CN218436938U - 一种水域污物清理机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种水域污物清理机器人，清理机器人包括：本体，本体是中空的并且包括第一侧和第二侧，第一侧与第二侧相接并且设置有第一开口，第二侧设置有第二开口；污物容器，设置在本体内；驱动组件，设置在本体上或本体内，并且包括蓄电池，蓄电池被配置为在放电时提供驱动组件的驱动力；污物传送机构，通过第一开口延伸至本体内，以在驱动组件的驱动下将水域污物传送到污物容器；以及太阳能组件，设置在第二开口处，并且耦接到驱动组件，以使得能够在工作状态下向蓄电池提供电能。以此方式，可以使得机器人结构紧凑，从而适用于在诸如较小的城市水域进行水域污物清理；而且，该机器人能够充分利用清洁能源，有效避免二次污染。

Description

一种水域污物清理机器人

技术领域

本公开总体上涉及机械领域，具体地涉及一种水域污物清理机器人。

背景技术

目前，随着对江河、湖泊、近海等各类水域污染治理的要求日趋严格,水域污物(如垃圾)的清理将是长期需求,采用机器人逐步替代人工清污作业是通常采用的技术手段。

现有的水域污物清理机器人，体积过大，不适用于水面垃圾清理；另外，现有的机器人传送污物方式结构复杂，并且污物在传送过程中容易滑落或者粘附在传送系统上，造成机器人污物传输系统运行不畅；而且，现有的机器人对于水面上的污物不能够很好地定位和规划路线，通常只能进行全局清洁，无法进行针对性局部清洁；此外，现有的水域污物清理机器人，由柴油机或汽油等不可再生能源驱动，容易造成二次污染，能源利用率低。

因此，急需一种体积小、集成度高、污物传送系统简单高效且污物不易附着、可以进行针对性局部清洁、以及能够利用清洁能源并且能源利用度高的新型水域污物清理机器人。

实用新型内容

本公开的目的在于提出一种水域污物清理机器人，以至少部分地解决上述问题。为达到以上目的，本公开是这样实现的：

根据本公开的一个方面，一种水域污物清理机器人，包括：本体，本体是中空的并且包括第一侧和第二侧，第一侧与第二侧相接并且设置有第一开口，第二侧设置有第二开口；污物容器，设置在本体内；驱动组件，设置在本体上或本体内，并且包括蓄电池，蓄电池被配置为在放电时提供驱动组件的驱动力；污物传送机构，通过第一开口延伸至本体内，以在驱动组件的驱动下将水域污物传送到污物容器；以及太阳能组件，设置在第二开口处，并且耦接到驱动组件，以使得能够在工作状态下向蓄电池提供电能。

通过上述布置，根据本公开的机器人结构紧凑、体积可以较小地设置，从而适用于在诸如较小的城市水域进行水域(如水面、水中悬浮物)污物清理；而且，该机器人设置有太阳能组件，能够充分利用清洁能源，避免二次污染。

在一些实施例中，污物传送机构包括：支架，耦接到本体；一组转动轮，分别设置在支架的两端；以及传送带，被配置为经由一组转动轮中的一个或多个转动轮驱动并且包括多个打捞爪，多个打捞爪被配置为用于打捞水域污物。通过上述布置，该机器人配备的污物传送机构结构简单，能够在传送过程中高效地传送污物。

在一些实施例中，多个打捞爪被布置成一列或多列，并且多个打捞爪中的一个或多个打捞爪弯曲设置。通过上述布置，该机器人的打捞爪可以更好地在输送过程中固定污物，避免污物滑落。

在一些实施例中，污物传送机构还包括管嘴，管嘴设置在污物传送机构末端并且被配置为喷出气体，以用于吹落附着于多个打捞爪上的水域污物。通过上述布置，该机器人能够将附着于污物传送机构和打捞爪上的污物吹落，提升清理效果。

在一些实施例中，清理机器人还包括：至少一个螺旋桨，附接到本体；以及驱动组件包括：控制器，电耦接到蓄电池；以及一个或多个电动机，一端电耦接到控制器，以使得能够经由控制器控制一个或多个电动机，另一端耦接到至少一个螺旋桨；其中至少一个螺旋桨被配置在一个或多个电动机的驱动下使清理机器人行进。通过上述布置，提供了清理机器人的简单的动力构成。

