CN218428368U - 一种双臂协作机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种双臂协作机器人，包括安装板，安装板的顶部设置有底座，底座的顶部活动设置有机器人本体，底座的内部设置有降噪箱，降噪箱的内部设置有气缸，气缸的输出端固定设置有推杆，推杆的顶端贯穿于底座，且推杆的顶端固定连接有支撑板，支撑板位于机器人本体的底部，且支撑板的顶部与机器人本体的底部相互固定。该种双臂协作机器人，使用气缸代替电机，从而减少电机长时间运转而产生的噪音，并且在气缸外部增设降噪箱，减少了气缸后期所产生的噪音，有效的防护了车间内工作人员的耳朵；此外，降噪箱的两端开设相对的通孔，且其中一个通孔内设置静音风扇，提高降噪箱内部的散热性能。

Description

一种双臂协作机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种双臂协作机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

如专利号CN201921991337.8公开的“一种双臂协作机器人”，它包括底座，底座的底部左右两侧均固定安装有数量为两个的滚轮。该双臂协作机器人，通过设置电动推杆，通过电动推杆推动安装板以活动轴为中心进行转动，可方便对机器人本体进行调节角度，从而可方便对较远的产品进行拿取，可提高机器人本体的灵活度，通过设置电机、螺纹杆和螺纹套，可通过电机带动螺纹杆转动，因螺纹套被内杆固定，又因内杆有限位块进行限位，所以在螺纹杆转动的同时，可带动螺纹套和内杆进行上下移动，从而带动机器人本体进行上下移动，调节机器人本体的高矮，提高了该双臂协作机器人的灵活度，可方便对较高和较远的产品进行拾取，可更有利于使用者使用。

上述专利虽然可通过电机驱动螺纹杆，进而带动机器人本体进行上下升降，实现高度的调节，但是机器人在作业时电机长时间运转会产生一定的噪音，对车间内工作人员的耳朵存在危害；

有鉴于此，我们亟需一种双臂协作机器人。

实用新型内容

本实用新型提供了一种双臂协作机器人，包括安装板，所述安装板的顶部设置有底座，所述底座的顶部活动设置有机器人本体，所述底座的内部设置有降噪箱，所述降噪箱的内部设置有气缸，所述气缸的输出端固定设置有推杆，所述推杆的顶端贯穿于底座，且推杆的顶端固定连接有支撑板，所述支撑板位于机器人本体的底部，且支撑板的顶部与机器人本体的底部相互固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述降噪箱的内壁设置有实心压合板，所述实心压合板的内壁设置有吸音棉，所述实心压合板、吸音棉的中部均预设有两个通孔，且两个通孔处分别设置有进风口与静音风扇，所述进风口的位置与静音风扇的位置相对。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人本体的内部固定安装有双轴电机，所述双轴电机呈横向设置，且双轴电机的两个输出端均固定安装有机械臂，两个所述机械臂的关节处设有驱动机构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械臂的一端设置有夹持机构，所述机械臂的一端内部固定安装有电机，所述电机的两侧均设置有支撑件，两组所述支撑件的外侧均与机械臂的内壁相互贴合。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机的输出端贯穿于机械臂的一端，且电机的输出端固定连接有连接轴，所述连接轴的一端与夹持机构的一端相互连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持机构包括两个夹持臂、两个齿轮与一个驱动齿轮，两个齿轮呈横向放置，驱动齿轮位于两个齿轮之间，且驱动齿轮与两个齿轮相互啮合。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述齿轮的一端分别与两个夹持臂的一端相互连接，且两个夹持臂的内壁预设有橡胶条。

本实用新型的有益效果是：该种双臂协作机器人，使用气缸代替电机，从而减少电机长时间运转而产生的噪音，并且在气缸外部增设降噪箱，减少了气缸后期所产生的噪音，有效的防护了车间内工作人员的耳朵；此外，降噪箱的两端开设相对的通孔，且其中一个通孔内设置静音风扇，提高降噪箱内部的散热性能。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一种双臂协作机器人的主体结构示意图；

图2是本实用新型一种双臂协作机器人的降噪箱内部结构剖视图；

图3是本实用新型一种双臂协作机器人的A处结构放大示意图。

图中：1、安装板；2、底座；3、降噪箱；4、静音风扇；5、气缸；6、进风口；7、推杆；8、支撑板；9、机器人本体；10、双轴电机；11、机械臂；12、夹持机构；13、吸音棉；14、实心压合板；15、电机；16、连接轴。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-图3所示，本实用新型一种双臂协作机器人，包括安装板1，安装板1的顶部设置有底座2，底座2的顶部活动设置有机器人本体9，底座2的内部设置有降噪箱3，降噪箱3的内部设置有气缸5，气缸5的输出端固定设置有推杆7，推杆7的顶端贯穿于底座2，且推杆7的顶端固定连接有支撑板8，支撑板8位于机器人本体9的底部，且支撑板8的顶部与机器人本体9的底部相互固定，通过驱动气缸5，使得气缸5的输出端对推杆7进行上下的驱动，从而使得整体机器人本体9完成高度的调节。

