CN218488460U - 扶手装置及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于机器人技术领域，提供一种扶手装置及移动机器人，扶手装置包括底座、扶手机构、锁定机构和解锁机构。底座设有滑轨的转轴；扶手机构的一端通过转轴与底座的顶部可转动连接，扶手机构可绕转轴在第二角度位置和第一角度位置之间旋转；锁定机构包括滑舌、连接杆、锁舌和第一弹性件，滑舌滑动安装于滑轨，连接杆的一端与滑舌可转动连接，连接杆的另一端与扶手机构可转动连接，锁舌和第一弹性件均设于底座，锁舌能够在第一弹性件的作用下向靠近滑轨的方向移动并与滑舌卡接，以将扶手机构锁定在第一角度位置；解锁机构用于驱动锁舌向远离滑轨的方向移动并脱离滑舌，以解除对扶手机构的锁定。本申请提供的扶手装置使用便捷性好。

Description

扶手装置及移动机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特指一种扶手装置及移动机器人。

背景技术

清洁机器人、配送机器人等移动机器人常包括扶手装置，该扶手装置包括底座和扶手机构，底座设有清洁模块、移动模块等功能部件，扶手机构与底座一体成型，操作人员可握持扶手机构后移动该移动机器人，以进行清洁或配送等操作。在使用中发现，上述扶手装置高度较高，无法通过高度较小的狭小空间，且收纳时所需的空间较大，造成该扶手装置的使用便捷性较差。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种扶手装置及移动机器人，以解决现有技术中存在的扶手装置的使用便捷性较差的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种扶手装置及移动机器人，包括：

底座，所述底座设有滑轨和转轴；

扶手机构，所述扶手机构的一端通过所述转轴与所述底座的顶部可转动连接，所述扶手机构可相对于所述底座绕所述转轴在第一角度位置和第二角度位置之间旋转；

锁定机构，所述锁定机构包括滑舌、连接杆、锁舌和第一弹性件，所述滑舌滑动安装于所述滑轨，所述连接杆的一端与所述滑舌绕平行于所述转轴的方向可转动连接，所述连接杆的另一端与所述扶手机构绕平行于所述转轴的方向可转动连接，所述锁舌和所述第一弹性件均设于所述底座，所述锁舌能够在所述第一弹性件的回复力的作用下向靠近所述滑轨的方向移动并与所述滑舌卡接，以使所述连接杆将所述扶手机构锁定在所述第一角度位置；

解锁机构，所述解锁机构用于驱动所述锁舌向远离所述滑轨的方向移动并脱离所述滑舌，以使所述连接杆解除对所述扶手机构的锁定。

在其中一个实施例中，所述解锁机构包括齿轮和驱动组件，所述齿轮设于所述底座，所述锁舌设有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合，所述驱动组件用于驱动所述齿轮转动，以带动所述锁舌向远离所述滑轨的方向移动并脱离所述滑舌。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括按压块、第一旋转块、第二旋转块、第一拉杆、第二拉杆和第二弹性件，所述按压块的中部可转动地设于所述扶手机构的另一端，所述第一旋转块和所述第二旋转块均可转动地套设于所述转轴上，所述第二旋转块被配置为随所述第一旋转块沿所述扶手机构展开的方向单向旋转，所述第一拉杆的两端分别与所述按压块的一端及所述第一旋转块活动连接，所述第二拉杆的两端分别与所述第二旋转块及所述齿轮活动连接，所述第二弹性件连接于所述扶手机构和所述按压块之间，用于为所述按压块提供回复力。

在其中一个实施例中，所述第一旋转块朝向所述第二旋转块的表面凸设有凸块，第二旋转块朝向所述第一旋转块的表面设有沿所述第二旋转块的周向延伸的弧形缺口，所述凸块可在所述弧形缺口内绕所述转轴转动，且所述凸块在所述扶手机构处于所述第一角度位置时抵靠于所述弧形缺口的周向的一端的侧壁，以使所述第一旋转块带动所述第二旋转块沿所述扶手机构展开的方向旋转。