在一些实施例中，污物容器包括传感器，传感器被配置为感测污物容器的水域污物的收集量并且通信地耦接到控制器；以及清理机器人还包括升降结构，升降结构设置在本体内并且耦接到驱动组件，其中升降结构被配置为经由驱动组件的控制器的控制使得污物容器升起或者降落。通过上述布置，可以通过传感器感测污物的收集量，并且可以根据收集量确定何时回到水域边界进行污物倾倒。

在一些实施例中，清理机器人还包括污物识别组件，污物识别组件设置在本体上并且通信地耦接到控制器，污物识别组件被配置为能够在识别到水域污物时将清理机器人引导至水域污物处。通过上述布置，该机器人能够对水面上的污物很好地定位和规划手机路线，进行针对性局部清洁。

在一些实施例中，清理机器人还包括污物收集器，污物收集器邻近于本体的第一侧并且耦接到本体，污物收集器还包括一个或多个挡页，一个或多个挡页能够摆动并且被配置为在清理机器人处于时将水域污物收集至污物传送机构。通过上述布置，可以通过挡页对污物进行高效地收集，提升污物收集效率。

在一些实施例中，清理机器人还包括一个或多个气囊，一个或多个气囊耦接到本体，以用于至少部分地提供清理机器人的浮力。通过上述布置，通过附加的气囊，可以提升机器人的浮力。

在一些实施例中，传送带、污物收集器和污物容器中的至少一个包括沥水结构。

可以看出，本公开相对于现有技术可以具有如下有益效果：

(1)根据本公开的清理机器人结构紧凑、体积可以较小地设置，从而适用于在诸如较小的城市水域进行水域(如水面、水中悬浮物) 污物清理；

(2)根据本公开的清理机器人能够充分利用清洁能源，避免对水域的二次污染；

(3)根据本公开的清理机器人的污物传送机构结构简单，能够在传送过程中高效地传送污物，并且能够有效地避免污物附着于其上；

(4)根据本公开的清理机器人能够对水面上的污物很好地定位和规划手机路线，进行针对性局部清洁；

(5)根据本公开的清理机器人能够智能地控制机器人回到水域边界处并且自动或半自动地倾倒污物，节省人力。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本公开可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本公开所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本公开所揭示的技术内容涵盖的范围内。

图1为根据本公开的一个实施例的清理机器人的结构视图；

图2为根据本公开的一个实施例的清理机器人的包括污物传送机构、污物容器和提升结构的污物处理机构；

图3为根据本公开的一个实施例的污物传送机构的正面视图；

图4为根据本公开的一个实施例的污物容器的视图；

图5为根据本公开的一个实施例的升降结构的视图；

图6为根据本公开的一个实施例的驱动组件的视图；以及

图7为根据本公开的一个实施例的污物收集器的结构视图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本公开实施例做进一步详细说明。在此，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，但并不作为对本公开的限定。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“包括/包含”、“由……组成”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的产品、设备、过程或方法不仅包括那些要素，而且需要时还可以包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种产品、设备、过程或方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括/包含……”、“由……组成”限定的要素，并不排除在包括所述要素的产品、设备、过程或方法中还存在另外的相同要素。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

还需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置、部件或结构必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，不能理解为对本公开的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合较佳的实施方式对本公开的实现进行详细的描述。

图1为根据本公开的一个实施例的清理机器人100的结构视图。下面将结合图1对本公开的示例性实施例进行详细介绍。

在一个实施例中，参照图1，清理机器人100可以包括本体1、污物传送机构2、太阳能组件3和驱动组件4。本体1可以中空设置，其中设置有污物容器9并且优选地设置有升降结构10，这将在下文中结合图2更详细地示出。需要说明，本体1可以是整体上一体设置的，也可以是由不同的组件拼接而成，本公开对此不做限制。

在一些实施例中，本体1可以包括第一侧11和第二侧15，第一侧11与第二侧15可以相接并且设置有第一开口111，第二侧15可以设置有第二开口151。在图1所示的实施例中，第一侧11属于清理机器人1的前侧，也就是污物收集侧，并且因此污物传送机构2 可以通过第一开口111延伸至本体1内，以在驱动组件4的驱动下将水域污物传送到污物容器9。相应地，第二侧15在图1所示的实施例中为上侧，第二开口151可以用作图2所示的污物容器9和升降结构10安装的入口。应当理解，上述方式仅仅是示例性的，本领域技术人员可以根据实际需要设置，例如将第一侧11和第二侧15 设置为相对侧，或者将第二侧15设置为图1所示的第三侧17，本公开对此不做限制。

