CN218488463U - 支撑装置以及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种支撑装置以及机器人，支撑装置包括底盘、支撑板组件、第一支撑件以及第二支撑件。底盘包括第一底盘和第二底盘，第一底盘铰接于第二底盘。支撑板组件位于底盘的上方。第一支撑件包括相对的第一端部和第二端部，第一端部连接于第一底盘，第二端部可滑动地连接于支撑板组件，第二端部能够沿第一底盘和第二底盘的连接方向往复滑动。第二支撑件包括相对的第三端部和第四端部，第三端部连接于第二底盘，第四端部铰接于支撑板组件。第一支撑件的第二端部可以相对支撑板组件滑动，同时支撑板组件可以相对第二支撑件的第四端部转动，使得支撑板组件可以上下浮动以适应凹凸不平的地面，有助于使得支撑装置移动更为平稳。

Description

支撑装置以及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种支撑装置以及机器人。

背景技术

目前，移动机器人的应用越来越广泛。移动机器人可以实现无接触配送，广泛应用于医院、饭店、超市等等，用于运送药品、食物等物品。但是移动机器人在运输时需要适应斜坡、地缝、地坎等复杂路面，对移动机器人运输时的稳定性提出了较高要求。

实用新型内容

本申请的目的在于提出一种支撑装置以及机器人，以改善上述至少一项技术问题。本申请通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施方式提供了一种支撑装置，支撑装置包括底盘、支撑板组件、第一支撑件以及第二支撑件。底盘包括第一底盘和第二底盘，第一底盘铰接于第二底盘。支撑板组件位于底盘的上方。第一支撑件包括相对的第一端部和第二端部，第一端部连接于第一底盘，第二端部可滑动地连接于支撑板组件，第二端部能够沿第一底盘和第二底盘的连接方向往复滑动。第二支撑件包括相对的第三端部和第四端部，第三端部连接于第二底盘，第四端部铰接于支撑板组件。

在一种实施方式中，支撑板组件包括支撑板、第一连接件和第二连接件，第一连接件连接于支撑板且朝向第一底盘，第二连接件连接于支撑板且朝向第二底盘。第二端部沿连接方向可滑动地连接于第一连接件。第四端部铰接于第二连接件。

在一种实施方式中，支撑装置还包括滑动轴，滑动轴连接于第二端部，滑动轴沿连接方向可滑动地连接于第一连接件。

在一种实施方式中，第一连接件设有滑槽，滑槽沿连接方向延伸，滑动轴可滑动地位于滑槽内。

在一种实施方式中，滑动轴的一端为圆轴，圆轴可滑动地位于滑槽内。

在一种实施方式中，支撑装置还包括铰接轴，铰接轴铰接于第四端部，铰接轴连接于第二连接件。

在一种实施方式中，第二连接件设有安装槽和开口，开口和安装槽连通，开口朝向底盘，铰接轴的一端设有安装部，安装部卡接于安装槽内。

在一种实施方式中，支撑装置还包括固定件，安装部设有第一定位孔，第二连接件设有第二定位孔，固定件穿设于第一定位孔和第二定位孔并固定铰接轴和第二连接件。

在一种实施方式中，第一连接件包括第一固定部、第一连接部以及第二连接部，第一固定部固定连接于支撑板，第一连接部和第二连接部均连接于第一固定部且间隔设置，第二端部沿连接方向可滑动地连接于第一连接部和第二连接部之间。第二连接件包括第二固定部、第三连接部以及第四连接部，第二固定部固定连接于支撑板，第三连接部和第四连接部均连接于第二固定部且间隔设置，第四端部铰接于第三连接部和第四连接部之间。

第二方面，本申请实施方式还提供了一种机器人，机器人包括上述任一项实施方式中的支撑装置以及机身，机身连接于支撑板组件背离底盘的一侧。

本申请实施方式提供的支撑装置和机器人中，当支撑装置处于凹凸不平的地面或者斜坡时，第一底盘和第二底盘通过相对转动以适应凹凸不平的地面，第一支撑件的第二端部相对支撑板组件沿连接方向滑动，同时支撑板组件相对第二支撑件的第四端部转动，使得支撑板组件可以上下浮动以适应凹凸不平的地面，有助于使得支撑装置移动更为平稳，从而可以减少因地面不平引起的运行故障，减少了人工干预的情况，提升了运输效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施方式提供的支撑装置的部分分解结构示意图。