在其中一个实施例中，所述按压块的一端上设有第一球头轴承，所述第一旋转块上设有第二球头轴承，所述第二旋转块上设有第三球头轴承，所述齿轮上设有第四球头轴承，所述第一拉杆的两端分别活动连接于所述第一球头轴承和所述第二球头轴承，所述第二拉杆的两端分别活动连接于所述第三球头轴承和所述第四球头轴承。

在其中一个实施例中，所述转轴和所述滑轨分别沿水平方向和竖直方向设于所述底座，所述锁舌沿垂直于所述滑轨及所述转轴的方向设于所述滑轨远离所述转轴的一侧，所述齿轮包括连接块和齿轮本体，所述齿轮本体用于与所述齿条啮合，所述齿轮本体绕竖直方向可转动地设于所述底座并设于所述连接块的一端，所述第四球头轴承设于所述连接块的另一端，所述齿轮本体和所述第四球头轴承分别位于垂直于所述锁舌的滑动方向的方向上的两侧，所述锁舌靠近所述齿轮本体的一侧设有所述齿条。

在其中一个实施例中，所述锁定机构还包括限位块，所述限位块内有安装槽及与所述安装槽连通的通孔，所述锁舌滑动安装于所述安装槽内并能够经所述通孔穿出所述安装槽后与所述滑舌卡接，所述第一弹性件的两端分别抵靠于所述安装槽远离所述滑舌的一侧与所述锁舌远离所述滑舌的一端；所述限位块还具有通槽，所述通槽垂直于所述锁舌的滑动方向，所述通槽用于供所述连接块穿设，且所述通槽位于所述安装槽的上方。

在其中一个实施例中，所述滑舌靠近所述锁舌的表面设有抵推部和位于所述抵推部下方的卡槽，所述锁舌靠近所述滑舌的端部具有抵推面，所述抵推部被配置为在所述扶手机构由所述第二角度位置旋转至所述第一角度位置的过程中抵推所述抵推面而压缩所述第一弹性件，以使所述第一弹性件在所述滑舌滑动至所述卡槽与所述锁舌的位置相对应时驱动所述锁舌与所述卡槽卡接。

在其中一个实施例中，所述底座的顶部还设有沿竖直方向延伸且顶部具有开口的滑槽，所述滑槽的内壁设有所述滑轨，所述滑轨沿竖直方向延伸并位于所述滑槽远离所述扶手机构的一侧，所述滑槽的宽度大于所述滑轨的宽度，所述滑槽能够收纳所述滑舌和所述连接杆。

为实现上述目的，本申请还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括上述扶手装置。

本申请提供的扶手装置及移动机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请扶手装置，将扶手机构绕转轴相对于底座旋转至第一角度位置时，锁舌在第一弹性件的回复力的作用下向靠近滑轨的方向移动并与滑舌卡接，能够将扶手机构锁定在第一角度位置，使得操作人员能够握持扶手机构来移动移动机器人；并且，通过解锁结构驱动锁舌向远离滑轨的方向移动并脱离滑舌，能够使连接杆不再锁定扶手机构，扶手机构可从第一角度位置旋转至第二角度位置，扶手机构与底座之间的夹角变小，使得扶手装置整体高度变小，扶手装置能够通过高度较小的狭小空间，且收纳时所需的空间小，扶手装置的使用便捷性好。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的扶手机构处于折叠状态时的移动机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的扶手机构处于展开状态时的移动机器人的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的扶手机构处于折叠状态时的移动机器人的左视结构示意图；

图4为本申请实施例提供的扶手装置的结构示意图一；

图5为图4所示的扶手装置的结构示意图一的A处放大图；

图6为图4所示的扶手装置的结构示意图一的B处放大图；

图7为图4所示的扶手装置的结构示意图一的C处放大图；

图8为图4所示的扶手装置的结构示意图一的D处放大图；

图9为本申请实施例提供的扶手装置的俯视结构示意图；

图10为图9所示的扶手装置的俯视结构示意图的E处剖视放大图；

图11为本申请实施例提供的扶手装置的结构示意图二；

图12为图11所示的扶手装置的结构示意图二的F处放大图。

其中，图中各附图标记：

1-移动机器人；

10-扶手装置；

100-底座；110-滑轨；120-转轴；130-滑槽；131-开口；140-支撑座；

200-扶手机构；210-扶手；220-交互单元；

300-锁定机构；310-滑舌；311-抵推部；3111-引导面；312-卡槽；320-连接杆；330-锁舌；331-齿条；332-限位销；333-抵推面；340-第一弹性件；350- 限位块；351-安装槽；3511-凹槽；352-通孔；353-通槽；354-限位座；355-限位盖板。