在一些实施例中，如图1所示，驱动组件4可以设置在本体1 上或本体1内。具体地，驱动组件4可以附接在本体1的外侧上，也可以设置在本体1的内侧上，此外，在本体1的侧壁具备一定厚度的情况下，驱动组件4也可以设置在侧壁中。驱动组件4可以包括蓄电池41，蓄电池41被配置为在放电时提供驱动组件4的驱动力。也就是说，清理机器人100是通过电力驱动的。蓄电池41可以为防水蓄电池，以确保电路安全，下文将结合图6示例性地描述驱动组件4的具体结构。

在图1所示的实施例中，太阳能组件3可以设置在第二开口151 处并且耦接到驱动组件4，以使得能够在工作状态下向蓄电池41提供电能。在一些实施例中，太阳能组件3可以是太阳能板，这样一来，太阳能板可以设置在本体1的上侧，以将太阳能转换为蓄电池 41所需要的电能。在一些实施例中，在清理机器人100顶部安装的电池板可以是单晶硅太阳能电池板，该单晶硅电池板将太阳光转换成电能。白天有阳光时，通过太阳能发电给蓄电池41充电，到天黑时蓄电池41放电，增长清理机器人100的续航时间。在我国大部分地区，全年基本上都有三分之二以上的晴朗天气，这样该系统全年就有三分之二以上的时间用太阳能，能够节能减排，达到环保设计的初衷。

在一些实施例中，本体1还可以设置有盖板19，以对太阳能板进行保护。在一个实施例中，盖板19可以是透明的或者半透明的，这样可以保证在盖板覆盖太阳能组件3时，太阳能组件3依然可以正常工作。在另一个实施例中，盖板19可以本身就是太阳能组件的一部分，或者盖板19本身就是太阳能组件3。

需要说明，上述示例仅仅是示例性的，本领域技术人员还可以采用任何合适的方式来设置太阳能组件3。

继续参考图1，在一些实施例中，清理机器人100还可以包括污物识别组件7，该污物识别组件7可以设置在本体1上并且通信地耦接到驱动组件4的控制器43(将在图6中更详细地示出)，污物识别组件7被配置为能够在识别到水域污物时将清理机器人100引导至所述水域污物处。其中，污物识别组件7可以设置在本体1的任何一个外侧处，而在图1中，其设置在第一侧11处，以便更好地识别前方的水域污物。

在一些实施例中，污物识别组件7可以是雷达(诸如激光雷达、毫米波雷达等)、摄像头(相机)或其他任意识别电子元器件，本公开对此不做限制。例如，污物识别组件7可以是红外摄像头。而且，污物识别组件7可以包括多个组件，例如可以包括2个或4个红外摄像头，并且分布地设置在本体1上，以更全面、准确地识别水域垃圾。而且，多个组件可以包括不同种类的组件，例如4个组件中可以包括2个雷达或两个摄像头。

在一些实施例中，继续参考图1，清理机器人100还可以包括污物收集器8，该污物收集器8可以邻近于本体1的第一侧11，并且可以耦接到本体1。污物收集器8可以使得水域污物能够更好地被引导至污物传送机构2。在一些实施例中，污物收集器8可以包括一个或多个挡页87(例如一对相对设置的挡页)，该一个或多个挡页87 能够摆动并且被配置为在清理机器人100清理水域污物时将水域污物收集至污物传送机构2。下文将结合图7介绍污物收集器8的具体结构。

继续参照图1，清理机器人100还可以包括至少一个螺旋桨5，该至少一个螺旋桨5可以附接到本体1。在一个实施例中，至少一个螺旋桨5可以为2个螺旋桨，这2个螺旋桨可以分别设置在本体1 的第二侧15和第三侧17。在一个实施例中，至少一个螺旋桨5可以电耦接至驱动组件4，并且由驱动组件4的蓄电池41提供动力，以使得清理机器人100行进或者经由螺旋桨翻转而后退。清理机器人 100可以通过控制器43来实现，这将在图6中更为详细地示出。

