CN218444486U - 一种龙门式麦克纳姆轮测试平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，包括龙门式钢架，所述龙门式钢架包括顶梁、立式支撑架以及横梁，所述顶梁与所述横梁之间安装有横梁驱动装置，所述横梁驱动装置的一端固定安装在所述顶梁上，所述横梁驱动装置的另一端连接所述横梁，所述横梁的两端与所述立式支撑架滑动连接，所述横梁上安装有旋转装置，所述麦克纳姆全向轮的下方设置有辊轮工作台。本实用新型能够测出麦克纳姆全向轮在偏载情况下，不同的负载对于麦克纳姆全向轮性能的影响，以及采用辊筒结构模拟辊轮行走的地面情况，设备结构简单、成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及麦克纳姆轮的性能测试设备技术领域，特别是涉及一种龙门式麦克纳姆轮测试平台。
背景技术
麦克纳姆轮的全向移动平台应用日益广泛，而目前市场上麦克纳姆轮的全向移动平台的设计、组装、关键部件等的生产各制造厂家均不同，所以麦克纳姆轮厂家在麦克纳姆轮的实际运用过程中较难获得关键信息，产品的升级换代较为困难。通常来讲麦克纳姆轮在设计过程中通常运用有限元分析、运动分析等相关软件进行理论计算，缺乏实际数据的支撑，因此研发出了不同类型的麦克纳姆轮性能测试设备。
如中国专利号CN105466702B麦克纳姆轮综合检测试验装置，采用可垂直方向移动加载的垂直加载机构实现对麦克纳姆轮的承载模拟，采用可沿垂直方向转动麦克纳姆轮转角的轮组角度转台实现麦克纳姆轮不同行走方向的模拟，从而实现对麦克纳姆轮综合性能的评估。
但是该实用新型采用类似于跑步机台面可横向移动的路面模拟台面，来实现对麦克纳姆轮行走路面状态及摩擦力的模拟，使得设备的制作成本高，并且该方案无法测得麦克纳姆轮在偏载状态下，不同负载对于麦克纳姆轮性能的影响状况。
发明内容
为解决上述问题，本实用新型提出了一种龙门式麦克纳姆轮测试平台。
本实用新型的主要内容包括：
一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，包括龙门式钢架，所述龙门式钢架包括顶梁、立式支撑架以及横梁，所述顶梁与所述横梁之间安装有横梁驱动装置，所述横梁驱动装置的一端固定安装在所述顶梁上，所述横梁驱动装置的另一端连接所述横梁，所述横梁的两端与所述立式支撑架滑动连接，所述横梁驱动装置驱动所述横梁上下移动，所述横梁上安装有旋转装置，所述旋转装置中安装有麦克纳姆全向轮和全向轮驱动装置，所述麦克纳姆全向轮的下方设置有辊轮工作台。
优选的，所述横梁驱动装置为滚动丝杆。
优选的，所述滚动丝杆的一端与所述横梁轴承连接。
优选的，所述横梁驱动装置为液压缸。
优选的，所述横梁的两端与所述立式支撑架为导轮连接，所述导轮的轴向与所述横梁的长径方向一致。
优选的，所述旋转装置为360°回转支撑台。
优选的，所述360°回转支撑台上安装有刻度盘。
优选的，所述全向轮驱动装置为电机。
优选的，所述辊轮工作台为辊筒。
优选的，所述横梁上安装有水平液位仪。
本实用新型提出了一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其有益效果在于：
(1)整体测试平台呈龙门式结构，对测试的麦克纳姆轮尺寸大小限制较小，整体结构简单并且稳定，且辊筒安装在地下，利于员工安装麦克纳姆全向轮，方便操作。
(2)本实用新型能够测出麦克纳姆全向轮在偏载情况下，不同的负载对于麦克纳姆全向轮性能的影响。
(3)采用辊筒结构模拟辊轮行走的地面情况，摩擦力小因而能够减小测试过程中对于辊轮的磨损，且设备结构简单、成本低。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图；
图2是本实用新型的局部结构示意图。
附图中各部件的标记如下：1-顶梁、2-立式支撑架、3-横梁、31-水平液位仪、32-横梁驱动装置、33-导轮、4-辊轮工作台、5-360°回转支撑台、51-刻度盘、52-全向轮驱动装置。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型所保护的技术方案做具体说明。
请参阅图1和图2，本实用新型提出了一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，包括龙门式钢架，所述龙门式钢架包括顶梁1、立式支撑架2以及横梁3，所述横梁3上安装有水平液位仪31，所述顶梁1与所述横梁3之间安装有横梁驱动装置32，所述横梁驱动装置32的一端固定安装在所述顶梁1上，所述横梁驱动装置32的另一端连接所述横梁3，所述横梁3的两端与所述立式支撑架2滑动连接，所述横梁驱动装置32驱动所述横梁3上下移动，所述横梁3上安装有旋转装置，所述旋转装置为360°回转支撑台5，所述360°回转支撑台5中安装有麦克纳姆全向轮、刻度盘51和全向轮驱动装置52，所述驱动装置为电机，所述麦克纳姆全向轮的下方设置有辊轮工作台4，所述辊轮工作台4为辊筒。
在其中一个实施例中，所述横梁驱动装置32为两个滚动丝杆，每个所述滚动丝杆的一端均与所述横梁3轴承连接，每个所述滚动丝杆的另一端均与所述顶梁1固定连接。在测试麦克纳姆轮实际承载时，每个所述滚动丝杆的驱动装置驱动所述丝杆转动，当每个丝杆移动距离相同时，两个滚动丝杆同时对麦克纳姆全向轮加载相同的压力，并且通过所述水平液位仪31可以观察是否出现偏载情况。当每个所述滚动丝杆移动距离不同时，使得所述横梁3倾斜，因此可以测得在偏载情况下，不同负载对麦克纳姆轮性能的影响。
