CN218500759U - 钉合装置、末端执行器以及手术钉合装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种钉合装置，其包含末端执行器，所述末端执行器具有底部引导构件以将组织限制在切割构件的路径中并确保组织被干净地切穿。所述底部引导构件可支撑在末端执行器框架上且可重复使用，或支撑在所述钉仓模块上且是一次性的。本公开还涉及一种末端执行器以及一种手术钉合装置。

Description

钉合装置、末端执行器以及手术钉合装置

技术领域

本技术大体上涉及钉合装置，且更确切地说，涉及具有用于捕获组织的U形末端执行器的手术钉合装置。

背景技术

手术钉合装置常用通常用于各种手术程序期间，以加快组织的切开和缝合，同时最大限度地减少对患者的创伤。通常，钉合装置包含具有钉仓组件和砧座组件的末端执行器。钉仓组件和砧座组件可相对于彼此在打开位置与夹持位置之间移动以在其间夹持组织。当组织被夹持在钉仓组件与砧座组件之间时，钉合装置可以被击发以将钉从钉仓组件中射出到砧座组件的钉成形表面中以缝合组织。钉合装置通常包含具有切割刀片的刀组件，所述切割刀片从钉仓组件内前进到砧座组件中以切割夹持在钉仓组件与砧座组件之间的组织。

手术钉合装置有多种类型，用于执行各种不同的手术程序。一种类型的钉合装置包含具有框架的U形末端执行器，所述框架具有远端横向部分、近端横向部分和将远端横向部分和近端横向部分互连的纵向部分。远端横向部分和近端横向部分中的每一个具有联接到纵向部分的第一端和与纵向部分间隔开的第二端。远端横向部分和近端横向部分的第二端限定用于接收组织的开口。砧座组件支撑在以悬臂方式从纵向部分延伸的远端横向部分上。钉仓组件支撑在近端横向部分附近并且可朝向远端横向部分移动以使砧座组件和钉仓组件移动成并置对准且夹持砧座组件与钉仓组件之间的组织。

一些钉合装置包含对准销，所述对准销可从钉仓组件内移动到砧座组件中以关闭限定在框架的远端横向部分和近端横向部分的第二端之间的开口，从而将砧座组件与钉仓组件之间的组织截留在待由切割刀片横切或切除的位置中。其它钉合装置还包含底部销或引导构件，所述底部销或引导构件定位在远端横向部分和近端横向部分的第一端的附近以与切割刀片接合并提高钉合装置的切割能力，尤其是钉仓组件邻近框架的纵向部分的末端或底部处的切割能力。

本领域中持续需要一种具有沿着钉仓组件的底部的改进的切割能力的末端执行器。

实用新型内容

本公开涉及一种手术钉合装置，其包含末端执行器，所述末端执行器具有底部引导构件以将组织限制在切割构件的路径中，从而确保组织被干净地切穿。底部引导构件可支撑在末端执行器的末端执行器框架上以使得引导构件可重复使用，或支撑在末端执行器的钉仓模块上以使得引导构件与钉仓模块一起为一次性的。

本公开的各方面涉及一种钉合装置，其包含细长主体、夹具滑动组件、推力杆和末端执行器，所述末端执行器包含钉仓模块、砧座、末端执行器框架和引导组件。细长主体具有近端部分和远端部分。夹具滑动组件具有限定凹穴的远端部分，且可在缩回位置与前进位置之间移动。推力杆具有近端部分和远端部分。末端执行器的钉仓模块以可拆卸方式接收在夹具滑动组件的凹穴内，且包含钉仓主体、刀组件、推动器和钉。钉仓主体限定刀槽和定位在刀槽的每一侧上的钉接收槽。钉接收槽中的每一个接收钉中的一个。刀组件包含刀架和切割刀片。推动器包含接收在钉接收槽中的指形件。刀组件和推动器可在钉仓主体的腔内从缩回位置移动到前进位置，以将钉从钉仓主体中射出且使切割刀片从凹入钉仓主体内的位置前进到从钉仓主体的刀槽延伸的位置。末端执行器框架具有远端横向部分、近端横向部分和纵向部分，所述纵向部分在间隔位置处将远端横向部分和近端横向部分互连以限定接收夹具滑动组件的远端部分和推力杆的远端部分的凹部。末端执行器框架的纵向部分具有向内表面，所述向内表面限定沿着所述向内表面纵向延伸的通道。砧座支撑在末端执行器框架的远端横向部分上。引导组件支撑在末端执行器框架的纵向部分上且包含具有主体的引导构件。主体包含下部部分和从下部部分向远端延伸的引导部分。下部部分接收在末端执行器框架的纵向部分的通道内。主体限定部分地由与切割刀片对准的邻接表面限定的凹部。引导构件可响应于刀组件从其缩回位置到其前进位置的移动而从缩回位置移动到前进位置。

本公开的其它方面涉及一种包含末端执行器框架和引导组件的末端执行器。末端执行器框架包含远端横向部分、近端横向部分和纵向部分，所述纵向部分在间隔位置处将远端横向部分和近端横向部分互连以限定凹部。末端执行器框架的纵向部分具有向内表面，所述向内表面限定沿着所述向内表面纵向延伸的通道。引导组件支撑在末端执行器框架的纵向部分上且包含具有主体的引导构件，所述主体具有下部部分和从下部部分向远端延伸的引导部分。下部部分接收在末端执行器框架的纵向部分中的通道内。主体限定部分地由与钉仓模块的切割刀片对准的邻接表面限定的凹部。引导构件可沿着末端执行器框架的纵向部分从缩回位置移动到前进位置。

