CN218402282U - 用于传送巡检机器人的非负重的对称传送链、轨道组件和巡检机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及用于传送巡检机器人的非负重的对称传送链、轨道组件和巡检机器人系统。该非负重的对称传送链和轨道组件包括：多个第一链段，具有关于纵向对称中心线对称的总体构造，各第一链段上关于纵向对称中心线对称地安装有一个或两个第一滚轮；多个第二链段，具有关于纵向对称中心线对称的总体构造，各第二链段上关于纵向对称中心线对称地安装有一个或两个第二滚轮；多个第一链段和多个第二链段交替地活动连接而构成非负重的对称传送链；每两个相邻的第一滚轮和第二滚轮设置成分别绕彼此正交的第一轴线和第二轴线旋转；在彼此连接的第一链段和第二链段中，第二链段设置成能够相对于第一链段至少围绕与第一轴线和第二轴线之一平行的轴线转动，以相对于第一链段具有伸直的状态和倾斜的状态。

Description

用于传送巡检机器人的非负重的对称传送链、轨道组件和巡 检机器人系统

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检机器人技术领域，具体涉及非负重的对称传送链和轨道组件，用于带动巡检机器人行进。

背景技术

对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。

由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。

巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等。

然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式所涉及的传送链和轨道组件存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。

本实用新型急需改进的巡检机器人系统中的传送链和轨道组件，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷以及其他技术缺点。

本实用新型说明书的此背景技术部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本实用新型范围的主题。

实用新型内容

鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本实用新型。

根据本实用新型的一方面的构思，提供了一种用于传送巡检机器人的非负重的对称传送链，包括：多个第一链段，每个所述第一链段上安装有单个第一滚轮；和多个第二链段，每个所述第二链段安装有单个有第二滚轮；其中，所述多个第一链段和所述多个第二链段交替地活动连接而构成所述非负重的对称传送链；其中，每两个相邻的第一滚轮和第二滚轮设置成分别沿彼此正交的第一轴线和第二轴线旋转；并且，在彼此连接的所述第一链段和第二链段中，所述第二链段设置成能够相对于所述第一链段至少围绕与所述第一轴线和所述第二轴线之一平行的轴线转动，以相对于所述第一链段具有伸直的状态和倾斜的状态。

根据一实施例，所述第一链段和所述第二链段是刚性段。

根据一实施例，所述第一链段和所述第二链段的形状包括杆形、板形、筒形中的至少一种。

根据一实施例，所述第一链段为平板形，并与其上的第一滚轮的第一转轴垂直连接；所述第二链段为平板形，并与其上的第二滚轮的第二转轴垂直连接；

每两个相邻的第一链段和第二链段通过活接头活动连接，其中，所述第一链段通过第一枢轴与所述接头的第一端活动连接，所述第一枢轴垂直穿过所述第一链段；所述第二链段通过第二枢轴与所述接头的第二端活动连接，所述第二枢轴垂直穿过所述第二链段，其中，所述第一枢轴与所述第二枢轴大体垂直。

根据一实施例，每两个相邻的第一滚轮和第二滚轮之间的间距是固定且相等的。

根据一实施例，所述多个第一链段和所述多个第二链段交替连接而形成闭环。

根据一实施例，所述第一滚轮和所述第二滚轮具有相同的或者不同的直径。

根据一实施例，各个所述第一整体式金属片或金属杆两端连接的两个所述第二整体式金属片或金属杆上的两个所述第二滚轮位于彼此相对的两侧。

根据一实施例，各个所述第二整体式金属片或金属杆两端连接的两个所述第一整体式金属片或金属杆上的两个所述第一滚轮位于彼此相对的两侧。

根据一实施例，各个所述第一整体式金属片或金属杆两端连接的两个所述第二整体式金属片或金属杆上的两个所述第二滚轮具有相同的定向。

根据一实施例，各个所述第二整体式金属片或金属杆两端连接的两个所述第一整体式金属片或金属杆上的两个所述第一滚轮具有相同的定向。

根据一实施例，每两个相邻的第一滚轮组和第二滚轮组之间的间距大体上是相同的。

本实用新型的另外一方面还公开了一种轨道组件，包括：如上所述的非负重的对称传送链；轨道，所述轨道包括内腔，所述内腔的横截面呈方形；其中，所述非负重的对称传送链设置在所述内腔中，所述第一滚轮能够与所述内腔的两个相对侧面中的任一侧面处于滚动接触，所述第二滚轮能够与所述内腔的另两个相对侧面中的任一侧面处于滚动接触。