图2示出了图1的支撑装置在平整地面时的结构示意图。

图3示出了图1中的支撑装置在爬坡时的结构示意图。

图4示出了图1中的支撑装置的部分结构示意图。

图5示出了本申请实施方式提供的机器人的分解结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，本申请实施方式提供了一种支撑装置100，支撑装置100可以应用于机器人，能够用于提高机器人的稳定性以及适应斜坡、地缝、地坎等不同地形的能力。支撑装置100可以作为移动式支撑装置，例如支撑装置100可以包括驱动轮，支撑装置100可以通过驱动轮实现移动。

支撑装置100包括底盘110、支撑板组件120、第一支撑件130以及第二支撑件140，第一支撑件130连接于底盘110与支撑板组件120之间，第二支撑件140连接于底盘110与支撑板组件120之间。

底盘110包括第一底盘111和第二底盘113，第一底盘111铰接于第二底盘113。支撑板组件120位于底盘110的上方，支撑板组件120位于底盘110的上方。如此，请参阅图1至图3，第一底盘111和第二底盘113之间可以进行相对转动，当支撑装置100移动至凹凸不平的地面或者斜坡时，第一底盘111和第二底盘113跟随凹凸的地面进行相互转动，有助于底盘110可以跟随地面的凹凸面进行调整，减小凹凸地面或斜坡对支撑装置100的影响，使得机器人移动更加平稳。同时，第一底盘111和第二底盘113的相对转动还可以使得尽可能多的驱动轮和地面接触，避免了因第一底盘111和第二底盘113不能转动，导致在上坡时第一底盘111和第二底盘113之间的驱动轮被悬空的情况，提升了爬坡时的动力。另外，当支撑装置100位于平整地面时，底盘110所在水平面大致与地面平行，支撑板组件120所在水平面大致与底盘110所在水平面平行。

此外，第一支撑件130包括相对的第一端部131和第二端部133，第一端部131连接于第一底盘111，第二端部133可滑动地连接于支撑板组件120，第二端部133能够沿第一底盘111和第二底盘113的连接方向D往复滑动。第二支撑件140包括相对的第三端部141和第四端部143，第三端部141连接于第二底盘113，第四端部143铰接于支撑板组件120。

如此，当机器人移动至凹凸不平的地面或者斜坡时，第二端部133相对支撑板组件120沿第一底盘111和第二底盘113的连接方向D滑动，使得支撑板组件120可以上下浮动以适应凹凸不平的地面，有助于使得机器人移动更为平稳，从而可以减少因地面不平引起的运行故障，减少了人工干预的情况，提升了运输效率。例如，当机器人由第一底盘111一侧移动至上坡面时，第一底盘111相对第二底盘113往x方向转动，此时第二端部133由第一底盘111往第二底盘113的方向滑动，支撑板组件120相对第四端部143转动，减小了支撑板组件120向上浮动的距离，使得支撑板组件120相对地面的位置更为稳定，提升了支撑装置100的稳定性。

其中，请参阅图1，第一底盘111和第二底盘113的铰接方式可以为孔轴连接或者轴承连接等。

第一支撑件130的形状可以为长条状，第一支撑件130的长度方向可以与第一底盘111所在平面大致垂直，第二支撑件140的形状和长度可以和第一支撑件130一致。

第一支撑件130和第一底盘111可以通过螺钉、螺栓、铆钉等固定件进行固定连接，例如第一端部131设有方形轴，第一底盘111设有相对应的方形槽，方形轴卡设于方形槽内，方便组装时进行定位，以便于后续的组装。方形轴的外周面还可以设有通孔，第一底盘111设有与该通孔相对应的安装孔，固定件穿设于通孔和定位孔内从而将第一支撑件130固定于第一底盘111。第二支撑件140和第二底盘113的连接方式可以与第一支撑件130和第一底盘111的连接方式相同。

第一支撑件130的第二端部133、第二支撑件140的第四端部143朝向支撑板组件120的端面可以为圆弧面，可以减小支撑板组件120转动时和第二端部133、第四端部143的干涉的情况，并且还可以使得支撑装置100的整体结构更为紧凑。

连接方向D是由第一底盘111向第二底盘113的连接方向，或者连接方向D是由第二底盘113向第一底盘111的连接方向，图2中标注的连接方向D是以第一底盘111向第二底盘113的连接方向作为示例。

在一些实施方式中，第一支撑件130和第二支撑件140的数量均可以为两个，如此可以进一步的提升支撑装置100的稳定性。两个第一支撑件130的连接于支撑板组件120和第一底盘111之间，两个第一支撑件130的排布方向大致与第一底盘111和第二底盘113的铰接处的轴线方向平行；两个第二支撑件140的连接于支撑板组件120和第二底盘113之间，两个第二支撑件140的排布方向大致与第一底盘111和第二底盘113的铰接处的轴线方向平行。