400-解锁机构；410-齿轮；411-第四球头轴承；412-齿轮本体；413-连接块；420-驱动组件；421-按压块；422-第一旋转块；4221-第二球头轴承；4222- 凸块；423-第二旋转块；4231-第三球头轴承；4232-弧形缺口；424-第一拉杆； 425-第二拉杆；426-第二弹性件。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在整个说明书中参考“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，“在一个实施例中”或“在一些实施例中”的短语出现在整个说明书的各个地方，并非所有的指代都是相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征，结构或特性。

请参阅图1至图3，现对本申请实施例提供的移动机器人1及扶手装置10 进行说明。移动机器人1能够在地面等外部支撑面上行走，移动机器人1具有该扶手装置10，该扶手装置10包括底座100、扶手机构200、锁定机构300和解锁机构400。

请参阅图1，扶手机构200可相对于底座100旋转至第二角度位置，扶手机构200处于第二角度位置时，扶手机构200与底座100贴合，扶手装置10整体的高度较小，可通过高度较小的狭小空间，且收纳所需的空间较小，请参阅图2，扶手机构200还可相对于底座100旋转至第一角度位置，扶手机构200处于第一角度位置时，扶手机构200远离底座100，操作人员能够握持扶手机构200来移动扶手装置10。为方便描述和理解，定义扶手机构200从第二角度位置旋转至第一角度位置的旋转方向为顺时针方向，扶手机构200从第一角度位置旋转至第二角度位置的旋转方向为逆时针方向。

底座100设有滑轨110和转轴120(请参阅图4)。具体地，滑轨110和转轴120可以按不同方式设置在底座100上，比如，转轴120和滑轨110均水平地设置在底座100的顶壁，且转轴120的轴向与滑轨110的长度方向相互垂直，上述情况图未显示；比如，转轴120水平地设置在底座100的顶壁，滑轨110 竖直地设置于底座100的侧壁，上述情况图未显示；再比如，请参阅图5，在底座100的顶部设有顶部具有开口131的滑槽130时，滑轨110竖直地设置于滑槽130的内壁，转轴120水平地设置在底座100的顶壁，可以根据需要进行选择，在此不作唯一限定。滑轨110的数量大于或等于锁定机构300的数量，可以为一个、两个、三个等。

请参阅图1至图3，扶手机构200的一端通过转轴120与底座100的顶部可转动连接，扶手机构200能够相对于底座100绕转轴120在第二角度位置和第一角度位置之间旋转。具体地，扶手机构200处于第二角度位置时，扶手机构200与底座100的顶壁之间的夹角可以为0°、2°、5°、8°等，可以根据需要进行设置，扶手机构200处于第一角度位置时，扶手机构200与底座100的顶壁之间的夹角可以10°、20°、30°、35°、40°、45°等，可以根据需要进行设置。

请参阅图4和图5，锁定机构300包括滑舌310、连接杆320、锁舌330和第一弹性件340，滑舌310滑动安装于滑轨110，连接杆320的一端与滑舌310 绕平行于转轴120的方向可转动连接，连接杆320的另一端与扶手机构200绕平行于转轴120的方向可转动连接，具体地，连接杆320的另一端可与扶手机构200远离所述转轴120的一端转动连接，还可以与扶手机构200的两端部之间的中部转动连接，锁舌330和第一弹性件340均设于底座100，锁舌330能够在第一弹性件340的回复力的作用下向靠近滑轨110的方向移动并与滑舌310 卡接，以使连接杆320将扶手机构200锁定在第一角度位置；具体地，锁定机构300的数量可以为一个、两个、三个等，例如U型的扶手机构200的两端分别与底座100通过转轴120转动连接时，锁定机构300的数量可为一个或两个。