根据一实施例，所述轨道组件是根据下列项中的一者布置的供巡检机器人行进的轨道组件：沿直线布置；沿曲线布置；沿直线布置与曲线布置的组合。

本实用新型的更多实施例还能够实现其他未一一列出的有利技术效果，这些其他的技术效果在下文中可能有部分描述，并且对于本领域的技术人员而言在阅读了本实用新型后是可以预期和理解的。

附图说明

通过参考下文的描述连同附图，这些实施例的上述特征和优点及其他特征和优点以及实现它们的方式将更显而易见，并且可以更好地理解本实用新型的实施例。

图1A是根据本实用新型的第一实施例的非负重的对称传送链的一部分的结构示意图。

图1B是根据图1A所示第一实施例的传送链和轨道组装在一起的一部分的结构示意图。

图1C是根据图1A所示第一实施例的传送链和轨道组装在一起的一部分的示意性的正投影俯视图，显示了纵向对称中心线。

图2是根据本实用新型的第二实施例的传送链的一部分的结构示意图。

图3是根据本实用新型的第三实施例的传送链的一部分的结构示意图。

图4是根据本实用新型的第四实施例的传送链和轨道组装在一起的一部分的结构示意图。

图5是根据本实用新型的第五实施例的传送链和轨道组装在一起的一部分的结构示意图。

图6是根据本实用新型的第六实施例的传送链和轨道组装在一起的一部分的结构示意图。

具体实施方式

在以下对附图和具体实施方式的描述中，将阐述本实用新型的一个或多个实施例的细节。从这些描述、附图以及权利要求中，可以清楚本实用新型的其他特征、目的和优点。

应当理解，所图示和描述的实施例在应用中不限于在以下描述中阐明或在附图中图示的构件的构造和布置的细节。所图示的实施例可以是其他的实施例，并且能够以各种方式来实施或执行。各示例通过对所公开的实施例进行解释而非限制的方式来提供。实际上，将对本领域技术人员显而易见的是，在不背离本实用新型公开的范围或实质的情况下，可以对本实用新型的各实施例作出各种修改和变型。例如，作为一个实施例的一部分而图示或描述的特征，可以与另一实施例一起使用，以仍然产生另外的实施例。因此，本实用新型公开涵盖属于所附权利要求及其等同要素范围内的这样的修改和变型。

同样，可以理解，本文中所使用的词组和用语是出于描述的目的，而不应当被认为是限制性的。本文中的“包括”、“包含”或“具有”及其变型的使用，旨在开放式地包括其后列出的项及其等同项以及附加的项。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“负重”应做狭义的理解，在本实用新型中指的是传送链被有目的地设计成在工作时承载和传送重物，例如货物、物品、机器、零部件等等，此处的“重物”不包括像巡检机器人、摄像头、传感装置及其安装支架或平台这样的轻质巡检设备、器件等。“负重”的传送链指的是传送链被有目的地设计成载带和传送此类“重物”负荷，因此其链段、滚轮及其尺寸和构造在设计时都将考虑这一因素。术语“非负重”的传送链指的是传送链在设计时被有目的地设计成只考虑载带和传送巡检机器人此类轻量物体，而不考虑“重物”负载因素，因此其结构和尺寸的设计上可以实现轻质、简单、运行时更小的冲击和噪音、低成本、零负载或极低负载设计等诸多优势。