在一些实施例中，继续参考图1，清理机器人100还可以包括一个或多个气囊6，一个或多个气囊6可以耦接到本体1，以用于至少部分地提供清理机器人100所需的浮力。在一个实施例中，一个或多个气囊6可以为2个气囊，这2个气囊可以分别设置在本体1的第二侧15和第三侧17。需要说明，上述设置仅仅是示例性的，本领域技术人员还可以根据实际需要设置对气囊的数量和位置进行设置，例如设置为4个、5个、6个或者更多个气囊，其位置可以在本体1的下侧或者环绕本体1，本公开对此不做限制。

图2为根据本公开的一个实施例的包括污物传送机构2、污物容器9和提升结构10的污物处理机构200。参照图2，在一些实施例中，污物处理机构200可以包括图1所示的污物收集器8、污物传送机构2、污物容器9和提升结构10。污物收集器8例如可以是如图7 详细示出的挡页式的收集器，当然也可以是其它任意合适的结构。在一个实施例中，污物传送机构2例如可以是如图3所示的机构，下文将结合图3进行具体描述。根据一个实施例，污物容器9和提升结构10可以设置在本体1内。污物容器9的示例性结构在下文将结合图4具体介绍。污物容器10的示例性结构在下文将结合图5具体介绍。

图3为根据本公开的一个实施例的污物传送机构2的正面视图。根据一个实施例，参照图3，污物传送机构2可以包括支架27、一组转动轮25和传送带21。其中，支架27可以耦接到本体1，以实现整个结构的固定。一组转动轮25可以分别设置在支架27的两端，

在一些实施例中，继续参考图3，传送带21可以被配置为经由一组转动轮25中的一个或多个转动轮驱动并且包括多个打捞爪29，多个打捞爪29可以被配置为用于打捞水域污物。多个打捞爪29可以被布置成一列或多列，并且多个打捞爪29中的一个或多个打捞爪是弯式弧状打捞爪，一个或多个打捞爪之间的距离可以设置为可调结构，从而根据不同水域污物的情况进行设置，从而进行针对性的清理。另外，传送带21可以包括沥水结构，例如采用沥水材料或者在传送带上开设孔，使得能够过滤掉污物中的水。

需要说明的是，上述方式仅仅是示例性的，本领域技术人员还可以采取任意合适的结构进行污物传送，只要能够实现相应的目的即可。

继续参照图3，在一些实施例中，污物传送机构2还可以包括管嘴23，该管嘴23可以设置在污物传送机构2末端并且可以被配置为喷出气体，以用于吹落附着于多个打捞爪29上的水域污物。在一些实施例中，管嘴23可以耦接到驱动组件4，并且可以具体地耦接到驱动组件4的控制器43和蓄电池41，从而可以经由控制器43和蓄电池41来实现管嘴吹力大小和吹送方向的控制。管嘴23可以是任意形状和构造的管嘴，只要能够实现相应的效果即可。需要说明，管嘴23可以设置在污物传送机构2的末端任意合适的位置，只要能够在污物挂在打捞爪上时，将其吹落至污物容器9中即可。

图4为根据本公开的一个实施例的污物容器9的视图。根据一个实施例，参照图4，污物容器9可以包括容器主体91、容器底板 93和传感器95。在一些实施例中，容器主体91取决于本体1的设置可以是长方体结构、多边形结构、圆形或弧形结构，在图4中，容器主体91是上方敞开的长方体结构。容器底板93优选地采用耐腐蚀的轻质材料，例如不锈钢铝合金材料，并且可以设置有沥水孔，以过滤掉打捞的污物所含的水分。

在一个实施例中，传感器95可以设置在容器主体91内，例如侧面或者底部，传感器例如可以是压力传感器、红外传感器或其他任意合适的传感器。传感器95可以在感测到污物装满后发送给控制器43信号，信号反馈给螺旋桨，并且控制清理机器人100移动到岸边辅助人来倾倒垃圾，下文将结合图5和图6来介绍这样的过程。