在一些实施方式中，请参阅图1和图4，支撑板组件120可以包括支撑板121、第一连接件123和第二连接件125。第一连接件123连接于支撑板121且朝向第一底盘111，第二连接件125连接于支撑板121且朝向第二底盘113。例如连接方式可以通过螺钉、螺栓、铆钉等固定件形成固定连接，连接方式简单易操作。支撑板121可以用于安装机身，使得机身可以稳定地固定于支撑装置100。

此外，第二端部133沿连接方向D可滑动地连接于第一连接件123，第四端部143铰接于第二连接件125。如此，将支撑板121、第一连接件123和第二连接件125分开装配，有助于使得支撑板121、第一连接件123和第二连接件125之间易于装配和制造，且方便后续维修替换。

在一些实施方式中，第一连接件123可以包括第一固定部1233、第一连接部1235以及第二连接部1237，第一固定部1233固定连接于支撑板121，第一连接部1235和第二连接部1237均连接于第一固定部1233且间隔设置，第二端部133沿连接方向D可滑动地连接于第一连接部1235和第二连接部1237之间。如此，第二端部133同时可滑动地连接第一连接部1235和第二连接部1237，有助于使得第一支撑件130和第一连接件123之间的滑动连接更为稳定。第一支撑件130和第一连接件123之间的滑动连接方式可以是通过滑条和滑轨配合进行滑动。

其中，第一固定部1233、第一连接部1235和第二连接部1237可以采用模具一体成型、数据中心加工成型等，从而使得第一连接件123的整体结构强度较高。

第一固定部1233的形状可以为板状，第一固定部1233和支撑板121之间可以通过螺钉、螺栓、铆接等固定件进行固定连接，又或者第一固定部1233和支撑板121之间可以通过粘接、卡接等方式进行固定连接，连接方式简单易操作。

第一连接部1235、第二连接部1237的形状均可以为板状，第一连接部1235和第二连接部1237的排列方向可以平行于第一底盘111和第二底盘113铰接处的轴线方向。

在一些实施方式中，第二连接件125可以包括第二固定部1257、第三连接部1258以及第四连接部1259，第二固定部1257固定连接于支撑板121，第三连接部1258和第四连接部1259均连接于第二固定部1257且间隔设置，第四端部143铰接于第三连接部1258和第四连接部1259之间。如此，第四端部143同时铰接于第三连接部1258和第四连接部1259，有助于使得第二支撑件140和第二连接件125之间的连接关系更为稳定。第二支撑件140和第二连接件125之间的铰接方式可以为孔轴连接或者轴承连接等。

其中，第二固定部1257、第三连接部1258和第四连接部1259可以采用模具一体成型、数据中心加工成型等，从而使得第二连接件125的整体结构强度较高。

第二固定部1257的形状可以为板状，第二固定部1257和支撑板121之间可以通过螺钉、螺栓、铆接等固定件进行固定连接，又或者第二固定部1257和支撑板121之间可以通过粘接、卡接等方式进行固定连接，连接方式简单易操作。

第三连接部1258、第四连接部1259的形状均可以为板状，第一连接部1235和第二连接部1237的排列方向与第一底盘111和第二底盘113铰接处的轴线方向平行。

在一些实施方式中，第一连接件123和第二连接件125的数量均可以为两个，两个第一连接件123均连接于支撑板121且朝向第一底盘111，两个第一连接件123的排布方向大致与第一底盘111和第二底盘113的铰接处的轴线方向平行；两个第二连接件125均连接于支撑板121且朝向第二底盘113，两个第二连接件125的排布方向大致与第一底盘111和第二底盘113的铰接处的轴线方向平行。

其中，每个第一支撑件130和每个第一连接件123的连接方式相同，每个第二支撑件140和每个第二连接件125的连接方式相同。

在一些实施方式中，请参阅图1和图4，支撑装置100还可以包括滑动轴150，滑动轴150连接于第二端部133，滑动轴150沿连接方向D可滑动地连接于第一连接件123。滑动轴150和第二端部133可以通过焊接、卡接、胶接等连接方式进行固定。滑动轴150的两端分别和第一连接件123的第一连接部1235、第二连接部1237进行滑动连接。

