CN218514921U - 割胶机器人导向机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种割胶机器人导向机构，包括：固定架；导向齿条，其连接于固定架，导向齿条沿竖直轴线螺旋延伸，两个导向齿条间隔分布；盒体，其滑动连接于两个导向齿条；转动驱动机构，其设于盒体；主动齿轮，其连接于转动驱动机构，转动驱动机构驱动主动齿轮转动；从动齿轮，其转动连接于盒体，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮与从动齿轮位于两个导向齿条之间，主动齿轮与从动齿轮一一对应啮合于两个导向齿条。本实用新型的割胶机器人导向机构，确保主动齿轮、从动齿轮、两个导向齿条之间保持啮合，有助于减少主动齿轮或从动齿轮的跳齿现象，令割胶机器人沿导向机构行走更加平稳。本实用新型可应用于天然橡胶的割采领域中。

Description

割胶机器人导向机构

技术领域

本实用新型涉及天然橡胶的割采领域，特别涉及割胶机器人导向机构。

背景技术

割胶机器人用于切割橡胶树皮，割胶机器人沿着导向机构移动，使得割胶机器人沿着橡胶树的外围螺旋向上移动，以便于割胶机器人在橡胶树皮切割出螺旋向上延伸的引胶槽。目前，割胶机器人与导向机构之间采用齿轮齿条啮合传动。然而，由于割胶机器人切割橡胶树皮产生振动，使割胶机器人相对于导向机构振动，造成齿轮与齿条出现跳齿的现象。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种割胶机器人导向机构，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种割胶机器人导向机构，包括：

固定架；

导向齿条，其连接于所述固定架，所述导向齿条沿竖直轴线螺旋延伸，所述导向齿条至少有两个，两个所述导向齿条间隔分布；

盒体，其滑动连接于两个所述导向齿条；

转动驱动机构，其设于所述盒体；

主动齿轮，其连接于所述转动驱动机构，所述转动驱动机构驱动所述主动齿轮转动；

从动齿轮，其转动连接于所述盒体，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述主动齿轮与所述从动齿轮位于两个所述导向齿条之间，所述主动齿轮与所述从动齿轮一一对应啮合于两个所述导向齿条。

本实用新型的有益效果是：两个导向齿条连接于固定架，使得导向齿条沿着橡胶树的外围螺旋向上延伸，将盒体滑动连接于导向齿条，利用转动驱动机构驱动主动齿轮转动，令从动齿轮与主动齿轮同步转动，在主动齿轮及从动齿轮转动并相对于两个导向齿条移动时，割胶机器人切割橡胶树皮产生的振动传递到主动齿轮与从动齿轮上，由于主动齿轮与从动齿轮设置于两个导向齿条之间，确保主动齿轮、从动齿轮、两个导向齿条之间保持啮合，有助于减少主动齿轮或从动齿轮的跳齿现象，令割胶机器人沿导向机构行走更加平稳。

作为上述技术方案的进一步改进，所述导向齿条呈圆柱体，所述导向齿条的外侧壁设有环形齿槽，所述环形齿槽沿所述导向齿条的周向环绕一圈，所述环形齿槽有多个，多个所述环形齿槽沿所述导向齿条的轴向间隔分布。

由于导向齿条绕竖直轴线螺旋延伸，则主动齿轮及从动齿轮沿着导向齿条移动的过程中，主动齿轮及从动齿轮与导向齿条啮合的齿面会出现偏移，导向齿条呈圆柱体，多个环形齿槽沿导向齿条的轴向间隔分布，环形齿槽沿导向齿条的周向换绕一圈，确保偏移的主动齿轮及从动齿轮仍然啮合于环形齿槽。

作为上述技术方案的进一步改进，所述割胶机器人导向机构还包括滚轮组，所述滚轮组设于所述盒体，所述滚轮组至少有两个，两个所述滚轮组与两个所述导向齿条一一对应配合。

两个滚轮组与两个导向齿条一一对应配合，使得盒体相对于两个圆柱体形状的导向齿条的滑动更加顺畅。

作为上述技术方案的进一步改进，每个所述滚轮组包括上滚轮与下滚轮，所述上滚轮与所述下滚轮分别转动连接于所述盒体，所述上滚轮与所述下滚轮分别设置于所述导向齿条的上下两侧。