在本公开的各方面中，引导组件包含将引导构件推向其缩回位置的偏置构件。

在本公开的一些方面中，远端横向部分限定接收引导构件的引导部分的孔。

在本公开的某些方面中，偏置构件接收在末端执行器框架的远端横向部分中的孔内。

在本公开的各方面中，引导构件的引导部分包含矩形部分和从矩形部分向远端延伸的圆柱形部分，并且偏置构件围绕圆柱形部分定位且与矩形部分接合。

在本公开的一些方面中，推力杆构造成在钉仓模块被装载到夹具滑动组件上时联接到刀架。

在本公开的某些方面中，钉仓模块和末端执行器框架具有弯曲构造。

在本公开的各方面中，引导构件的下部部分限定纵向槽，并且末端执行器框架的纵向部分支撑销，所述销延伸跨越纵向部分中的通道且穿过引导构件的下部部分中的纵向槽。

在本公开的一些方面中，钉合装置包含手柄组件，并且细长主体从手柄组件向远端延伸。

本公开的其它方面涉及一种手术钉合装置，其包含细长主体、夹具滑动组件、推力杆、末端执行器框架、砧座、重新装载组件和引导组件。细长主体具有近端部分和远端部分。夹具滑动组件具有限定凹穴的远端部分，且可在缩回位置与前进位置之间移动。推力杆具有近端部分和远端部分。末端执行器框架具有远端横向部分、近端横向部分和将远端横向部分和近端横向部分互连的纵向部分。远端横向部分和近端横向部分彼此间隔开以限定接收夹具滑动组件的远端部分和推力杆的远端部分的凹部。末端执行器框架的纵向部分具有限定远端孔的向内表面，所述远端孔部分地由成角度的凸轮表面限定。砧座支撑在末端执行器框架的远端横向部分上。重新装载组件包含钉仓模块和装运盖。钉仓模块包含钉仓主体、刀组件、推动器、钉和引导组件。钉仓主体限定刀槽、定位在刀槽的每一侧上的钉接收槽以及通道。钉接收槽中的每一个接收钉中的一个。刀组件包含刀架和切割刀片。推动器包含接收在钉接收槽中的指形件。刀组件和推动器可在钉仓主体的腔内从缩回位置移动到前进位置，以将钉从钉仓主体中射出且使切割刀片从凹入钉仓主体内的位置前进到从钉仓主体的刀槽延伸的位置。钉仓模块以可拆卸方式接收在夹具滑动组件的凹穴内。引导组件包含引导构件，所述引导构件接收在钉仓主体的通道内且可从缩回位置移动到前进位置。引导构件包含细长主体部分和从细长主体部分向下延伸的指形件。指形件定位成在钉仓模块被装载到夹具滑动组件上时接合末端执行器框架的纵向部分上的成角度的凸轮表面，以使引导构件从其缩回位置移动到其前进位置。装运盖以可拆卸方式支撑在钉仓模块上。

在本公开的各方面中，引导组件包含定位成将引导构件推到其缩回位置的偏置构件。

在本公开的一些方面中，引导构件的细长主体部分包含从细长主体部分向下延伸且限定细长开口的延伸部，并且装运盖包含柔性臂。

在本公开的某些方面中，每个柔性臂包含突起，所述突起接收在延伸部中的开口内以将装运盖以可拆卸方式固定到钉仓模块。

在本公开的一些方面中，末端执行器框架的纵向部分限定接收插入板的近端孔，并且柔性臂定位成在钉仓模块被装载到夹具滑动组件上时接合插入板以使柔性臂向外凸轮且从延伸部中的开口移除突起，以便于从钉仓模块移除装运盖。

