CN218484467U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种清洁机器人，包括：机身本体，所述机身本体设有转轴与方向盘，固定座，所述固定座与所述机身本体连接，所述固定座设有穿孔，所述转轴穿设于所述穿孔中，所述穿孔的内壁设有第一限位部；限位件，所述限位件固定套设于所述转轴上；活动组件，所述活动组件套设于所述转轴上。在使用过程中，转轴转动时带动限位件转动，限位件的第二限位部与活动组件的限位结构接触时，能够继续带动活动组件一同转动，直至活动组件上的限位结构与穿孔内壁上的第一限位部抵触限位，从而完成一个方向的转动，有利于提高转轴与转向轮的实际转动角度相对应准确性，提高方向盘的限位精度，从而提升清洁机器人操控驾驶的便利性。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。

背景技术

方向盘作为控制扫地机、洗地机等清洁设备行驶及转向的主要控制模块，常用的控制方式有机械式，液压式，电子控制式等方式。然而，现有清洁设备中，方向盘一般为机械式转向，方向盘通过齿条齿轮式转向器和循环球式转向器，来控制车头的转向，操作笨重、占用空间大且性能不佳，可能会因转向精度不高，引发安全事故。同时，一些电子控制式方向盘没有设置安全保护结构和触感反馈，导致方向盘和转向轮角度不唯一对应，使操作者难以准确确定转向轮的具体方向，一般采用小于180°的限制，映射到前轮转角为360°，对应方向盘角度转动映射到驱动轮转动角度偏大，驾驶操作体验偏差，容易造成操作者操作方向盘后不清楚转向轮的实际转向角度，易引发操作失误甚至碰撞等安全事故。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种清洁机器人，能够有效提高方向盘的限位精度，提升操控便利性。

其技术方案如下：一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：机身本体，所述机身本体设有转轴与方向盘，所述转轴与所述机身本体转动连接，所述方向盘与所述转轴连接；固定座，所述固定座与所述机身本体连接，所述固定座设有穿孔，所述转轴穿设于所述穿孔中，所述穿孔的内壁设有第一限位部；限位件，所述限位件固定套设于所述转轴上，所述限位件设有第二限位部；活动组件，所述活动组件套设于所述转轴上，且所述活动组件设有限位结构，所述转轴转动时，沿所述活动组件的周向，所述限位结构的两侧分别用于与第一限位部和所述第二限位部限位配合。

上述清洁机器人，在使用过程中，操作方向盘带动转轴朝一个方向转动时，由于限位件套设于转轴上，使得转轴转动时带动限位件转动，限位件的第二限位部与活动组件的限位结构接触时，能够继续带动活动组件一同转动，直至活动组件上的限位结构与穿孔内壁上的第一限位部抵触，对转轴进行限位，从而完成一个方向的转动。如此配合方式，能够增加方向盘整体的转动角度，有利于提高转轴与转向轮的实际转动角度相对应准确性，提高方向盘的限位精度，从而提升清洁机器人操控驾驶的便利性。

在其中一个实施例中，所述活动组件包括第一活动件与第二活动件，所述第一活动件与所述第二活动件沿所述转轴的轴向分别套设于所述转轴上，所述第一活动件位于所述第二活动件靠近所述限位件的一端，所述限位结构包括第三限位部及第四限位部，所述第三限位部设置于所述第一活动件上，所述第四限位部设置于所述第二活动件上，沿所述第一活动件的周向，所述第三限位部的相对两侧分别用于与第四限位部和第二限位部限位配合，沿所述第二活动件的周向，所述第四限位部的相对两侧分别用于与第一限位部和第三限位部限位配合。

在其中一个实施例中，沿所述转轴的周向，所述第二限位部、所述第三限位部及所述第四限位部的转动范围均为240°。

在其中一个实施例中，沿所述转轴的周向，所述第二限位部的两侧面之间的夹角为60°，所述第三限位部的两侧面之间的夹角为60°，所述第四限位部的两侧面之间的夹角为60°。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括底盘，所述底盘通过所述转轴与所述机身本体转动连接，所述底盘还设有移动组件，所述移动组件用于所述底盘和所述机身本体的移动。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括检测件，所述检测件的输出端与所述转轴远离所述方向盘的一端连接，所述检测件用于检测所述转轴的转动角度。