在另一个实施例中，所述横梁驱动装置32为两个液压缸，所述横梁3的两端与所述立式支撑架2为导轮连接，所述导轮33的轴向与所述横梁3的长径方向一致。每个所述液压缸均固定安装在所述顶梁1上，每个所述液压缸的液压油缸杆均连接所述横梁3，当两个所述液压油缸杆的伸出长度一致时，对麦克纳姆轮同时加载相同的压力，当两个所述液压油缸杆伸出长度不一致，一边大一边小时，使得横梁3出现倾斜，而所述导轮33能够很好的保证所述横梁3在所述立式支撑架2间上下移动的平稳性，保证麦克纳姆轮处于偏载情况时数据可靠。
工作原理：所述龙门式钢架的顶梁1上设置有两个横梁驱动装置32，并且所述横梁驱动装置32彼此间设置有一定的间距。所述龙门式钢架的横梁3上设置有360°回转支撑转台5，且设置有压力传感器，360°回转支撑转台5能360°自由旋转，并且外部设置有刻度盘51，能实时观察其旋转角度，与麦克纳姆轮理论设计运动方向做对比。所述辊筒固定在地面轴承座中，受到外力时自由转动，能够很好的模拟出麦克纳姆轮行驶时的地面，结构简单，且能够根据不同的麦克纳姆轮型号更换所述辊筒的直径进行测试。
首先在测试麦克纳姆轮实际承载时，两个横梁驱动装置32同时给麦克纳姆轮加载相同的压力，通过水平液位仪31观察是否出现偏载的情况，并通过压力传感器实时读出麦克纳姆轮的实际负载，而且全向轮驱动装置52带动麦克纳姆轮以一定的速度转动，运行一段时间后根据扭矩、转矩传感器判断在最大负载情况下，麦克纳姆轮是否出现异常。
接着为了测试偏载情况下，不同承重对麦克纳姆轮性能的影响，此时调整两个横梁驱动装置32为不同加载，一边大一边小，使得横梁3出现偏转，而后全向轮驱动装置52带动麦克纳姆轮以一定的速度转动，运行一段时间后，根据扭矩、转矩传感器判断在偏转情况下，麦克纳姆轮是否出现异常。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，包括：
龙门式钢架，包括顶梁、立式支撑架以及横梁，所述顶梁与所述横梁之间安装有横梁驱动装置，所述横梁驱动装置的一端固定安装在所述顶梁上，所述横梁驱动装置的另一端连接所述横梁，所述横梁的两端与所述立式支撑架滑动连接，所述横梁驱动装置驱动所述横梁上下移动，所述横梁上安装有旋转装置，所述旋转装置中安装有麦克纳姆全向轮和全向轮驱动装置，所述麦克纳姆全向轮的下方设置有辊轮工作台。
2.根据权利要求1所述的一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，所述横梁驱动装置为滚动丝杆。
3.根据权利要求2所述的一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，所述滚动丝杆的一端与所述横梁轴承连接。
4.根据权利要求1所述的一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，所述横梁驱动装置为液压缸。
5.根据权利要求4所述的一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，所述横梁的两端与所述立式支撑架为导轮连接，所述导轮的轴向与所述横梁的长径方向一致。
6.根据权利要求1所述的一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，所述旋转装置为360°回转支撑台。
7.根据权利要求6所述的一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，所述360°回转支撑台上安装有刻度盘。
8.根据权利要求1所述的一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，所述全向轮驱动装置为伺服电机。
9.根据权利要求1所述的一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，所述辊轮工作台为辊筒。
10.根据权利要求1所述的一种龙门式麦克纳姆轮测试平台，其特征在于，所述横梁上安装有水平液位仪。
Priority Applications (1)
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| CN202222204489.7U CN218444486U (zh) | 2022-08-22 | 2022-08-22 | 一种龙门式麦克纳姆轮测试平台 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN218444486U true CN218444486U (zh) | 2023-02-03 |
Family
ID=85094346
Family Applications (1)
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| CN202222204489.7U Active CN218444486U (zh) | 2022-08-22 | 2022-08-22 | 一种龙门式麦克纳姆轮测试平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN218444486U (zh) |
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2022
- 2022-08-22 CN CN202222204489.7U patent/CN218444486U/zh active Active
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