将根据以下描述理解本公开的其它特征。

附图说明

下文参考附图在本文中描述本公开的各个方面，其中：

图1是根据本公开的各方面的包含末端执行器的钉合装置的侧面透视图，其中末端执行器处于预击发打开位置；

图2是图1中所示的钉合装置的末端执行器的侧面透视图，其中末端执行器的钉仓模块从钉合装置的夹具滑动组件移除；

图3A是图1中所示的钉合装置的末端执行器的侧面透视分解视图；

图3B是图3A中所示细节的指定区域的放大视图；

图4是图1中所示的钉合装置的推力杆以及图3A中所示的钉仓模块的刀组件的侧面透视图，其中刀组件联接到推力杆；

图5是图3A中所示的末端执行器的引导组件的引导构件的侧面透视图；

图6是图1中所示细节的指定区域的放大视图；

图7是图2中所示细节的指定区域的放大视图；

图8是图1中所示的钉合装置的末端执行器的远端部分的侧面透视图，其中末端执行器和钉合装置的内部部件以虚线示出且末端执行器处于预击发打开位置；

图9是沿图8的剖面线9-9截取的剖视图；

图10是图1中所示的钉合装置的末端执行器的远端部分的侧面透视图，其中末端执行器处于夹持位置；

图11是沿图10的剖面线11-11截取的剖视图；

图12是图1中所示的钉合装置的末端执行器的远端部分的侧面透视图，其中末端执行器处于夹持且部分击发位置；

图13是图1中所示的钉合装置的末端执行器的远端部分的侧面透视图，其中末端执行器处于夹持且完全击发位置；

图14是从根据本公开的其它方面的重新装载组件的远端看的侧面透视图；

图15是图14中所示的重新装载组件的分解侧面透视图；

图16是从图15中所示的重新装载组件的引导构件的远端看的侧面透视图，其中零件分离；

图17是从组装后的图16所示的引导构件的近端看的侧面透视图；

图18是图14中所示细节的指定区域的放大视图；

图19是沿图18的剖面线19-19的剖视图；

图20是沿图18的剖面线20-20的剖视图；

图21是沿图18的剖面线21-21的剖视图；

图22是从图14中所示的重新装载组件的近端看的侧面透视图；

图23是图1中所示的钉合装置的末端执行器的替代形式的侧面透视图，其中重新装载组件从钉合装置的夹具滑动组件移除；

图24是沿图23中所示的剖面线24-24截取的放大剖视图；

图25是沿图22的剖面线25-25截取的剖视图；

图26是当重新装载组件被装载到钉合装置的夹具滑动组件上时图24中所示细节的指定区域的放大视图；

图27是当重新装载组件被进一步装载到钉合装置的夹具滑动组件上时图24中所示细节的指定区域的放大视图；

图28是当重新装载组件被装载到钉合装置的夹具滑动组件上时沿图26的剖面线28-28的剖视图；

图29是沿图26的剖面线28-28的剖视图，其中重新装载组件被装载到钉合装置的夹具滑动组件上；

图30是图1中所示的钉合装置的末端执行器的侧面透视图，其中钉仓模块处于未夹持位置；

图31是沿图30的剖面线31-31截取的剖视图；

图32是图31中所示细节的指定区域的放大视图；

图33是当钉合装置正被击发时图30中所示的末端执行器的一部分的放大剖视图；并且

图34是在钉合装置已被击发之后图30中所示的末端执行器的一部分的放大剖视图。

具体实施方式

现将参考附图详细地描述所公开的手术钉合装置，其中在若干视图中的每一个中相同的附图标记指代相同或对应的元件。然而，应理解，本公开的各方面仅仅是示例性的，且可以各种形式实施。未详细地描述众所周知的功能或构造以免以不必要的细节混淆本公开。因此，本文所公开的特定结构和功能细节不应解释为限制性的，而是只应被解释为权利要求书的基础，和用于教示本领域的技术人员用实际上任何适当的详细结构以不同方式采用本公开的代表性基础。

在本说明书中，术语“近端”通常用于指代在装置以其惯用方式进行使用期间装置的更接近临床医生的那部分，而术语“远端”通常用于指代在装置以其惯用方式进行使用期间装置的距离临床医生较远的那部分。此外，术语“临床医生”一般用于指代包含医生、护士和辅助人员的医务人员。此外，例如前部、后部、上部、下部、顶部、底部的方向术语以及类似术语用于帮助理解本说明书，且并不旨在限制本公开。

图1示出大体上示为钉合装置10的所公开的手术钉合装置。钉合装置10包含手柄组件12、从手柄组件12向远端延伸的细长主体14 以及支撑在细长主体14的远端部分上的末端执行器16。细长主体14 限定纵向轴线“X”。手柄组件12包含限定固定手柄20并且支撑可移动触发器22的壳体18。在本公开的方面中，可移动触发器22由壳体 18支撑以在非致动位置与致动位置之间相对于固定手柄20枢转，从而操作末端执行器16。手柄组件12还支撑按钮26(仅示出一个)，所述按钮定位在壳体18的每一侧上且可沿着壳体18移动，以使对准销推动器28前进和缩回。对准销推动器28定位和构造成接合末端执行器16内的对准销30(图2)以使对准销30在缩回位置与前进位置之间移动。手柄组件12还包含释放按钮32，所述释放按钮可被按下以使末端执行器16从夹持位置移动到未夹持位置。对于合适的手柄组件12的更详细描述，参见美国专利第6,817,508号(“'508专利”)。

钉合装置10包含从手柄组件12内延伸到末端执行器16的框架 34。框架34包含支撑末端执行器16的远端部分36和支撑在手柄组件 12的壳体18内的近端部分(未示出)。框架34包含中心部分38，所述中心部分包含间隔开的框架构件42，所述框架构件限定在手柄组件 12与末端执行器16之间延伸的细长通道44。细长主体14包含支撑装载夹具滑动组件48(图2)、推力杆50和对准销推动器28，它们接收在由钉合装置10的框架构件42限定的通道44内且在通道44内在缩回位置与前进位置之间移动。

图2和3示出钉合装置10的末端执行器16且包含末端执行器框架52，所述末端执行器框架具有U形构造且包含远端横向部分54、近端横向部分56和将远端横向部分54和近端横向部分56互连的纵向部分58。远端横向部分54和近端横向部分56彼此间隔开以限定位在远端横向部分54与近端横向部分56之间的凹部60。在本公开的一些方面中，远端横向部分54和近端横向部分56沿着横向于钉合装置10 的细长主体14的纵向轴线“X”的轴线弯曲。或者，远端横向部分和近端横向部分可以是线性的或由相对于彼此成角度定位的多个线性部分构成。

远端横向部分54和近端横向部分56中的每一个分别具有联接到 (例如，形成有)末端执行器框架52的纵向部分58的第一端54a、56a，且分别具有与末端执行器框架52的纵向部分58间隔开的第二端54b、56b。末端执行器框架52的近端横向部分56的第二端56b联接到钉合装置10的细长主体14的框架34。末端执行器框架52的远端横向部分54的第二端54b与纵向部分58间隔开，使得远端横向部分54 以悬臂式方式支撑在纵向部分58上。近端横向部分56限定横向槽62，所述横向槽62有助于夹具滑动组件48和推力杆50穿过框架34进入凹部60。

夹具滑动组件48包含限定弯曲凹穴66(图3A)的远端部分64 (图3A)，所述弯曲凹穴构造成接收可更换钉仓模块70(图2)。夹具滑动组件48的远端部分64在末端执行器框架52的凹部60内定位在末端执行器框架52的近端横向部分56的远端。夹具滑动组件48能够在缩回位置与前进位置之间移动，以使钉仓模块70在由末端执行器框架52限定的凹部60内在间隔位置与夹持位置之间移动，如下文进一步详细描述。