解锁机构400用于驱动锁舌330向远离滑轨110的方向移动并脱离滑舌310，以使连接杆320解除对扶手机构200的锁定。解锁机构400的数量与锁定结构的数量相等，解锁机构400可以具有多种形式，比如，解锁机构400可以包括拨杆，此种情况图未显示，拨杆与锁舌330固定连接，拨杆能够带动锁舌330 克服第一弹性件340的弹力并朝远离滑轨110的方向移动直至锁舌330不再与滑舌310卡接，且拨杆在带动锁舌330与滑舌310解除卡接后，还可以通过螺纹连接、卡扣连接等连接方式固定在底座100上，这样，滑舌310能够与锁舌 330保持脱离状态，操作人员可以双手将扶手机构200从第一角度位置旋转至第二角度位置。再比如，解锁机构400可以包括驱动齿条，此种情况图未显示，驱动齿条能够与锁舌330啮合，操作人员使驱动齿条滑动，能够带动锁舌330 朝远离滑轨110的方向移动直至锁舌330不再与滑舌310卡接，与解锁机构400 采用上述拨杆时的原理相同，驱动齿条在带动锁舌330与滑舌310解除卡接后，还可通过螺纹连接、卡扣连接等连接方式固定在底座100上，使滑舌310与锁舌330保持脱离状态，以便操作人员双手将扶手机构200从第一角度位置旋转至第二角度位置，解锁机构400还可以包括其他形式，在此不作唯一限定。

本申请提供的扶手装置10，与现有技术相比，将扶手机构200绕转轴120 相对于底座100旋转至第一角度位置时，锁舌330在第一弹性件340的回复力的作用下向靠近滑轨110的方向移动并与滑舌310卡接，能够将扶手机构200 锁定在第一角度位置，使得操作人员能够握持扶手机构200来移动扶手装置10；并且，通过解锁机构400驱动锁舌330向远离滑轨110的方向移动并脱离滑舌 310，能够使连接杆320不再锁定扶手机构200，扶手机构200可从第一角度位置旋转至第二角度位置，扶手机构200与底座100之间的夹角变小，使得扶手装置10整体高度变小，扶手装置10能够通过高度较小的狭小空间，且收纳时所需的空间小，扶手装置10的使用便捷性好。

另外，本申请提供的扶手装置10，采用机械式锁定机构300将扶手机构200 锁定在第一角度位置，锁定操作的可靠性好，操作便捷，且扶手装置10的生产成本低。

在本申请另一个实施例中，请参阅图5和图10，解锁机构400包括齿轮410 和驱动组件420，齿轮410设于底座100上，锁舌330具有与齿轮410相啮合的齿条331，驱动组件420用于驱动齿轮410转动，以带动锁舌330向远离滑轨 110的方向移动并脱离滑舌310。

其中，驱动组件420可以完全设置在底座100上，如驱动组件420为电机，电机设置在底座100上，工作时，电机驱动第一齿轮410转动，第一齿轮410 带动锁舌330向远离滑轨110的方向移动并脱离滑舌310。驱动组件420还可以部分结构设置在底座100上，另外部分结构设置在扶手机构200上，如下文所述的包括按压块421、第一旋转块422、第二旋转块423、第一拉杆424、第二拉杆425和第二弹性件426的驱动组件420。

本实施例提供的扶手装置10，通过齿轮410与齿条331的啮合作用，锁舌 330能够平稳地与滑舌310解除卡接。

在本申请另一个实施例中，请参阅图5至图8以及图12，驱动组件420包括按压块421、第一旋转块422、第二旋转块423、第一拉杆424、第二拉杆425和第二弹性件426，按压块421的中部可转动地设于扶手机构200的另一端，第一旋转块422和第二旋转块423均可转动地套设于转轴120上，第二旋转块423 被配置为随第一旋转块422沿扶手机构200展开的方向单向旋转，第一拉杆424 的两端分别与按压块421的一端及第一旋转块422活动连接，第二拉杆425的两端分别与第二旋转块423及齿轮410活动连接，第二弹性件426连接于扶手机构200和按压块421之间，用于为按压块421提供回复力。