上滚轮与下滚轮分别设置于导向齿条的上下两侧，使得导向齿条被限位于上滚轮与下滚轮之间，当割胶机器人切割橡胶树皮产生的振动带动盒体时，导向齿条保持在上滚轮与下滚轮之间，有助于减少盒体上的主动齿轮与从动齿轮相对于导向齿条的振动幅度，减少主动齿轮及从动齿轮相对于导向齿条的跳齿现象。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上滚轮和/或所述下滚轮设有沿周向环绕一圈的环形凹槽，所述导向齿条伸入所述环形凹槽中。

导向齿条伸入上齿轮和/或下齿轮的环形凹槽中，环形凹槽对导向齿条在水平方向上平移的自由度进行限制，使导向齿条与盒体稳固连接，有助于减少盒体上的主动齿轮与从动齿轮相对于导向齿条的振动幅度，减少主动齿轮及从动齿轮相对于导向齿条的跳齿现象。

作为上述技术方案的进一步改进，所述环形凹槽的形状与所述导向齿条的外形相匹配。

环形凹槽呈圆弧状，环形凹槽贴合于导向齿条的外壁上，使得导向齿条被稳固限定于上滚轮与下滚轮之间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主动齿轮与所述从动齿轮位于两个所述滚轮组之间。

导向齿条被分别限制于上滚轮或下滚轮的环形凹槽中，则导向齿条沿被限制于滚轮组中，主动齿轮与从动齿轮位于两个滚轮组之间，使得主动齿轮、从动齿轮、导向齿条的配合更加紧凑，减少主动齿轮及从动齿轮相对于导向齿条的跳齿现象。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上滚轮至少有两个，多个所述上滚轮沿所述导向齿条的延伸方向间隔分布；

和/或，所述下滚轮至少有两个，多个所述下滚轮沿所述导向齿条的延伸方向间隔分布。

设置多个上滚轮和/或下滚轮与导向齿条配合，确保导向齿条与滚轮组的配合更加稳固，减少导向齿条相对于盒体的振动幅度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上滚轮与所述下滚轮沿所述导向齿条的延伸方向错开设置。

上滚轮与下滚轮沿导向齿条的延伸方向错开设置，使得上滚轮与下滚轮分别在两个位置对导向齿条的限位，令导向齿条与滚轮组的配合更加稳固。

作为上述技术方案的进一步改进，所述导向齿条与所述固定架可拆卸连接。

当导向齿条需要更换或维护时，从固定架拆卸导向齿条，以便于对导向齿条上的齿面进行清理。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的割胶机器人导向机构，其一实施例的结构示意图；

图2是本实用新型所提供的割胶机器人导向机构，其一实施例另一角度的结构示意图；

图3是本实用新型所提供的割胶机器人导向机构，其一实施例的分解示意图；

图4是本实用新型所提供的割胶机器人导向机构，其一实施例的剖视示意图。

100、固定架，200、导向齿条，210、环形齿槽，300、盒体，310、容纳腔，320、导向孔，400、转动驱动机构，500、主动齿轮，600、从动齿轮，700、滚轮组，710、上滚轮，720、下滚轮，730、环形凹槽。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图4，本实用新型的割胶机器人导向机构作出如下实施例：

割胶机器人导向机构包括固定架100、导向齿条200、盒体300、转动驱动机构400、主动齿轮500、从动齿轮600、滚轮组700。

固定架100的底部设置支撑脚，支撑脚固定在橡胶树的外围。固定架100有两个，两个固定架100分布于橡胶树的两侧，两个固定架100的所在高度不同。每个固定架100设有沿水平方向设置的连接孔，连接孔的侧壁上设有贯通的螺孔，紧固螺钉穿设于螺孔中。

导向齿条200绕竖直轴线螺旋延伸，导向齿条200的两端分别穿设于两个固定架100的连接孔中，利用紧固螺钉拧紧使导向齿条200的末端固定，从而使得导向齿条200安装到固定架100上。

导向齿条200有两个，两个导向齿条200沿水平方向间隔分布，则每个固定架100的连接孔有两个，两个导向齿条200的末端一一对应安装于两个连接孔中。

盒体300的底部设有容纳腔310，容纳腔310的底部敞开，盒体300的侧壁设有沿水平方向贯通的导向孔320，导向孔320连通容纳腔310与外界。

盒体300的顶部设有贯通的安装孔，转动驱动机构400设置于盒体300的顶部，转动驱动机构400为电机，转动驱动机构400封闭安装孔，转动驱动机构400的输出轴从安装孔伸入容纳腔310中。