降噪箱3的内壁设置有实心压合板14，实心压合板14的内壁设置有吸音棉13，实心压合板14、吸音棉13的中部均预设有两个通孔，且两个通孔处分别设置有进风口6与静音风扇4，进风口6的位置与静音风扇4的位置相对，通过静音风扇4实现对降噪箱3内部的散热处理。

机器人本体9的内部固定安装有双轴电机10，双轴电机10呈横向设置，且双轴电机10的两个输出端均固定安装有机械臂11，两个机械臂11的关节处设有驱动机构，通过双轴电机10带动两组机械臂11进行旋转，以便于后期工作。

机械臂11的一端设置有夹持机构12，机械臂11的一端内部固定安装有电机15，电机15的两侧均设置有支撑件，两组支撑件的外侧均与机械臂11的内壁相互贴合，该机械臂11可通过夹持机构12对工件进行夹紧处理，提高后期工作的效率。

电机15的输出端贯穿于机械臂11的一端，且电机15的输出端固定连接有连接轴16，连接轴16的一端与夹持机构12的一端相互连接。

夹持机构12包括两个夹持臂、两个齿轮与一个驱动齿轮，两个齿轮呈横向放置，驱动齿轮位于两个齿轮之间，且驱动齿轮与两个齿轮相互啮合。两个齿轮的一端分别与两个夹持臂的一端相互连接，且两个夹持臂的内壁预设有橡胶条，需要夹持工件时，可通过驱动齿轮旋转进而带动两个齿轮实现同步转动，故而此时夹持臂随之转动，可有效的对工件实现夹紧处理，并且橡胶条不仅会防止工件在夹紧过程中被损坏，而且还能提高夹持工件的稳定性。

工作原理：将机器人本体9移动至所需工作的位置(由图1可见，安装板1底部的两组移动轮可进行辅助移动)，在正常工作时，通过双轴电机10实现左右两边的机械臂11完成角度的调节，并且机械臂11自身的关节处也有驱动机构，从而提高机器人本体9的智能化。需要将机器人本体9实现高度调节时，可启动降噪箱3内部的气缸5，使得气缸5带动推杆7实现上下移动，随着推杆7上下移动的同时，带动机器人本体9同步移动，进而完成整体设备的高度调节。随着使用年限的增长，气缸5与推杆7之间可能因润滑油的流失而产生噪音，故而在气缸5外部增设降噪箱3，用于降低噪音。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双臂协作机器人，包括安装板(1)，其特征在于，所述安装板(1)的顶部设置有底座(2)，所述底座(2)的顶部活动设置有机器人本体(9)，所述底座(2)的内部设置有降噪箱(3)，所述降噪箱(3)的内部设置有气缸(5)，所述气缸(5)的输出端固定设置有推杆(7)，所述推杆(7)的顶端贯穿于底座(2)，且推杆(7)的顶端固定连接有支撑板(8)，所述支撑板(8)位于机器人本体(9)的底部，且支撑板(8)的顶部与机器人本体(9)的底部相互固定。

2.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人，其特征在于，所述降噪箱(3)的内壁设置有实心压合板(14)，所述实心压合板(14)的内壁设置有吸音棉(13)，所述实心压合板(14)、吸音棉(13)的中部均预设有两个通孔，且两个通孔处分别设置有进风口(6)与静音风扇(4)，所述进风口(6)的位置与静音风扇(4)的位置相对。

3.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人，其特征在于，所述机器人本体(9)的内部固定安装有双轴电机(10)，所述双轴电机(10)呈横向设置，且双轴电机(10)的两个输出端均固定安装有机械臂(11)，两个所述机械臂(11)的关节处设有驱动机构。

4.根据权利要求3所述的一种双臂协作机器人，其特征在于，所述机械臂(11)的一端设置有夹持机构(12)，所述机械臂(11)的一端内部固定安装有电机(15)，所述电机(15)的两侧均设置有支撑件，两组所述支撑件的外侧均与机械臂(11)的内壁相互贴合。

5.根据权利要求4所述的一种双臂协作机器人，其特征在于，所述电机(15)的输出端贯穿于机械臂(11)的一端，且电机(15)的输出端固定连接有连接轴(16)，所述连接轴(16)的一端与夹持机构(12)的一端相互连接。

6.根据权利要求5所述的一种双臂协作机器人，其特征在于，所述夹持机构(12)包括两个夹持臂、两个齿轮与一个驱动齿轮，两个齿轮呈横向放置，驱动齿轮位于两个齿轮之间，且驱动齿轮与两个齿轮相互啮合。

7.根据权利要求6所述的一种双臂协作机器人，其特征在于，两个所述齿轮的一端分别与两个夹持臂的一端相互连接，且两个夹持臂的内壁预设有橡胶条。

Images