本实施例提供的扶手装置10，按压按压块421的另一端，按压块421能够依次带动第一拉杆424、第一旋转块422、第二旋转块423、第二拉杆425和齿轮410运动，使锁舌330向远离滑轨110的方向移动并脱离滑舌310，实现滑舌 310的解锁。由于按压块421设于扶手机构200上，操作人员可以在按压按压块 421，使锁舌330和滑舌310解除卡接的同时，握持住扶手机构200使扶手机构 200从第一角度位置向第二角度位置旋转，不需要先解锁再旋转扶手机构200，使扶手机构200从第一角度位置旋转至第二角度位置的操作顺畅，效率高。

在本申请另一个实施例中，下述情况图未出，作为第一拉杆424与按压块 421及第一旋转块422的一种连接方式，第一拉杆424的两端可以分别与按压块 421和第一旋转块422可转动连接，即铰接，且第一拉杆424、按压块421、第一旋转块422和扶手机构200通过合理设计尺寸，形成铰链四杆机构，作为第二拉杆425与第二旋转块423及齿轮410的一种连接方式，第二拉杆425的两端可以分别与第二旋转块423及齿轮410可转动连接，即铰接，第二拉杆425、第二旋转块423、齿轮410和底座100通过合理设计尺寸，形成铰链四杆机构。此时齿轮410可设置为绕平行于转轴120的方向旋转，采用上述结构，按压块 421和第一旋转块422设于同一竖直平面，第二旋转块423和齿轮410设于另一竖直平面，按压按压块421，第一拉杆424带动第一旋转块422绕转轴120沿顺时针方向旋转，第一旋转块422带动第二旋转块423同样绕转轴120沿顺时针方向旋转，第二旋转块423带动第二拉杆425向远离转轴120的方向运动，第二拉杆425带动齿轮410顺时针转动，齿轮410可通过底部与锁舌330的顶部啮合，以带动锁舌330向远离滑轨110的方向移动并脱离滑舌310，实现滑舌 310的解锁。

在本申请另一个实施例中，请参阅图8和图12，作为第一拉杆424与按压块421及第一旋转块422的另一种连接方式，以及第二拉杆425与第二旋转块 423及齿轮410的另一种连接方式，按压块421的一端上设有第一球头轴承(图未标示)，第一旋转块422上设有第二球头轴承4221，第二旋转块423上设有第三球头轴承4231，齿轮410设有第四球头轴承411，第一拉杆424的两端分别活动连接于第一球头轴承和第二球头轴承4221；第二拉杆425的两端分别活动连接于第三球头轴承4231和第四球头轴承411。

本实施例提供的扶手装置10，需要将扶手机构200从第一角度位置旋转至第二角度位置时，按压按压块421，第一拉杆424带动第一旋转块422绕转轴 120沿顺时针方向旋转，第一旋转块422带动第二旋转块423同样绕转轴120沿顺时针方向旋转，第二旋转块423带动第二拉杆425向远离转轴120的方向运动，第二拉杆425带动齿轮410转动，此时齿轮410可以设置为绕竖直方向旋转并与锁舌330的侧部啮合，以带动锁舌330向远离滑轨110的方向移动并脱离滑舌310。

本实施例提供的扶手装置10，由于第一拉杆424通过第一球头轴承与按压块421连接，通过第二球头轴承4221与第一旋转块422连接，且第二拉杆425 通过第三球头轴承4231与第二旋转块423连接，第二拉杆425通过第四球头轴承411与齿轮410连接，如此设置，按压块421与第一旋转块422可设置在不同平面内，齿轮410和第二旋转块423可设置在不同平面内，元件之间的连接更为灵活，可降低扶手装置10的制造和安装难度。

在本申请另一个实施例中，请参阅图11和图12，第一旋转块422朝向第二旋转块423的表面凸设有凸块4222，第二旋转块423朝向第一旋转块422的表面设有沿第二旋转块423的周向延伸的弧形缺口4232，凸块4222可在弧形缺口 4232内绕转轴120转动，且凸块4222在扶手机构200处于第一角度位置时抵靠于弧形缺口4232的周向的一端的侧壁，以使第一旋转块422带动第二旋转块423 沿扶手机构200展开的方向旋转。