主动齿轮500位于容纳腔310中，主动齿轮500连接于转动驱动机构400的输出轴，转动驱动机构400驱动主动齿轮500转动。容纳腔310的顶壁设有向下延伸的转轴，从动齿轮600连接于转轴，从动齿轮600绕转轴转动，从动齿轮600与主动齿轮500啮合，则主动齿轮500带动从动齿轮600转动。

以主动齿轮500相对于从动齿轮600的位置为相对的左方向，两个滚轮组700设置于容纳腔310中，一个滚轮组700设置于主动齿轮500的左侧，另一个滚轮组700设置于从动齿轮600的右侧。

每个滚轮组700包括上下相对设置的上滚轮710与下滚轮720，上滚轮710与下滚轮720分别通过转动销连接于容纳腔310的内壁。

上滚轮710的外侧壁设有环形凹槽730，环形凹槽730沿上滚轮710的周向环绕一圈，环形凹槽730的截面形状呈圆弧状。

下滚轮720的外侧壁设有另一环形凹槽730，另一环形凹槽730沿下滚轮720的周向环绕一圈，另一环形凹槽730的截面形状呈圆弧状。

上滚轮710与下滚轮720之间形成圆形通道，且圆形通道与盒体300的导向孔320位于同一直线上，导向齿条200的形状呈圆柱体，导向齿条200设置于该圆形通道中。

上滚轮710与下滚轮720分别有两个，两个上滚轮710沿前后方向间隔分布，两个下滚轮720沿前后方向间隔分布，且上滚轮710与下滚轮720沿前后方向错开设置。

两个导向齿条200分别穿设于两个导向孔320中，使得导向齿条200伸入容纳腔310中，两个导向齿条200一一对应配合于两个滚轮组700。

导向齿条200伸入上滚轮710与下滚轮720之间的圆形通道中，导向齿条200的顶部伸入上滚轮710的环形凹槽730中，导向齿条200的底部伸入下滚轮720的环形凹槽730中。

导向齿条200的外侧壁上设有环形齿槽210，环形齿槽210沿导向齿条200的周向环绕一圈，多个环形齿槽210沿导向齿条200的轴向间隔分布，使得导向齿条200的外侧壁形成齿面。

位于左侧的导向齿条200与主动齿轮500啮合，位于右侧的导向齿条200与从动齿轮600啮合，两个滚轮组700将两个导向齿条200限制于主动齿轮500与从动齿轮600的左右两侧，使得主动齿轮500与从动齿轮600被稳固限位于两个导向齿条200之间。

当转动驱动机构400驱动主动齿轮500转动，从动齿轮600随之转动，然后主动齿轮500与从动齿轮600相对于导向齿条200移动，使盒体300沿着导向齿条200移动。

在盒体300的底部安装树皮切割机构，树皮切割机构封闭容纳腔310的底部，使得主动齿轮500、从动齿轮600、滚轮组700被保护在容纳腔310中。

导向齿条200沿着橡胶树的外围螺旋向上延伸，利用转动驱动机构400驱动主动齿轮500转动，令从动齿轮600与主动齿轮500同步转动。

在主动齿轮500及从动齿轮600转动并相对于两个导向齿条200移动时，割胶机器人切割橡胶树皮产生的振动传递到主动齿轮500与从动齿轮600上，由于主动齿轮500与从动齿轮600设置于两个导向齿条200之间，确保主动齿轮500、从动齿轮600、两个导向齿条200之间保持啮合，有助于减少主动齿轮500或从动齿轮600的跳齿现象，令割胶机器人沿导向机构行走更加平稳。

在一些实施例中，导向齿条200的截面形状呈矩形，主动齿轮500与从动齿轮600位于两个导向齿条200之间，则位于主动齿轮500旁侧的导向齿条200的齿面朝向主动齿轮500、位于从动齿轮600旁侧的导向齿条200的齿面朝向从动齿轮600。而滚轮组700的上滚轮710抵接于导向齿条200的顶部，下滚轮720抵接于导向齿条200的底部。