推力杆50包含定位在由夹具滑动组件48的远端部分64限定的弯曲凹穴66内的远端部分72。当钉仓模块70(图2)在由图2中的箭头“A”指示的方向上插入夹具滑动组件48的弯曲凹穴66中时，推力杆50的远端部分72接合钉仓模块70的刀组件130(图4)，使得推力杆50从其缩回位置到其前进位置的移动使刀组件130和推动器131 (图9)前进，以将钉从钉仓模块70中射出且切割组织。

图3A示出末端执行器框架52的远端横向部分54，所述远端横向部分包含横向近端支撑表面76、围绕支撑表面76定位的肩部78，以及在支撑表面76与肩部78之间延伸的侧壁80。侧壁80限定切口82 且包含定位在切口82内的突片84。远端横向部分54限定形成于支撑表面76中的对准销孔86和底部引导孔88，且包含定位在末端执行器框架52的支撑表面76和纵向部分58附近的对准突起90。

末端执行器框架52的纵向部分58包含面向凹部60的内表面92。通道94形成于末端执行器框架52的纵向部分58中。通道94沿着末端执行器框架52的远端横向部分54与近端横向部分56之间的内表面 92纵向延伸。末端执行器框架52的纵向部分58还限定横向孔96和98。横向孔96延伸跨越通道94且接收销100，并且横向孔98接收销 102。销102支撑锁定构件103(图9)，所述锁定构件在'508专利中进一步详细描述且在本文中将不进一步详细描述。

末端执行器框架52的远端横向部分54支撑砧座组件104，所述砧座组件包含砧座构件106和切割板108。切割板108接收在末端执行器框架52的远端横向部分54的支撑表面76(图3A)上，并且砧座构件106定位在切割板108的顶部以将切割板108夹在末端执行器框架52的远端横向部分54上。砧座构件106包含向远端延伸的支架 110，所述支架延伸穿过切割板108中的开口111且接收在形成于末端执行器框架52的远端横向部分54的侧壁80中的切口82内。每个支架110限定开口112，所述开口接收末端执行器框架52的远端横向部分54的侧壁80上的突片84中的一个，以将砧座构件106和切割板 108固定到末端执行器框架52的远端横向部分54。支架110通过切割板108中的开口111接收在末端执行器框架52的远端横向部分52中的切口82中使砧座组件104在末端执行器框架52的远端横向部分52 上恰当地对准。

切割板108限定定位在切割板108的相对末端部分上的对准销开口114和引导构件开口116。切割板108还包含向近端延伸的肋118。砧座构件106限定钉形成凹穴121、刀槽120、对准销开口122和引导构件开口124。当砧座组件104组装到末端执行器框架52的远端横向部分54上时，刀槽120接收向近端延伸的肋118。

图2示出钉仓模块70，所述钉仓模块包含模块主体132、对准销组件134、刀组件130(图4)、推动器131和订(未示出)。模块主体 132包含远端表面136，所述远端表面定位成在钉仓模块70在末端执行器框架52的凹部60内移动到其前进位置或夹持位置时与砧座组件104接合并将组织夹持在所述砧座组件上。模块主体132限定刀槽138、定位在刀槽138的相对侧上的钉接收槽140，以及对准销孔142。钉接收槽140中的每一个接收钉(未示出)。模块主体132限定腔144(图 9)，所述腔接收刀组件130和推动器131以允许刀组件130和推动器131在缩回位置与前进位置之间移动。推动器131限定刀槽(未示出) 且包含接收在钉接收槽140中的指形件131a，使得推动器从其缩回位置到其前进位置的移动使钉从模块主体132中射出。

图4示出刀组件130和推力杆50的远端部分72，其中推力杆50 联接到刀组件130。刀组件130包含刀架150和固定到刀架150且从所述刀架向远端延伸的切割刀片152。切割刀片152包含定位在切割刀片152的远端上的切割刃152a和定位在切割刀片152的相对侧上的翼形部156。刀架150包含限定通道162的主体160，当钉仓模块70 插入夹具滑动组件48中时，所述通道接收推力杆50的远端部分72。主体160包含从刀架150的主体160向近端延伸的弹性指形件164。每个弹性指形件164包含棘爪164a，当钉仓模块70插入夹具滑动组件48的弯曲凹穴66(图2)中时，所述棘爪以卡扣配合方式接收在限定于推力杆150的远端部分72中的开口166中。

图3A和图5-7示出切割刀片引导组件170，所述切割刀片引导组件支撑在末端执行器框架52的纵向部分54上且包含引导构件172和偏置构件174。引导构件172包含主体176，所述主体具有下部翅片 178和从下部翅片178向远端延伸的引导部分180。下部翅片178接收在形成于末端执行器框架52的纵向部分58中的通道94(图3A)内，且限定纵向槽182，所述纵向槽接收销100以将引导构件172固定到末端执行器框架52的纵向部分58。引导构件172的下部翅片178中的纵向槽182允许引导构件172沿着末端执行器框架52的纵向部分 58在通道94内在缩回位置与前进位置之间移动。

引导构件172的主体176限定凹部184，所述凹部沿着引导构件 172的一部分纵向延伸且由下部引导壁186和远端邻接表面188限定。引导部分180包含接收在末端执行器框架52的远端横向部分54的底部引导孔88(图3A)内的销部分190。在本公开的各方面中，销部分 190包含矩形部分190a和从矩形部分190a向远端延伸的圆柱形部分 190b。