本实施例提供的扶手装置10，在扶手机构200处于第一角度位置时，凸块 4222与弧形缺口4232顺时针方向的前端抵靠，此时，按压按压块421，第一拉杆424向下移动，第一拉杆424带动第一旋转块422沿顺时针方向转动，凸块 4222推动第二旋转块423顺时针转动，第二旋转块423带动第二拉杆425、齿轮410依次运动，使锁舌330脱离滑舌310，可解除对扶手机构200的锁定；在扶手机构200从第一角度位置旋转至第二角度位置的过程中，凸块4222在弧形缺口4232内沿逆时针方向滑动，第一旋转块422不会带动第二旋转块423运动，可保证与第二旋转块423联动的锁舌330不会被推动，进而保证滑舌310能够在滑轨110上滑动，对扶手机构200从第一角度位置旋转至第二角度位置的操作不造成干涉。

在本申请另一个实施例中，请参阅图4、图5和图8，转轴120和滑轨110 分别沿水平方向和竖直方向设于底座100，锁舌330设于滑轨110远离转轴120 的一侧，齿轮410包括连接块413和齿轮本体412，齿轮本体412用于与齿条 331啮合，齿轮本体412绕竖直方向可转动地设于底座100并设于连接块413的一端，连接块413的另一端设有第四球头轴承411，齿轮本体412和第四球头轴承411分别位于锁舌330在垂直于锁舌330的滑动方向的方向上的两侧，锁舌 330靠近齿轮本体412的一侧设有齿条331。

本实施例提供的扶手装置10，齿轮本体412在锁舌330的一侧与锁舌330 啮合，第二拉杆425在锁舌330的另一侧与连接块413活动连接，元件布局合理，可避免元件之间相互干扰。

在本申请另一个实施例中，请参阅图5、图8和图10，锁定机构300还包括限位块350，限位块350内有安装槽351及与安装槽351连通的第一通孔352，锁舌330滑动安装于安装槽351内并能够经第一通孔352穿出安装槽351后与滑舌310卡接，第一弹性件340的两端分别抵靠于安装槽351远离滑舌310的一侧与锁舌330远离滑舌310的一端；限位块350还具有通槽353，通槽353垂直于锁舌330的滑动方向，通槽353用于供连接块413穿设，且通槽353位于安装槽351的上方。

具体地，限位块350可包括限位座354和限位盖板355，限位座354固定于底座100的顶壁，限位盖板355固定于限位块350的顶部，且限位盖板355和限位块350之间形成安装槽351和通槽353，安装槽351沿锁舌330的滑动方向延伸，通槽353和安装槽351相互垂直且连通，连接块413穿设在通槽353内后与位于安装槽351内的锁舌330的顶部抵靠。

具体地，请参阅图5，安装槽351的底壁可以设有凹槽3511，锁舌330的底部凸设有限位销332，限位销332可在锁舌330运动过程中与凹槽3511滑动配合，以限制锁舌330从安装槽351内脱出。

本实施例提供的扶手装置10，连接块413穿设在通槽353内，能够使连接块413的旋转更为平稳，且连接块413穿设于通槽353后与位于安装槽351内的锁舌330的顶部抵靠，还对锁舌330具有限位作用，可限制锁舌330在竖直方向的移动，使锁舌330的移动更为平稳。

在本申请另一个实施例中，请参阅图5，滑舌310靠近锁舌330的表面设有抵推部311和位于抵推部311下方的卡槽312，锁舌330靠近滑舌310的端部具有抵推面333，抵推部311被配置为在扶手机构200由第二角度位置旋转至第一角度位置的过程中抵推抵推面333而压缩第一弹性件340，以使第一弹性件340 在滑舌310滑动至卡槽312与锁舌330的位置相对应时驱动锁舌330与卡槽312 卡接。