下面将参考本实用新型的若干具体实施例对本实用新型进行更详细的描述。

一般而言，如本发明人在之前的系列专利中所述，巡检机器人系统一般可包括环形轨道、巡检机器人、巡检机器人平台、传送链和驱动装置，等等。传送链一般连成封闭的环形，设置在环形轨道内；驱动装置相对环形轨道的某个位置固定设置，并用于驱动传送链在环形轨道内循环转动；巡检机器人平台与传送链连接并且设置成沿着环形轨道移动；巡检机器人安装在巡检机器人平台以随着巡检机器人平台一起移动。

根据本实用新型所述的传送链是用于载带巡检机器人的传送链。与现有技术中载带重物如货物、设备、装置等相比，巡检机器人是轻量的装置，因此巡检机器人传送链在设计上可以相对简单、轻便且造价更低，如下文所进一步描述。

第一实施例

如图1A-1C所示，图1A是根据本实用新型的第一实施例的传送链的一部分的结构示意图。图1B是根据图1A所示第一实施例的传送链和轨道组装在一起的一部分的结构示意图。图1C是根据图1A 所示第一实施例的传送链和轨道组装在一起的一部分的示意性的正投影俯视图，显示了纵向对称中心线S1。

如图1A-1C所示，该第一实施例的传送链包括多个交替且活动连接的多个第一链段14和第二链段24A-24B。在双平板支架形式的第一链段14(该链段14由两个并列的纵向延伸的平板14A和14B 构成)上，设有单个布置在双平板支架14A和14B中间的间隔中关于纵向对称中心线S1大体上对称地定位的第一滚轮10，这种对称的定位有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该第一滚轮10具有加宽的滚轮面，例如如图1A和1C所示具有两个并列的滚轮面13A和13B，因此其滚轮面13A-13B相对于一般的滚轮面而言是加宽的，但该滚轮是一个滚轮而非两个并列的滚轮，这有助于安装后整个第一链段的平衡布置。滚轮10通过垂直穿过双平板支架的转轴11与第一链段 14活动连接，而可绕第一旋转轴线A1旋转。

在同样为双平板支架形式的第二链段24A-24B(该第二链段由两个并列的纵向延伸的平板24A和24B构成)上，安装有单个第二滚轮20，第二滚轮20布置在双平板支架24A和24B中间的间隔中，并且关于纵向对称中心线S1大体上对称地定位，有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该单个第二滚轮20通过垂直穿过双平板支架 24A-24B的转轴21与第二链段活动连接，而可绕第二旋转轴线A2 旋转。

如图1A-1C和图2所示，相邻的第一链段14和第二链段 24A-24B之间可通过活接头30活动连接。在活接头30的靠近第一链段14的一端设有第一枢轴12，该第一枢轴12的枢转轴线可平行于第一旋转轴线A1。在活接头30的靠近第二链段24A-24B的另外一端设有第二枢轴22，该第二枢轴22的枢转轴线可平行于第二旋转轴线A2。第一枢轴12和第二枢轴22均可为铆钉结构，从而既能实现两个部件的连接，又能实现这两个部件间的相对枢转。以此方式，当将这些部件装配起来时，不仅可自然地实现在活接头30两端的第一滚轮与第二滚轮呈正交设置，并且还可实现第二链段24A-24B相对于第一链段14至少在彼此正交的两个方向上，例如在水平面和竖直面上转动，使得相邻的第一链段和第二链段相对于彼此可呈现伸直的状态和倾斜的状态，因此可实现传送链在环形轨道的水平弯曲轨道段和竖直弯曲轨道段顺利通过。

第二实施例

如图2所示，图2是根据本实用新型的第二实施例的用于传送巡检机器人的非负重的新型传送链的一部分的结构示意图。

如图2所示，该第二实施例的传送链包括多个交替且活动连接的多个第一链段114和第二链段124。在单平板支架形式的第一链段114 上，设有布置在单平板支架114两侧而关于纵向对称中心线(图中未示出)大体上左右对称地定位的一对第一滚轮110。这种关于平行地且居中地穿过一对第一滚轮110之间的间隔的纵向对称中心线而大体对称的定位，有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该一对第一滚轮110通过垂直穿过单平板支架114的转轴111与第一链段114活动连接，而可绕第一旋转轴线A1旋转。