在其中一个实施例中，所述移动组件包括舵轮及行走轮，所述舵轮与所述行走轮间隔设置于所述底盘上，所述检测件为编码器，所述编码器与所述舵轮控制连接以调整所述舵轮的转动角度。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括轴承座，所述轴承座套设于所述转轴上，所述轴承座与所述固定座连接，且所述轴承座用于盖设于所述穿孔靠近方向盘的一端。

在其中一个实施例中，所述方向盘限位机构还包括阻尼器，所述阻尼器与所述固定座背向所述方向盘的一侧连接，且所述阻尼器套设于所述转轴上并与所述转轴转动连接。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括支撑架，所述支撑架连接于所述固定座背向所述方向盘的一侧面，所述检测件通过所述支撑架与所述固定座连接。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括安装支架，所述安装支架设有安装壁，所述安装壁为至少两个，两个所述安装壁及所述安装支架共同围成安装槽，所述固定座位于所述安装槽内，且所述固定座与所述安装壁连接。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中所述的清洁机器人的整体结构示意图；

图2为一实施例中所述的固定座的结构示意图；

图3为一实施例中所述的清洁机器人的内部结构示意图；

图4为一实施例中所述的清洁机器人的部分分解示意图一；

图5为一实施例中所述的清洁机器人的部分分解示意图二。

附图标记说明：

100、清洁机器人；110、转轴；120、固定座；121、穿孔；122、第一限位部；130、限位件；131、第二限位部；14、活动组件；140、第一活动件；141、第三限位部；15、限位结构；150、第二活动件；151、第四限位部；160、轴承座；170、阻尼器；180、检测件；181、支撑架；190、安装支架；191、安装壁；200、方向盘。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1、图2与图3，图1示出了本实用新型一实施例中所述的清洁机器人100的整体结构示意图；图2示出了本实用新型一实施例中所述的固定座120的结构示意图；图3示出了本实用新型一实施例中所述的清洁机器人100的内部结构示意图；本实用新型一实施例提供了的一种清洁机器人100，包括：机身本体、固定座120、限位件130及活动组件14。机身本体设有转轴110与方向盘200，转轴110与机身本体转动连接，方向盘200与转轴110连接。固定座120与机身本体连接，固定座120设有穿孔121，转轴110穿设于穿孔121中，穿孔121的内壁设有第一限位部122。限位件130固定套设于转轴110上，限位件130设有第二限位部131。活动组件14套设于转轴110上，活动组件14设有限位结构15，转轴110转动时，沿活动组件14的周向，限位结构15的两侧分别用于与第一限位部122和第二限位部131限位配合。

上述清洁机器人100，在使用过程中，操作方向盘200带动转轴110朝一个方向转动时，由于限位件130套设于转轴110上，使得转轴110转动时带动限位件130转动，限位件130的第二限位部131与活动组件14的限位结构15接触时，能够继续带动活动组件14一同转动，直至活动组件14上的限位结构15与穿孔121内壁上的第一限位部122抵触，对转轴110进行限位，从而完成一个方向的转动。如此配合方式，能够增加方向盘200整体的转动角度，有利于提高转轴110与转向轮的实际转动角度相对应准确性，提高方向盘200的限位精度，从而提升清洁机器人100操控驾驶的便利性。

可选的，操作方向盘200带动转轴110朝一个方向转动时，与上述类似的，其使得转轴110转动时带动限位件130转动，限位件130的第二限位部131与活动组件14的限位结构15接触时，能够继续带动活动组件14一同转动，直至活动组件14上的限位结构15与穿孔121内壁上的第一限位部122抵触，对转轴110进行限位。