本实施例提供的扶手装置10，滑舌310向上滑动时，位于卡槽312上方的抵推部311首先与锁舌330的抵推面333抵靠，抵推部311推动锁舌330回缩至安装槽351内((锁舌330可以部分回缩至安装槽351内，也可以完全回缩至安装槽351内)，锁舌330回缩至安装槽351时会挤压第一弹性件340，使第一弹性件340蓄力，当滑舌310继续向上滑动至卡槽312与锁舌330对准时，抵推部311不再抵压抵推面333，锁舌330会在第一弹性件340的弹力作用下卡入卡槽312内，本实施例提供的扶手装置10，通过机械式的锁定机构300锁定滑舌310，可靠性高。

具体地，请参阅图5，抵推部311上可设有引导面3111，引导面3111从上向下并向外倾斜设置，对应地，抵推面333可从上向下并向内倾斜设置，换言之，引导面3111和抵推面333两者相对于滑舌310的滑动方向的倾斜角度一致，滑舌310向上滑动的过程中，引导面3111会挤压抵推面333，从而将锁舌330 挤压回缩至安装槽351中，将引导面3111和抵推面333均倾斜设置，有利于引导锁舌330顺滑地卡入卡槽312内，使卡接操作更平稳。

在本申请另一个实施例中，请参阅图5，底座100的顶部还设有沿竖直方向延伸且顶部具有开口131的滑槽130，滑槽130的内壁设有滑轨110，滑轨110 沿竖直方向延伸并位于滑槽130远离扶手机构200的一侧，滑槽130的宽度大于滑轨110的宽度，滑槽130能够收纳滑舌310和连接杆320。

本申请提供的扶手装置10，在扶手机构200从第一角度位置旋转至第二角度位置的过程中，滑舌310在滑轨110上向下滑动，连接杆320在滑舌310的带动下绕连接杆320与滑舌310的铰接端旋转，扶手机构200在连接杆320的带动下绕转轴120朝第二角度位置旋转，上述过程中，连接杆320在滑槽130 内旋转并逐渐完全收纳于滑槽130内部，可使扶手机构200与底座100的顶壁完全贴合，极大地减小了扶手装置10的高度，使扶手装置10的使用便捷性更好。

请查阅图1至图3，本申请还提供一种移动机器人1，移动机器人1包括上述扶手装置10。

具体地，扶手机构200可以包括扶手210和设于扶手210上的控制屏等交互单元220，在扶手机构200处于第一角度位置时，交互单元220向上且向前倾斜设置，可方便操作交互单元220。底座100上还可以设置支撑座140，支撑座 140用于在扶手机构200位于第二角度位置时支撑交互单元220。

本申请提供的移动机器人1，由于采用了上述扶手装置10，将扶手机构200 绕转轴120相对于底座100旋转并锁定在第一角度位置时，操作人员能够握持扶手机构200来移动扶手装置10；并且，解锁结构驱动锁舌330向远离滑轨110 的方向移动并脱离滑舌310后，操作人员可将扶手机构200从第一角度位置旋转至第二角度位置，使扶手机构200与底座100之间的夹角变小，扶手装置10 整体高度变小，扶手装置10能够通过高度较小的狭小空间，且收纳时所需的空间小，使移动机器人1的使用便捷性好。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扶手装置，其特征在于，所述扶手装置包括：

底座，所述底座设有滑轨和转轴；

扶手机构，所述扶手机构的一端通过所述转轴与所述底座的顶部可转动连接，所述扶手机构可绕所述转轴在第一角度位置和第二角度位置之间旋转；

锁定机构，所述锁定机构包括滑舌、连接杆、锁舌和第一弹性件，所述滑舌滑动安装于所述滑轨，所述连接杆的一端与所述滑舌绕平行于所述转轴的方向可转动连接，所述连接杆的另一端与所述扶手机构绕平行于所述转轴的方向可转动连接，所述锁舌和所述第一弹性件均设于所述底座，所述锁舌能够在所述第一弹性件的回复力的作用下向靠近所述滑轨的方向移动并与所述滑舌卡接，以使所述连接杆将所述扶手机构锁定在所述第一角度位置；

解锁机构，所述解锁机构用于驱动所述锁舌向远离所述滑轨的方向移动并脱离所述滑舌，以使所述连接杆解除对所述扶手机构的锁定。

2.根据权利要求1所述的扶手装置，其特征在于，所述解锁机构包括齿轮和驱动组件，所述锁舌设有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合，所述驱动组件用于驱动所述齿轮转动，以带动所述锁舌向远离所述滑轨的方向移动并脱离所述滑舌。