图6-9示出末端执行器16，其中夹具滑动组件48和推力杆50处于其缩回位置，而钉仓模块70在打开位置中与砧座组件104隔开。如图所示，引导构件孔88是阶梯状的且接收引导组件170的偏置构件 174。在本公开的一些方面中，偏置构件174包含螺旋弹簧，所述螺旋弹簧围绕引导构件172的销部分190的圆柱形部分190b定位在引导构件172的矩形部分190与引导构件孔88的台阶198之间(图9)。偏置构件174将引导构件172推向其缩回位置，在所述缩回位置中，引导构件172的销部分190分别通过切割板108和砧座构件106的引导构件开口116和124接收，且部分地延伸到末端执行器框架52的远端横向部分54的引导构件孔88中。

如上文所描述，刀组件130联接到推力杆50的远端部分72。当推力杆50处于其缩回位置时，刀组件130处于其缩回位置，使得刀组件130的切割刀片152与引导构件172中的凹部184对准但与其近端间隔开。当刀组件处于其缩回位置且钉仓模块70处于打开位置时，切割刀片152的下部翼形部156与引导构件172中的凹部184的近端间隔开且与所述凹部对准。

图10和11示出当夹具滑动组件48在图10中箭头“B”的方向上从其缩回位置移动到其前进位置以使钉仓模块70在图10中的箭头“C”的方向上从打开位置移动到夹持位置时的末端执行器16。当钉仓模块70从打开位置朝向夹持位置移动时，切割刀片152的下部翼形部156移动到引导构件172的凹部184中且沿着所述凹部移动。由于切割刀片152定位在引导构件172的邻接表面188的近端，所以引导构件172在钉仓模块70移动到夹持位置时保持静止。偏置构件174将引导构件172推向其缩回位置。

图12和13示出当钉合装置10(图1)被击发时末端执行器16 的远端部分。当可移动触发器22被致动，也就是被压向手柄组件12 的固定手柄20时，推力杆50(图4)从其缩回位置前进到其前进位置以使刀组件130在由图13中的箭头“D”指示的方向上前进，从而使切割刀片152前进到砧座组件104的切割板108中。当切割刀片152 的翼形部156接合邻接表面188时，切割刀片152的继续前进使引导组件170的引导构件172与切割刀片152一起向远端移动。如图所示，切割刀片152延伸到引导构件172下方的位置。引导构件172接合组织“T”(图12)且防止组织“T”移动到切割刀片152的切割刃152a 的行进路径之外的位置。这提高了即使在切割刀片152的底端处，也就是在切割刀片152的邻近末端执行器框架52的纵向部分58的末端处，也能干净地切割组织的可能性。当刀组件130处于其前进位置时，固定地固定到末端执行器框架52的纵向部分58且接收在引导构件 172的纵向槽182中的销100定位在纵向槽182的近端部分中。当刀组件130返回到其缩回位置时，偏置构件174使引导构件172返回到其缩回位置。

图14-34示出用于手术钉合装置的末端执行器的替代形式，其包含用于提高在末端执行器的底端处干净地切割组织的可能性的引导组件。下文所描述的引导组件与上文所描述的引导组件170(图3A)的不同之处在于，不同于固定到末端执行器框架52(图3A)且可重复使用的引导组件170，下文所描述的引导组件形成重新装载组件的一部分且与重新装载组件一起为一次性的。

图14和15示出根据本公开的方面的重新装载组件200，其包含钉仓模块210和装运盖212。装运盖212以可拆卸方式联接到钉仓模块210且包含纵向部分214和横向部分216。纵向部分214包含在纵向部分214上彼此间隔开的夹紧突片218和弹性C形夹220。C形夹 220接收钉仓模块210的一部分以将装运盖212以可拆卸方式固定到钉仓模块210。装运盖212的横向部分216从纵向部分214的远端横向延伸，且包含盖板222和从盖板222的侧边缘向近端延伸的突片 224、226。突片224、226定位成接合钉仓模块210的侧壁以帮助将装运盖212保持在钉仓模块210上。盖板222包含近端表面222a。装运盖212的横向部分216包含面向钉仓模块210的表面222a(图25)。装运盖212的横向部分216包含盒状壳体228，所述盒状壳体与纵向部分214隔开且限定具有开放远端228b的腔228a。开放远端228a被限定引导构件槽232的盖板230覆盖。

钉仓模块210包含钉仓主体236、对准销组件238、刀组件240、推动器242和钉244。钉仓主体236具有弯曲构造且限定接收刀组件 240和推动器242的腔246(图21)。钉仓主体236还限定刀槽248、钉接收槽250、对准销开口254和凹口255(图14)。钉接收槽250成排定位在刀槽248的相对侧上且在装运盖212联接到钉仓模块210时被装运盖212的近端表面222a(图25)覆盖。钉仓主体236包含纵向部分252，所述纵向部分定位在钉仓主体236的第一侧上且限定接收对准销组件238的孔(未示出)，使得对准销组件238的对准销260 可延伸穿过对准销开口254。

对准销组件238包含对准销260、固定到对准销260的近端部分的联接构件262，以及偏置构件264。偏置构件264定位在钉仓主体 236的一部分与联接构件262之间，以将对准销260推到凹入钉仓主体236的纵向部分252内的缩回位置。钉仓主体236的纵向部分252 具有由盖266封闭的开口近端。