需要说明，上述实施方式仅仅是示例性的，还可以采取任意合适的结构，只要能够实现容纳污物并且沥水的目的即可。

图5为根据本公开的一个实施例的升降结构10的视图。参照图 5，在该实施例中，升降结构10可以包括升降台101、升降连杆103、液压机构105和升降底板107。其中，升降台101与污物容器9接连，并且支撑污物容器9，并且能够在液压机构105的作用下操作升降连杆103，以使得污物容器9随着升降台101上升或下降。升降连杆 103可以是2节式升降连杆，也可以是多节式升降连杆，例如3节或 4节，本公开对此不做限制。

在一些实施例中，液压机构105可以固定在升降底板107上，并且可以如图5所示推动升降连杆103的横杆，以提升污物容器9。液压机构105例如可以是液压泵。升降底板107可以放置在本体1 的底部，以起到对整个升降结构10的固定和支撑。

图6为根据本公开的一个实施例的驱动组件4的视图。下面将结合图1到图5来介绍驱动组件4的构造及其如何对清理机器人100 的控制。

参照图6，驱动组件4还可以包括控制器43和一个或多个电动机45。控制器43可以电耦接到蓄电池41。一个或多个电动机45的一端电耦接到控制器43，以使得能够经由控制器43控制一个或多个电动机45，另一端耦接到至少一个螺旋桨5。控制器43例如可以为单片机、处理器或者其他任意合适的控制机构，本公开对此不做限制。

结合图1至图5，可以由蓄电池41给一个或多个电动机45供电，一个或多个电动机45可以带动传送带21运转实现垃圾传输功能。而且，当螺旋桨为两个并且分布在本体1左右两侧时，可以通过左右螺旋桨转动差速差速实现，当左边螺旋桨正转右边螺旋桨反转即可实现清理机器人100右转，反之实现左转。当两个螺旋桨以等速正转或反转可实现船体前进和后退。通过控制器43(如单片机发高低电平)控制正反转，通过PWM控制转速，改变PWM信号的占空比，就可以改变直流电机两端的平均电压，从而实现直流电动机的调速。

在清理机器人100前端安装有红外摄像头用于识别垃圾并进行定位的实施例中，可以将捕捉到的图像传输回控制器43，经过控制器43处理，使得机器人可以朝向垃圾行进并且完成垃圾捕捞。

在设置有传感器95的污物容器9的实施例中，如前文所述，传感器95在感测到污物装满后，会发送给控制器43相应信号，信号反馈给螺旋桨4，并且控制清理机器人100移动到岸边辅助人来倾倒垃圾。

图7为根据本公开的一个实施例的污物收集器8的结构视图。在一些实施例中，参照图7，污物收集器8可以包括固定部81、摆动杆83和挡页87。固定部81可以固定地附接至本体1，以实现污物收集器8的固定。摆动杆83可以伸缩，同时可以电耦接至驱动组件4并且经由驱动组件4的控制器43控制。当然，摆动杆83也可以是无动力驱动的自由摆动杆，本公开对此不做限制。

在一些实施例中，挡页87可以包括格栅85，格栅85通过其中空的口可以实现沥水和滤水功能，以大幅度减少清理机器人100行进过程中的阻力。

需要说明，上述关于污物收集器8的设置仅仅是示例性的，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，只要能够实现相应的目的即可。

根据本公开的清理机器人结构紧凑、体积可以较小地设置，从而适用于在诸如较小的城市水域进行水域污物清理；能够充分利用清洁能源，避免对水域的二次污染；其污物传送机构结构简单，能够在传送过程中高效地传送污物，并且能够有效地避免污物附着于其上；能够对水面上的污物很好地定位和规划手机路线，进行针对性局部清洁；能够智能地控制机器人回到水域边界处并且自动或半自动地倾倒污物，节省人力。

本领域技术人员容易理解，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。

上文描述了几个说明性实施例，应当理解，本领域技术人员将容易想到各种改变、修改和改进。此类变更、修改和改进旨在形成本公开的一部分并且旨在落入本公开的精神和范围内。虽然这里呈现的一些示例涉及功能或结构元件的特定组合，但是应当理解，这些功能和元件可以根据本公开以其他方式组合以实现相同或不同的目的。特别地，结合一个实施例讨论的动作、元素和特征不旨在被排除在其他实施例中的类似或其他角色之外。此外，本文的元件和组件可进一步分成附加组件或结合在一起以形成用于执行相同功能的更少组件。因此，前述描述和附图仅作为示例，并不旨在进行限制。