需要说明的是，限位结构15的两侧分别用于与第一限位部122和第二限位部131限位配合应理解为，活动组件14转动时带动限位结构15转动，在转动范围内，限位结构15的相对两侧可以分别与第一限位部122和第二限位部131进行抵触或非接触式限位配合方式，对限位结构15进行限位。

可选地，活动结构14可以为一整体结构，还可以为两个以上活动的结构组合而成。

进一步地，请参阅图3、图4及图5，图4示出了本实用新型一实施例中所述的清洁机器人100的部分分解示意图一，图5示出了本实用新型一实施例中所述的清洁机器人100的部分分解示意图二，活动组件14包括第一活动件140和第二活动件150。第一活动件140和第二活动件150沿转轴110的轴向分别套设于转轴110上，第一活动件140位于第二活动件150靠近限位件130的一端，限位结构15包括第三限位部141和第四限位部151，第三限位部141设置于第一活动件140上，第四限位部151设置于第二活动件150上，沿第一活动件140的周向，第三限位部141的相对两侧分别用于与第四限位部151和第二限位部131限位配合。沿第二活动件150的周向，第四限位部151的相对两侧分别用于与第一限位部122和第三限位部141限位配合。如此，在限位件130与第一限位部122之间设置多个活动结构，有利于进一步增大转轴110的可转动角度，从而降低扭矩，并与舵轮的转动角度对应，进一步提高清洁机器人100的驾驶体验。

进一步地，活动组件14还可以包括第三活动件、第四活动件、第五活动件等，进一步提高转轴110的可转动角度。

可选地，第一限位部122、第二限位部131、第三限位部141及限位件130的形状可为扇形、矩形、三角形、圆形或其它形状。

具体地，第一限位部122、第二限位部131、第三限位部141均为扇形。请参阅图3，沿转轴110的周向，第二限位部131、第三限位部141及第四限位部151的转动范围均为240°。进一步地，沿转轴110的周向，第二限位部131的两侧面之间的夹角为60°，第三限位部141的两侧面之间的夹角为60°，第四限位部151的两侧面之间的夹角为60°。因此限位件130、第一转动件、第二转动件转动时圆周占用角度为120°，三者均贴合后圆周占用角度为360°，并且限位件130、第一活动件140、第二活动件150总转动的角度为三周共1080°，因此第一限位部122至第四限位部151对转轴110的总限位角度为1080°-360°＝720°，相当于方向盘200转动两周对应转向轮一个方向的转向，转向精度高，操控便利。

在其他实施例中，还能够通过设置多个活动件、设置不同角度的限位件130和活动件，达到不同的总限位角度对应转向轮的转向角度，适用于不同的清洁机器人或其它交通工具。

在一个实施例中，清洁机器人100还包括底盘(图中未示出)，底盘通过转轴110与机身本体转动连接，底盘还设有移动组件，移动组件用于底盘和机身本体的移动。如此，通过操控方向盘200，带动底盘上的移动组件转动，从而实现清洁机器人100的转向。

在一个实施例中，请参阅图1，清洁机器人100还包括检测件180。检测件180的输出端与转轴110远离方向盘200的一端连接，检测件180用于检测转轴110的转动角度。如此，能够实时监控转向角度，提高清洁机器人100的操作安全性。

可选地，检测件180可为编码器、电容角度传感器、电感角度传感器、磁阻式角度传感器或其它检测感应装置。

具体地，请参阅图1，移动组件包括舵轮及行走轮，舵轮与行走轮间隔设置于底盘上。检测件180为编码器，编码器与舵轮控制连接以调整舵轮的转动角度。如此，通过编码器检测转动角度并转化为电信号，将电信号输出至舵轮，从而控制舵轮转动，有利于减少方向盘200的阻力，提高操控品质。

在一个实施例中，请参阅图3，清洁机器人100还包括轴承座160。轴承座160套设于转轴110上，轴承座160与固定座120连接，且轴承座160用于盖设于穿孔121靠近方向盘200的一端。如此，通过轴承座160对转轴110的安装，有利于提高转轴110的转动顺畅性和转轴110的安装稳定性，从而减少方向盘200晃动。