刀组件240包含刀架268和固定到刀架268且从所述刀架向远端延伸的切割刀片270。刀架268和切割刀片270具有与钉仓主体236 的构造相对应的弯曲构造。

推动器242限定刀槽242a(图21)，所述刀槽接收刀组件240的切割刀片270且包含多个指形件274。指形件274中的每一个接收在钉仓主体236的钉接收凹穴250中的一个内且支撑钉244。推动器242 的近端部分与刀架268的远端部分成邻接关系。刀组件240和推动器242可在钉仓主体236的腔246内在缩回位置与前进位置之间移动，以将钉244从钉仓主体236中射出且使切割刀片270前进穿过钉仓主体236的刀槽248。

图15-17示出钉仓模块210的引导构件276，所述引导构件包含细长主体部分278、指形件280和刀接收构件282。细长主体部分278 和指形件280一体地形成。细长主体部分278具有近端部分和远端部分，并且指形件280从细长主体部分278的远端部分向外延伸。刀接收构件282由软材料形成并且固定到细长主体部分278且从所述细长主体部分向内延伸。在本公开的各方面中，刀接收构件282由包覆成型到引导构件276的细长主体部分278的远端部分上的软塑料材料形成，且包含向内成角度进入切割刀片270(图15)的路径的内表面284。在本公开的一些方面中，细长主体部分278的远端部分限定开口286 且包含肋288。当刀接收部分282包覆成型到细长主体部分278的远端部分上时，刀接收部分282限定接收肋288的槽290且包含接收在开口286中的横向构件292，以将刀接收部分282固定到细长主体部分278上。引导构件276的细长主体部分278的远端部分还限定细长通孔296和细长通道298。细长孔296形成于细长主体部分278的向下定位的延伸部297中。

图18-22示出定位在钉仓模块210的钉仓主体236内且固定到装运盖212的引导构件276。钉仓模块210限定通道300，所述通道纵向延伸穿过钉仓主体236的与纵向部分252相对的第二侧且接收引导构件276。通道与由钉仓主体236限定的腔246连通。钉仓主体236包含纵向延伸的肋302(图20)，当引导构件276接收在钉仓模块210 的通道300内时，所述肋接收在引导构件276的细长通道298内。在本公开的一些方面中，引导构件276以摩擦方式保持在钉仓主体236 的通道300内。

如上文所描述，钉仓模块210的推动器242接收在钉仓主体236 的腔246内且可在缩回位置与前进位置之间移动。推动器242包含纵向延伸的肋306(图21)，当引导构件276接收在钉仓模块210的通道 300内时，所述肋接收在引导构件276的细长通道298内。

装运盖212的横向部分216的盒状壳体228(图19)包含柔性臂 310，所述柔性臂以悬臂方式支撑在盒状壳体228的腔228a内。每个柔性臂310包含突起312，所述突起支撑在相应柔性臂310的末端部分上且朝向柔性臂310中的另一个延伸。当装运盖212联接到钉仓模块210时，突起312接合引导构件276且向外挠曲直到突起312变得与引导构件276的延伸部297的通孔296对准为止。当突起312变得与引导构件276的通孔296对准时，突起312卡入通孔296中以将装运盖212以可拆卸方式固定到引导构件276。突起312小于通孔296，使得突起312可在通孔296内纵向移动。当装运盖212联接到钉仓模块210时，在钉仓模块210被装载到钉合装置10(图1)上之前，突起312定位在通孔196(图26)的远端中。

图23和24示出通常示出为末端执行器320(图30)的钉合装置 10(图1)的末端执行器的替代形式(其中钉仓模块210被移除)。末端执行器320类似于上文所描述的末端执行器16且包含末端执行器框架322，所述末端执行器框架具有U形构造且包含远端横向部分324、近端横向部分326和将远端横向部分324和近端横向部分326互连的纵向部分328。远端横向部分324和近端横向部分326彼此间隔开以限定位在远端横向部分324与近端横向部分326之间的凹部330。在本公开的一些方面中，远端横向部分324和近端横向部分326沿着横向于钉合装置10的细长主体14的纵向轴线“X”(图1)的轴线弯曲。或者，远端横向部分324和近端横向部分326可以是线性的或由相对于彼此成角度定位的多个线性部分构成。

末端执行器框架322的远端横向部分324支撑砧座组件332，所述砧座组件类似于上文所描述的砧座组件104(图23)且在本文中将不进一步详细描述。夹具滑动组件336包含限定弯曲凹穴338(图23) 的远端部分336a(图23)，所述弯曲凹穴构造成接收钉仓模块210(图 22)。夹具滑动组件336的远端部分336a在末端执行器框架322的凹部330内定位在末端执行器框架322的近端横向部分326的远端，且包含径向延伸的突片340(图23)。夹具滑动组件336可在缩回位置与前进位置之间移动，以使钉仓模块210在由末端执行器框架322限定的凹部330内相对于砧座组件332在间隔位置与夹持位置之间移动。

推力杆342包含定位在由夹具滑动组件336的远端部分336a限定的弯曲凹穴338内的远端部分344(图24)。当钉仓模块210(图22) 插入夹具滑动组件336的弯曲凹穴338中时，推力杆342的远端部分 344接合钉仓模块210的刀组件240(图15)，使得推力杆342从其缩回位置到其前进位置的移动使刀组件240和推动器242(图15)前进，以将钉244从钉仓模块210中射出且切割夹持在砧座组件332与钉仓模块210之间的组织。

末端执行器框架322的纵向部分328限定远端孔348和近端孔 350。远端孔348限定成角度的近端凸轮表面352。近端孔350包含插入板356，所述插入板构造成在重新装载组件200(图22)被装载到夹具滑动组件336上时接合装运盖212的柔性臂310，如下文进一步详细描述。在本公开的一些方面中，插入板为U形且包含间隔开的侧壁356a。