在一些实施例中，滚轮组700只设有上滚轮710，通过上滚轮710抵接于导向齿条200的顶部，使得盒体300可相对于导向齿条200滑动。或者，滚轮组700由两个沿水平方向相对设置的滚轮组成，导向齿条200被设置于两个滚轮之间，而导向齿条200的顶面光滑，盒体300朝向与导向齿条200顶面的位置较为光滑，以便于盒体300相对于导向齿条200滑动。

在一些实施例中，盒体300与导向齿条200之间滑动连接，在盒体300的底部设有与导向齿条200相匹配的滑槽，滑槽贯通盒体300，导向齿条200滑动设置于滑槽中。滑槽有两个，两个滑槽沿水平方向间隔分布，两个导向齿条200一一对应设置于两个滑槽中，进而使得盒体300被导向齿条200支撑起来。将主动齿轮500与从动齿轮600设置于两个滑槽之间的空间中，在每个滑槽的侧壁开设通孔，令盒体300内部的主动齿轮500与从动齿轮600伸入滑槽中。

在一些实施例中，盒体300与两个导向齿条200滑动连接，在两个导向齿条200分别设置于盒体300的上下两侧，两个导向齿条200之间形成盒体300的滑动通道，盒体300的顶部与底部分别设有凹槽，导向齿条200滑动设置于凹槽中，则主动齿轮500与从动齿轮600上下分布，主动齿轮500伸出于盒体300的上方，主动齿轮500与位于上侧的导向齿条200啮合，从动齿轮600伸出于盒体300的下方，从动齿轮600与位于下侧的导向齿条200啮合。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种割胶机器人导向机构，其特征在于：包括：

固定架；

导向齿条，其连接于所述固定架，所述导向齿条沿竖直轴线螺旋延伸，所述导向齿条至少有两个，两个所述导向齿条间隔分布；

盒体，其滑动连接于两个所述导向齿条；

转动驱动机构，其设于所述盒体；

主动齿轮，其连接于所述转动驱动机构，所述转动驱动机构驱动所述主动齿轮转动；

从动齿轮，其转动连接于所述盒体，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述主动齿轮与所述从动齿轮位于两个所述导向齿条之间，所述主动齿轮与所述从动齿轮一一对应啮合于两个所述导向齿条。

2.根据权利要求1所述的割胶机器人导向机构，其特征在于：所述导向齿条呈圆柱体，所述导向齿条的外侧壁设有环形齿槽，所述环形齿槽沿所述导向齿条的周向环绕一圈，所述环形齿槽有多个，多个所述环形齿槽沿所述导向齿条的轴向间隔分布。

3.根据权利要求2所述的割胶机器人导向机构，其特征在于：所述割胶机器人导向机构还包括滚轮组，所述滚轮组设于所述盒体，所述滚轮组至少有两个，两个所述滚轮组与两个所述导向齿条一一对应配合。

4.根据权利要求3所述的割胶机器人导向机构，其特征在于：每个所述滚轮组包括上滚轮与下滚轮，所述上滚轮与所述下滚轮分别转动连接于所述盒体，所述上滚轮与所述下滚轮分别设置于所述导向齿条的上下两侧。

5.根据权利要求4所述的割胶机器人导向机构，其特征在于：所述上滚轮和/或所述下滚轮设有沿周向环绕一圈的环形凹槽，所述导向齿条伸入所述环形凹槽中。

6.根据权利要求5所述的割胶机器人导向机构，其特征在于：所述环形凹槽的形状与所述导向齿条的外形相匹配。

7.根据权利要求5所述的割胶机器人导向机构，其特征在于：所述主动齿轮与所述从动齿轮位于两个所述滚轮组之间。

8.根据权利要求4所述的割胶机器人导向机构，其特征在于：所述上滚轮至少有两个，多个所述上滚轮沿所述导向齿条的延伸方向间隔分布；

和/或，所述下滚轮至少有两个，多个所述下滚轮沿所述导向齿条的延伸方向间隔分布。

9.根据权利要求8所述的割胶机器人导向机构，其特征在于：所述上滚轮与所述下滚轮沿所述导向齿条的延伸方向错开设置。

10.根据权利要求1所述的割胶机器人导向机构，其特征在于：所述导向齿条与所述固定架可拆卸连接。

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