在一个实施例中，请参阅图3，方向盘200限位机构还包括阻尼器170，阻尼器170与固定座120背向方向盘200的一侧连接，且阻尼器170套设于转轴110上并与转轴110转动连接。如此，通过阻尼器170能够给转轴110转动时提供阻力，减少方向盘200的转动惯性，从而提高舵轮的转动精度。

在一个实施例中，请参阅图1，清洁机器人100还包括支撑架181，支撑架181连接于固定座120背向方向盘200的一侧面，检测件180通过支撑架181与固定座120连接。如此，结构紧凑，方便间隔安装编码器和阻尼器170，且拆装便利，有利于降低维护成本。

在一个实施例中，请参阅图1，清洁机器人100还包括安装支架190，安装支架190设有安装壁191，安装壁191为至少两个，两个安装壁191及安装支架190共同围成安装槽，固定座120位于安装槽内，且固定座120与安装壁191连接。如此，有利于提高固定座130在安装支架190上的安装稳定性，从而保证清洁机器人100的结构强度，提升清洁机器人100的整体品质。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机身本体，所述机身本体设有转轴与方向盘，所述转轴与所述机身本体转动连接，所述方向盘与所述转轴连接；

固定座，所述固定座与所述机身本体连接，所述固定座设有穿孔，所述转轴穿设于所述穿孔中，所述穿孔的内壁设有第一限位部；

限位件，所述限位件固定套设于所述转轴上，所述限位件设有第二限位部；

活动组件，所述活动组件套设于所述转轴上，且所述活动组件设有限位结构，所述转轴转动时，沿所述活动组件的周向，所述限位结构的两侧分别用于与第一限位部和所述第二限位部限位配合。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动组件包括第一活动件与第二活动件，所述第一活动件与所述第二活动件沿所述转轴的轴向分别套设于所述转轴上，所述第一活动件位于所述第二活动件靠近所述限位件的一端，所述限位结构包括第三限位部及第四限位部，所述第三限位部设置于所述第一活动件上，所述第四限位部设置于所述第二活动件上，沿所述第一活动件的周向，所述第三限位部的相对两侧分别用于与第四限位部和第二限位部限位配合，沿所述第二活动件的周向，所述第四限位部的相对两侧分别用于与第一限位部和第三限位部限位配合。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，沿所述转轴的周向，所述第二限位部、所述第三限位部及所述第四限位部的转动范围均为240°。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，沿所述转轴的周向，所述第二限位部的两侧面之间的夹角为60°，所述第三限位部的两侧面之间的夹角为60°，所述第四限位部的两侧面之间的夹角为60°。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括底盘，所述底盘通过所述转轴与所述机身本体转动连接，所述底盘还设有移动组件，所述移动组件用于所述底盘和所述机身本体的移动。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括检测件，所述检测件的输出端与所述转轴远离所述方向盘的一端连接，所述检测件用于检测所述转轴的转动角度。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述移动组件包括舵轮及行走轮，所述舵轮与所述行走轮间隔设置于所述底盘上，所述检测件为编码器，所述编码器与所述舵轮控制连接以调整所述舵轮的转动角度。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括轴承座，所述轴承座套设于所述转轴上，所述轴承座与所述固定座连接，且所述轴承座用于盖设于所述穿孔靠近方向盘的一端；和/或，

所述方向盘限位机构还包括阻尼器，所述阻尼器与所述固定座背向所述方向盘的一侧连接，且所述阻尼器套设于所述转轴上并与所述转轴转动连接。

9.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括支撑架，所述支撑架连接于所述固定座背向所述方向盘的一侧面，所述检测件通过所述支撑架与所述固定座连接。

10.据权利要求1-8中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括安装支架，所述安装支架设有安装壁，所述安装壁为至少两个，两个所述安装壁及所述安装支架共同围成安装槽，所述固定座位于所述安装槽内，且所述固定座与所述安装壁连接。

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