Claims (10)

1.一种水域污物清理机器人(100)，其特征在于，包括：

本体(1)，所述本体(1)是中空的并且包括第一侧(11)和第二侧(15)，所述第一侧(11)与所述第二侧(15)相接并且设置有第一开口(111)，所述第二侧(15)设置有第二开口(151)；

污物容器(9)，设置在所述本体(1)内；

驱动组件(4)，设置在所述本体(1)上或所述本体(1)内，并且包括蓄电池(41)，所述蓄电池(41)被配置为在放电时提供所述驱动组件(4)的驱动力；

污物传送机构(2)，通过所述第一开口(111)延伸至所述本体(1)内，以在所述驱动组件(4)的驱动下将所述水域污物传送到所述污物容器(9)；以及

太阳能组件(3)，设置在所述第二开口(151)处，并且耦接到所述驱动组件(4)，以使得能够在工作状态下向所述蓄电池(41)提供电能。

2.根据权利要求1所述的清理机器人(100)，其特征在于，所述污物传送机构(2)包括：

支架(27)，耦接到所述本体(1)；

一组转动轮(25)，分别设置在所述支架(27)的两端；以及

传送带(21)，被配置为经由所述一组转动轮(25)中的一个或多个转动轮驱动并且包括多个打捞爪(29)，所述多个打捞爪(29)被配置为用于打捞所述水域污物。

3.根据权利要求2所述的清理机器人(100)，其特征在于，所述多个打捞爪(29)被布置成一列或多列，并且所述多个打捞爪(29)中的一个或多个打捞爪弯曲设置。

4.根据权利要求2所述的清理机器人(100)，其特征在于，所述污物传送机构(2)还包括管嘴(23)，所述管嘴(23)设置在所述污物传送机构(2)末端并且被配置为喷出气体，以用于吹落附着于所述多个打捞爪(29)上的所述水域污物。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的清理机器人(100)，其特征在于，所述清理机器人(100)包括：

至少一个螺旋桨(5)，附接到所述本体(1)；以及

所述驱动组件(4)包括：

控制器(43)，电耦接到所述蓄电池(41)；以及

一个或多个电动机(45)，一端电耦接到所述控制器(43)，以使得能够经由所述控制器(43)控制所述一个或多个电动机(45)，另一端耦接到所述至少一个螺旋桨(5)；其中所述至少一个螺旋桨(5)被配置在所述一个或多个电动机(45)的驱动下使所述清理机器人(100)行进。

6.根据权利要求5所述的清理机器人(100)，其特征在于，所述污物容器(9)包括传感器(95)，所述传感器(95)被配置为感测所述污物容器(9)的所述水域污物的收集量并且通信地耦接到所述控制器(43)；以及

所述清理机器人(100)还包括升降结构(10)，所述升降结构(10)设置在所述本体(1)内并且耦接到所述驱动组件(4)，其中所述升降结构(10)被配置为经由所述驱动组件(4)的所述控制器(43)的控制使得所述污物容器(9)升起或者降落。

7.根据权利要求5所述的清理机器人(100)，其特征在于，所述清理机器人(100)还包括污物识别组件(7)，所述污物识别组件(7)设置在所述本体(1)上并且通信地耦接到所述控制器(43)，所述污物识别组件(7)被配置为能够在识别到所述水域污物时将所述清理机器人(100)引导至所述水域污物处。

8.根据权利要求2所述的清理机器人(100)，其特征在于，所述清理机器人(100)还包括污物收集器(8)，所述污物收集器(8)邻近于所述本体(1)的所述第一侧(11)并且耦接到所述本体(1)，所述污物收集器(8)还包括一个或多个挡页(87)，所述一个或多个挡页(87)能够摆动并且被配置为在所述清理机器人(100)清理水域污物时将所述水域污物收集至所述污物传送机构(2)。

9.根据权利要求1至4或6至7中任一项所述的清理机器人(100)，其特征在于，所述清理机器人(100)还包括一个或多个气囊(6)，所述一个或多个气囊(6)耦接到所述本体(1)，以用于至少部分地提供所述清理机器人(100)的浮力。

10.根据权利要求8所述的清理机器人(100)，其特征在于，所述传送带(21)、所述污物收集器(8)和所述污物容器(9)中的至少一个包括沥水结构。

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