在一些实施方式中，第一连接件123可以设有滑槽1231，滑槽1231沿连接方向D延伸，滑动轴150可滑动地位于滑槽1231内。如此，请参阅图1至图3，当机器人移动至凹凸不平的地面或者斜坡时，通过滑动轴150和滑槽1231的滑动配合，第一底盘111和第二底盘113相对转动时，支撑板121可以相对底盘110上下浮动，减小凹凸不平的地面或者斜坡对支撑板121的影响，使得支撑板121相对地面更加稳定，从而使得机器人移动时整体更为稳定。其中，第一连接部1235和第二连接部1237均设有滑槽1231。

在一些实施方式中，请参阅图1和图4，滑动轴150的一端为圆轴，圆轴可滑动地位于滑槽1231内。如此，圆轴相对滑槽1231的滑动可以更为顺畅、稳定，减小了卡死的风险。滑动轴150的另一端也可以为圆轴，滑动轴150两端的圆轴可以分别可滑动地位于第一连接部1235和第二连接部1237的滑槽1231内，如此，可以使得第二端部133和第一连接件123的滑动更为稳定可靠。

其中，滑槽1231的形状可以为条形滑槽1231，滑槽1231的沿连接方向D的两端可以为半圆形，其直径大致等于或者略大于圆轴的直径，如此，可以使得圆轴和滑槽1231之间的连接更加紧凑，从而使得支撑板121和第一支撑件130之间的连接更加稳定。请参阅图2至图3，当支撑装置100位于平整的地面时，滑动轴150的初始位置大致位于滑槽1231的中间，当第一底盘111往x方向转动时，滑动轴150沿第一底盘111向第二底盘113的方向在滑槽1231内滑动；当第一底盘111往与x方向相反的方向转动时，滑动轴150沿第二底盘113向第一底盘111的方向在滑槽1231内滑动。

在一些实施方式中，请参阅图1和图4，滑动轴150可以为圆轴，第二端部133设有通孔，安装时将第二端部133放置于第一连接部1235和第二连接部1237之间，圆轴依次穿设于第一连接部1235的滑槽1231、第二端部133的通孔以及第二连接部1237的滑槽1231。圆轴和第二端部133的通孔可以是过盈配合，使得圆轴和第二端部133之间形成固定连接，又或者通过卡簧、焊接、胶接等等方式固定。在其他一些实施方式中，滑动轴150和第二端部133之间也可以是铰接，例如轴孔连接，轴承连接等等。

在一些实施方式中，支撑装置100还可以包括铰接轴160，铰接轴160铰接于第四端部143，铰接方式可以为轴孔铰接，例如第二端部133设有通孔，铰接轴160穿设于该通孔从而实现转动连接。又或者铰接方式可以为轴承连接，例如，第四端部143设有通孔，通孔内固定有轴承，铰接轴160穿设于轴承内，从而实现转动连接。并且，铰接轴160的轴线方向可以与滑动轴150的轴线方向平行。

此外，铰接轴160还连接于第二连接件125，如此，使得支撑板组件120和第四端部143之间为转动连接，可以使得支撑板121可以相对地面进行上下浮动，使得机器人的移动更为平稳。

在一些实施方式中，第二连接件125设有安装槽1251和开口1253，开口1253和安装槽1251连通，开口1253朝向底盘110，铰接轴160的一端设有安装部161，安装部161卡接于安装槽1251内。开口1253可以便于将安装部161卡接于安装槽1251内，同时安装槽1251可以限制铰接轴160和第二连接件125之间出现相对转动。例如，安装槽1251可以为方形槽，安装部161可以为方形轴，方形轴卡接于方形槽内，支撑板121转动时，通过方形槽和方形槽的配合，支撑板组件120仅可以绕铰接轴160的轴向相对第二支撑件140转动，使得支撑板组件120和第二支撑件140之间的运动更为稳定，并且方形轴和方形槽的配合有助于方便组装时进行定位，以便于后续的组装。其中，第三连接部1258和第四连接部1259均可以设有安装槽1251和开口1253。

在一些实施方式中，支撑装置100还包括固定件，安装部161设有第一定位孔1611，第二连接件125设有第二定位孔，固定件穿设于第一定位孔1611和第二定位孔并固定铰接轴160和第二连接件125。如此，可以限制铰接轴160沿轴向方向移动，使得支撑装置100的整体结构更为稳定。其中，固定件可以为螺钉、铆钉、螺栓等等。又或者，铰接轴160的安装部161还可以通过铰接、焊接等方式固定于安装槽1251内。

