装置10 的机械手臂将玻璃板从包装架上取出并放入下一个工序。因包装架上的玻璃板通过间隔纸分隔，并且受包装架的储存环境、间隔纸的材质或者玻璃板表面的污染物等影响，玻璃板与间隔纸之间的静电较大。造成在抓取玻璃板时，玻璃板与间隔纸因静电过大无法分离，造成取板失败或者一次性带倒多张玻璃，造成生产的停滞或者产品的严重损失。本实用新型提供的一种玻璃板抓取装置，可防止在抓取玻璃板的过程中因静电过大抓不起来玻璃或者带倒玻璃，显著降低玻璃与间隔纸之间的静电，保护玻璃板并提高生产效率。当玻璃板处于水平包装架上放置时，把固定架40安装到机械手臂上，吸附装置10固定在固定架 40上。初始化机械手臂，然后启动，按照预设吸附坐标，机械手臂抓着吸附装置10开始向玻璃板位置移动。玻璃板受重力作用水平向下与间隔纸贴合，当机械手臂移动到预设位置后，吸附装置10逐渐向下准备接触玻璃板表面，当预设位置偏离实际位置时，防撞梁60会接触玻璃板，这时候防撞梁60上的防撞压力传感器51传递信号给电脑，阻止机械手臂运动以保护玻璃板。如果预设位置符合实际吸附位置时，吸附装置10开始逐渐接触玻璃表面，多组吸盘同时接触玻璃。按照预设程序，第一组吸盘110和第三组吸盘130所在的吸盘杆100上的压力传感器50在感应到吸盘接触玻璃后，电脑向真空控制器发送信号，触发真空控制器并建立真空后，吸盘气缸收缩，将上部和下部的玻璃边部均掀开一定距离。然后按照预设程序，电脑在得到第一组吸盘110和第三组吸盘130真空吸附并掀开玻璃板边部的信号几秒后，根据固定板20上中间区域的4个吸盘杆10上的压力传感器50传递的压力信号，随后向吸盘杆100的真空控制器发送信号，第二组吸盘120再进行玻璃板的吸附和真空建立。随后上部吹气结构 310和底部吹气结构320同时向玻璃板与间隔纸之间的间隙吹气，增加该区域内的空气流动，从而达到降低静电加速剥离的作用，吹嘴的角度可根据使用工况进行360°调整。当吹气吹到间隔纸和玻璃板稍微分开，机械手臂就可以继续执行搬运任务，抓起玻璃板放入下一个工序。

请参阅图3所示，当玻璃板处于立式包装架上放置时，根据包装架倾斜的角度，确认玻璃上方易产生更大的静电，因此当机械手臂抓取玻璃板时，吸附装置10的第一组吸盘110与玻璃板上方接触。经压力传感器50传递信号后触发真空控制器并建立真空，第一组吸盘110收缩，将上部的玻璃掀开并与间隔纸产生一定间隙，然后第二组吸盘120和第三组吸盘130再进行玻璃板的吸附和真空建立。为加速玻璃与间隔纸的分离，此时上部吹气结构310向玻璃与间隔纸之间的间隙吹气，加大玻璃与间隔纸之间的空气流动，从而达到降低静电加速剥离的作用。同样的，当吹气吹到间隔纸和玻璃板稍微分开，机械手臂就可以继续执行搬运任务，抓起玻璃板放入下一个工序。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

Claims (10)

1.一种玻璃板抓取装置，其特征在于，包括：

固定板；

多个吸盘杆，固定在所述固定板上；

多个吸盘，固定在所述吸盘杆上；以及

吹气结构，固定在所述固定板上，且所述吹气结构包括吹嘴，所述吹嘴与所述吸盘同向设置。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃板抓取装置，其特征在于，所述玻璃板抓取装置包括固定架，所述固定架与所述固定板固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃板抓取装置，其特征在于，多个所述吸盘杆平行设置在所述固定板上，且相邻的所述吸盘杆之间间距相同。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃板抓取装置，其特征在于，所述吹气结构包括上部吹气结构和底部吹气结构，所述上部吹气结构和底部吹气结构平行设置。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃板抓取装置，其特征在于，所述吹气结构还包括安装架，所述安装架固定在所述固定板上。

6.根据权利要求1所述的一种玻璃板抓取装置，其特征在于，所述吹嘴的高度大于所述吸盘的高度。

7.根据权利要求1所述的一种玻璃板抓取装置，其特征在于，所述玻璃板抓取装置还包括压力传感器，所述压力传感器位于所述吸盘杆靠近所述固定板的位置。

8.根据权利要求1所述的一种玻璃板抓取装置，其特征在于，所述玻璃板抓取装置还包括防撞梁，所述防撞梁固定在所述固定板上。

9.根据权利要求8所述的一种玻璃板抓取装置，其特征在于，所述防撞梁上设置有防撞梁垫脚，所述防撞梁垫脚的高度大于所述吹嘴的高度。

10.根据权利要求8所述的一种玻璃板抓取装置，其特征在于，所述玻璃板抓取装置还包括防撞压力传感器，所述防撞压力传感器设置在所述防撞梁靠近所述固定板的位置。

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