3.根据权利要求2所述的扶手装置，其特征在于，所述驱动组件包括按压块、第一旋转块、第二旋转块、第一拉杆、第二拉杆和第二弹性件，所述按压块的中部可转动地设于所述扶手机构，所述第一旋转块和所述第二旋转块均可转动地套设于所述转轴上，所述第二旋转块被配置为随所述第一旋转块沿所述扶手机构展开的方向单向旋转，所述第一拉杆的两端分别与所述按压块的一端及所述第一旋转块活动连接，所述第二拉杆的两端分别与所述第二旋转块及所述齿轮活动连接，所述第二弹性件连接于所述扶手机构和所述按压块之间，用于为所述按压块提供回复力。

4.根据权利要求3所述的扶手装置，其特征在于，所述第一旋转块朝向所述第二旋转块的表面凸设有凸块，第二旋转块朝向所述第一旋转块的表面设有沿所述第二旋转块的周向延伸的弧形缺口，所述凸块可在所述弧形缺口内绕所述转轴转动，且所述凸块在所述扶手机构处于所述第一角度位置时抵靠于所述弧形缺口的周向的一端的侧壁，以使所述第一旋转块带动所述第二旋转块沿所述扶手机构展开的方向旋转。

5.根据权利要求3所述的扶手装置，其特征在于，所述按压块的一端上设有第一球头轴承，所述第一旋转块上设有第二球头轴承，所述第二旋转块上设有第三球头轴承，所述齿轮上设有第四球头轴承，所述第一拉杆的两端分别活动连接于所述第一球头轴承和所述第二球头轴承，所述第二拉杆的两端分别活动连接于所述第三球头轴承和所述第四球头轴承。

6.根据权利要求5所述的扶手装置，其特征在于，所述转轴和所述滑轨分别沿水平方向和竖直方向设于所述底座，所述锁舌设于所述滑轨远离所述转轴的一侧，所述齿轮包括连接块和齿轮本体，所述齿轮本体用于与所述齿条啮合，所述齿轮本体绕竖直方向可转动地设于所述底座并设于所述连接块的一端，所述第四球头轴承设于所述连接块的另一端，所述齿轮本体和所述第四球头轴承分别位于所述锁舌在垂直于所述锁舌的滑动方向的方向上的两侧，所述锁舌靠近所述齿轮本体的一侧设有所述齿条。

7.根据权利要求6所述的扶手装置，其特征在于，所述锁定机构还包括限位块，所述限位块内有安装槽及与所述安装槽连通的通孔，所述锁舌滑动安装于所述安装槽内并能够经所述通孔穿出所述安装槽后与所述滑舌卡接，所述第一弹性件的两端分别抵靠于所述安装槽远离所述滑舌的一侧与所述锁舌远离所述滑舌的一端；所述限位块还具有通槽，所述通槽垂直于所述锁舌的滑动方向，所述通槽用于供所述连接块穿设，且所述通槽位于所述安装槽的上方。

8.根据权利要求6所述的扶手装置，其特征在于，所述滑舌靠近所述锁舌的表面设有抵推部和位于所述抵推部下方的卡槽，所述锁舌靠近所述滑舌的端部具有抵推面，所述抵推部被配置为在所述扶手机构由所述第二角度位置旋转至所述第一角度位置的过程中抵推所述抵推面而压缩所述第一弹性件，以使所述第一弹性件在所述滑舌滑动至所述卡槽与所述锁舌的位置相对应时驱动所述锁舌与所述卡槽卡接。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的扶手装置，其特征在于，所述底座的顶部还设有沿竖直方向延伸且顶部具有开口的滑槽，所述滑槽的内壁设有所述滑轨，所述滑轨沿竖直方向延伸并位于所述滑槽远离所述扶手机构的一侧，所述滑槽的宽度大于所述滑轨的宽度，所述滑槽能够收纳所述滑舌和所述连接杆。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括权利要求1-9任意一项所述的扶手装置。

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