在一些实施方式中，铰接轴160的两端均设有安装部161，第四端部143设有铰接孔，安装时，将铰接轴160的穿设于第四端部143的铰接孔先进行铰接，然后将铰接轴160两端的安装部161通过开口1253分别卡接于第三连接部1258和第四连接部1259的安装槽1251内，然后通过固定件将安装部161固定于第二连接件125。

请参阅图5，本申请实施方式还提供了一种机器人1000，机器人1000包括机身200以及上述实施方式中的支撑装置100，机身200连接于支撑板组件120背离底盘110的一侧。机身200可以安装于支撑板121背离底盘110的一侧，其安装方式可以为通过固定件固定，或者卡接、胶接等等。机身200可以用于放置物品，例如物品可以是药品、食物等等，如此，支撑装置100可以将机身200内的物品运送至所需的位置，从而可以为人类提供便捷。此外，由于机器人1000包括支撑装置100，故而，机器人1000具有支撑装置100所具有的的一切有益效果，在此不再一一赘述。

本申请实施方式提供的支撑装置100以及机器人1000中，当支撑装置100处于凹凸不平的地面或者斜坡时，第一底盘111和第二底盘113通过相对转动以适应凹凸不平的地面，第一支撑件130的第二端部133相对支撑板组件120沿连接方向D滑动，同时支撑板组件120相对第二支撑件140的第四端部143转动，使得支撑板组件120可以上下浮动以适应凹凸不平的地面，有助于使得机器人1000移动更为平稳，从而可以减少因地面不平引起的运行故障，减少了人工干预的情况，提升了运输效率。

此外，术语“一些实施方式”、“其他实施方式”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本申请中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本申请中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种支撑装置，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘包括第一底盘和第二底盘，所述第一底盘铰接于所述第二底盘；

支撑板组件，所述支撑板组件位于所述底盘的上方；

第一支撑件，所述第一支撑件包括相对的第一端部和第二端部，所述第一端部连接于所述第一底盘，所述第二端部可滑动地连接于所述支撑板组件，所述第二端部能够沿所述第一底盘和所述第二底盘的连接方向往复滑动；以及

第二支撑件，所述第二支撑件包括相对的第三端部和第四端部，所述第三端部连接于所述第二底盘，所述第四端部铰接于所述支撑板组件。

2.根据权利要求1所述支撑装置，其特征在于，所述支撑板组件包括支撑板、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件连接于所述支撑板且朝向所述第一底盘，所述第二连接件连接于所述支撑板且朝向所述第二底盘；

所述第二端部沿所述连接方向可滑动地连接于所述第一连接件；

所述第四端部铰接于所述第二连接件。

3.根据权利要求2所述支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括滑动轴，所述滑动轴连接于所述第二端部，所述滑动轴沿所述连接方向可滑动地连接于所述第一连接件。

4.根据权利要求3所述支撑装置，其特征在于，所述第一连接件设有滑槽，所述滑槽沿所述连接方向延伸，所述滑动轴可滑动地位于所述滑槽内。

5.根据权利要求4所述支撑装置，其特征在于，所述滑动轴的一端为圆轴，所述圆轴可滑动地位于所述滑槽内。

6.根据权利要求2所述支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括铰接轴，所述铰接轴铰接于所述第四端部，所述铰接轴连接于所述第二连接件。

7.根据权利要求6所述支撑装置，其特征在于，所述第二连接件设有安装槽和开口，所述开口和所述安装槽连通，所述开口朝向所述底盘，所述铰接轴的一端设有安装部，所述安装部卡接于所述安装槽内。

8.根据权利要求7所述支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括固定件，所述安装部设有第一定位孔，所述第二连接件设有第二定位孔，所述固定件穿设于所述第一定位孔和所述第二定位孔并固定所述铰接轴和所述第二连接件。

9.根据权利要求2所述支撑装置，其特征在于，所述第一连接件包括第一固定部、第一连接部以及第二连接部，所述第一固定部固定连接于所述支撑板，所述第一连接部和所述第二连接部均连接于所述第一固定部且间隔设置，所述第二端部沿所述连接方向可滑动地连接于所述第一连接部和所述第二连接部之间；

所述第二连接件包括第二固定部、第三连接部以及第四连接部，所述第二固定部固定连接于所述支撑板，所述第三连接部和所述第四连接部均连接于所述第二固定部且间隔设置，所述第四端部铰接于所述第三连接部和第四连接部之间。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

根据权利要求1-9任一项所述的支撑装置；以及

机身，所述机身连接于所述支撑板组件背离所述底盘的一侧。

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