图25-32示出当重新装载组件200被装载到钉合装置的夹具滑动组件336上时的重新装载组件200。当重新装载组件200在由图26和 27中的箭头“E”指示的方向上滑入夹具滑动组件336(图23)的弯曲凹穴338中时，钉仓模块210的引导构件276的指形件280接合在末端执行器框架322的纵向部分328中限定远端孔348的成角度的凸轮表面352。当指形件280沿着成角度的凸轮表面352移动时，引导构件276在箭头“F”的方向上朝向砧座组件332向远端凸轮且与所述砧座组件接合。装运盖212的柔性臂310上的突起312从引导构件 276的延伸部297中的细长孔296的远端移动到细长孔296的近端。当重新装载组件200完全接收在夹具滑动组件336的远端部分336a 中的弯曲凹穴338内时，引导构件276的刀接收构件282接收在限定于砧座组件332(图32)的切割板332a中的凹部351内。此外，夹具滑动组件336的突片340(图23)接收在钉仓主体236的凹口255(图 22)内。

当重新装载组件200被装载到夹具滑动组件336的弯曲凹穴338 (图23)中时，限定细长孔296的延伸部297在由图29中箭头“G”指示的方向上移动到末端执行器框架322的纵向部分328的近端孔 350中，使得装运盖212的柔性臂310接合插入构件256。当装运盖 212的柔性臂310接合插入构件256时，柔性臂310在由图29中箭头“H”指示的方向上向外凸轮以从装运盖212的细长孔296移除突起 312。当柔性臂310的突起312从细长孔296移除时，装运盖212可以从钉仓模块210移除。

图33和34示出当钉合装置10(图1)被击发时末端执行器320 的一部分。当钉合装置10被击发时，刀组件240在钉仓模块210的钉仓主体236内在由箭头“I”指示的方向上前进。当刀组件240在钉仓主体236内前进时，可呈翼形部形式的切割刀片270的下部侧刃270a沿着引导构件276移动且最终切过引导构件276的刀接收构件282。如上文所描述，刀接收构件282在远端方向上向上成角度，使得当切割刀片270移动到其完全前进位置时切割刀片270逐渐切过刀接收构件282的更大厚度。切割刀片270与引导构件276之间的接合确保夹持在砧座组件232与钉仓模块210之间的组织“T”保持在切割刀片 270的路径中且被有效干净地切穿。

本领域技术人员将理解，本文具体描述且在附图中绘示的装置和方法是本公开的非限制性示范性方面。可以设想，在不脱离本公开的范围的情况下，结合本公开的一个示例性方面示出或描述的元件和特征可以与另一方面的元件和特征相结合。同样，本领域的技术人员将基于本公开的上述方面了解本公开的其它特征和优点。因此，除了由所附权利要求指示之外，本公开不受已特别示出和描述的内容的限制。

Claims (20)

1.一种钉合装置，其特征在于，所述钉合装置包括：

细长主体，其具有近端部分和远端部分；

夹具滑动组件，其具有限定凹穴的远端部分，所述夹具滑动组件能在缩回位置与前进位置之间移动；

推力杆，其具有近端部分和远端部分；

末端执行器，其包含：

钉仓模块，其以可拆卸方式接收在所述夹具滑动组件的所述凹穴内，所述钉仓模块包含钉仓主体、刀组件、推动器和钉，所述钉仓主体限定刀槽和定位在所述刀槽的每一侧上的钉接收槽，所述钉接收槽中的每一个接收所述钉中的一个，所述刀组件包含刀架和切割刀片，所述推动器包含接收在所述钉接收槽中的指形件，所述刀组件和所述推动器能在所述钉仓主体的腔内从缩回位置移动到前进位置，以将所述钉从所述钉仓主体中射出且使所述切割刀片从凹入所述钉仓主体内的位置前进到从所述钉仓主体的所述刀槽延伸的位置；

末端执行器框架，其具有远端横向部分、近端横向部分和在间隔位置处将所述远端横向部分和所述近端横向部分互连的纵向部分，所述远端横向部分和所述近端横向部分限定接收所述夹具滑动组件的所述远端部分和所述推力杆的所述远端部分的凹部，所述末端执行器框架的所述纵向部分具有向内表面，所述向内表面限定沿着所述向内表面纵向延伸的通道；

砧座，其支撑在所述末端执行器框架的远端横向部分上；以及

引导组件，其支撑在所述末端执行器框架的所述纵向部分上，所述引导组件包含具有主体的引导构件，所述主体包含下部部分和从所述下部部分向远端延伸的引导部分，所述下部部分接收在所述通道内，所述主体限定部分地由与所述切割刀片对准的邻接表面限定的凹部，所述引导构件能响应于所述刀组件从其缩回位置移动到其前进位置而从缩回位置移动到前进位置。

2.根据权利要求1所述的钉合装置，其特征在于，所述引导组件包含将所述引导构件推向其缩回位置的偏置构件。

3.根据权利要求2所述的钉合装置，其特征在于，所述远端横向部分限定接收所述引导构件的所述引导部分的孔。

4.根据权利要求3所述的钉合装置，其特征在于，所述偏置构件接收在所述末端执行器框架的所述远端横向部分中的所述孔内。

5.根据权利要求4所述的钉合装置，其特征在于，所述引导构件的所述引导部分包含矩形部分和从所述矩形部分向远端延伸的圆柱形部分，所述偏置构件围绕所述圆柱形部分定位且与所述矩形部分接合。

6.根据权利要求1所述的钉合装置，其特征在于，所述推力杆构造成在所述钉仓模块接收在所述夹具滑动组件的凹穴内时联接到所述刀架。

7.根据权利要求1所述的钉合装置，其特征在于，所述钉仓模块和所述末端执行器框架具有弯曲构造。

8.根据权利要求1所述的钉合装置，其特征在于，所述引导构件的所述下部部分限定纵向槽，并且所述末端执行器框架的所述纵向部分支撑销，所述销延伸跨越所述纵向部分中的所述通道且穿过所述引导构件的所述下部部分中的所述纵向槽。

9.根据权利要求1所述的钉合装置，其特征在于，所述钉合装置进一步包含手柄组件，所述细长主体从所述手柄组件向远端延伸。

10.一种末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括：

末端执行器框架，其包含远端横向部分、近端横向部分和在间隔位置处将所述远端横向部分和所述近端横向部分互连的纵向部分，所述远端横向部分和所述近端横向部分限定凹部，所述末端执行器框架的所述纵向部分具有向内表面，所述向内表面限定沿着所述向内表面纵向延伸的通道；以及

引导组件，其支撑在所述末端执行器框架的所述纵向部分上，所述引导组件包含具有主体的引导构件，所述主体包含下部部分和从所述下部部分向远端延伸的引导部分，所述下部部分接收在所述末端执行器框架的所述纵向部分中的所述通道内，所述主体限定部分地由与钉仓模块的切割刀片对准的邻接表面限定的凹部，所述引导构件能沿着所述末端执行器框架的所述纵向部分从缩回位置移动到前进位置。

11.根据权利要求10所述的末端执行器，其特征在于，所述引导组件包含将所述引导构件推向其缩回位置的偏置构件。

12.根据权利要求11所述的末端执行器，其特征在于，所述远端横向部分限定接收所述引导构件的所述引导部分的孔。

13.根据权利要求12所述的末端执行器，其特征在于，所述偏置构件接收在所述末端执行器框架的所述远端横向部分中的孔内。

14.根据权利要求13所述的末端执行器，其特征在于，所述引导构件的所述引导部分包含矩形部分和从所述矩形部分向远端延伸的圆柱形部分，所述偏置构件围绕所述圆柱形部分定位且与所述矩形部分接合。

15.根据权利要求10所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器框架的所述远端横向部分和所述近端横向部分具有弯曲构造。

16.根据权利要求10所述的末端执行器，其特征在于，所述引导构件的所述下部部分限定纵向槽，并且所述末端执行器框架的所述纵向部分支撑销，所述销延伸跨越所述纵向部分中的所述通道且穿过所述引导构件的所述下部部分中的所述纵向槽。

17.一种手术钉合装置，其特征在于，所述手术钉合装置包括：

细长主体，其具有近端部分和远端部分；

夹具滑动组件，其具有限定凹穴的远端部分，所述夹具滑动组件能在缩回位置与前进位置之间移动；

推力杆，其具有近端部分和远端部分；

末端执行器框架，其具有远端横向部分、近端横向部分和将所述远端横向部分和所述近端横向部分互连的纵向部分，所述远端横向部分和所述近端横向部分彼此间隔开以限定接收所述夹具滑动组件的所述远端部分和所述推力杆的所述远端部分的凹部，所述末端执行器框架的所述纵向部分具有限定远端孔的向内表面，所述远端孔部分地由成角度的凸轮表面限定；

砧座，其支撑在所述末端执行器框架的远端横向部分上；以及

重新装载组件，其包含：

钉仓模块，其包含钉仓主体、刀组件、推动器、钉和引导组件，所述钉仓主体限定刀槽、定位在所述刀槽的每一侧上的钉接收槽以及通道，所述钉接收槽中的每一个接收所述钉中的一个，所述刀组件包含刀架和切割刀片，所述推动器包含接收在所述钉接收槽中的指形件，所述刀组件和所述推动器能在所述钉仓主体的腔内从缩回位置移动到前进位置，以将所述钉从所述钉仓主体中射出且使所述切割刀片从凹入所述钉仓主体内的位置前进到从所述刀槽延伸的位置，所述钉仓模块以可拆卸方式接收在所述夹具滑动组件的所述凹穴内，所述引导组件包含引导构件，所述引导构件接收在所述钉仓主体的通道内且能从缩回位置移动到前进位置，所述引导构件包含细长主体部分和从所述细长主体部分向下延伸的指形件，其中所述指形件定位成在所述钉仓模块被装载到所述夹具滑动组件上时接合所述末端执行器框架的所述纵向部分上的所述成角度的凸轮表面，所述指形件与所述成角度的凸轮表面之间的接合使所述引导构件从其缩回位置移动到其前进位置；以及

装运盖，其支撑在所述钉仓模块上。

18.根据权利要求17所述的手术钉合装置，其特征在于，所述引导组件包含定位成将所述引导构件推到其缩回位置的偏置构件。

19.根据权利要求17所述的手术钉合装置，其特征在于，所述引导构件的所述细长主体部分包含从所述细长主体部分向下延伸且限定细长开口的延伸部，并且所述装运盖包含柔性臂，所述柔性臂中的每一个包含突起，所述突起接收在所述延伸部中的所述开口内以将所述装运盖以可拆卸方式固定到所述钉仓模块。

20.根据权利要求19所述的手术钉合装置，其特征在于，所述末端执行器框架的所述纵向部分限定接收插入板的近端孔，所述柔性臂定位成在所述钉仓模块被装载到所述夹具滑动组件上时接合所述插入板以使所述柔性臂向外凸轮且从所述延伸部中的所述开口移除所述突起，以便于从所述钉仓模块移除所述装运盖。

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