在同样为单平板支架形式的第二链段124上，安装有单个第二滚轮120，第二滚轮120布置在单平板支架124上而使得该纵向对称中心线基本上经过其转轴121，并且关于该纵向对称中心线大体上对称地定位，从而部分地有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该单个第二滚轮120通过垂直穿过单平板支架124的转轴121与第二链段活动连接，而可绕第二旋转轴线A2旋转。第二旋转轴线A2与第一旋转轴线A1正交。

如图2所示，相邻的第一链段114和第二链段124之间可通过活接头130活动连接。在活接头130的靠近第一链段114的一端设有第一枢轴112，该第一枢轴112的枢转轴线可平行于第一旋转轴线A1。在活接头130的靠近第二链段124的另外一端设有第二枢轴122，该第二枢轴122的枢转轴线可平行于第二旋转轴线A2。第一枢轴112 和第二枢轴122均可为铆钉结构，从而既能实现两个部件的连接，又能实现这两个部件间的相对枢转。以此方式，当将这些部件装配起来时，不仅可自然地实现在活接头130两端的第一滚轮与第二滚轮呈正交设置，并且还可实现第二链段124相对于第一链段114至少在彼此正交的两个方向上，例如在水平面和竖直面上转动，使得相邻的第一链段和第二链段相对于彼此可呈现伸直的状态和倾斜的状态，因此可实现传送链在环形轨道的水平弯曲轨道段和竖直弯曲轨道段顺利通过。

第三实施例

如图3所示，图3是根据本实用新型的第三实施例的传送链的一部分的结构示意图。图3所示的第三实施例与图1A-1C所示的第一实施例大体上相同，不同之处在于，第三实施例的第一链段的主体由关于中心纵轴线左右对称地布置且彼此间隔开地延伸的两个外凸片构成，而第一实施例的第一链段的主体由关于中心纵轴线左右对称地布置且彼此间隔开地延伸的两个双平板而非外凸片构成。这样布置的好处在于，由于横向外凸的设置，第一链轮的滚轮面在横向上可以更宽，并且整个第一链段的配重更加平衡，使得传送链在运行时可以更平稳。

如图3所示，该第三实施例的传送链包括多个交替且活动连接的多个第一链段214A-214B和第二链段224。在双外凸片支架形式的第一链段214A-214B(该第一链段由两个并列的纵向延伸且横向向外凸出的外凸片214A-214B构成)上，设有单个布置在双外凸片支架214A 和214B中间的间隔中关于纵向对称中心线(未示出)大体上对称地定位的第一滚轮210，这种对称的定位有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该第一滚轮210具有加宽的滚轮面，例如如图3所示具有两个并列的滚轮面，因此其滚轮面相对于一般的滚轮面而言是加宽的，但该滚轮是一个滚轮而非两个并列的滚轮，这有助于安装后整个第一链段的平衡布置、拆卸和维护。滚轮210通过垂直穿过双外凸片支架 214A和214B的转轴211与第一链段活动连接，而可绕第一旋转轴线 A1旋转。

在双平板支架形式的第二链段224(该第二链段224由两个并列的纵向延伸的平板构成，如图所示)上，安装有单个第二滚轮220，第二滚轮220布置在双平板支架中间的间隔中，并且关于纵向对称中心线大体上对称地定位，有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该单个第二滚轮220通过垂直穿过双平板支架的转轴221与第二链段活动连接，而可绕第二旋转轴线A2旋转。第二旋转轴线A2与第一旋转轴线A1正交。

如图2所示，相邻的第一链段214和第二链段224之间可通过活接头230活动连接。在活接头230的靠近第一链段214的一端设有第一枢轴212，该第一枢轴212的枢转轴线可平行于第一旋转轴线A1。在活接头230的靠近第二链段224的另外一端设有第二枢轴222，该第二枢轴222的枢转轴线可平行于第二旋转轴线A2。第一枢轴212 和第二枢轴222均可为铆钉结构，从而既能实现两个部件的连接，又能实现这两个部件间的相对枢转。以此方式，当将这些部件装配起来时，不仅可自然地实现在活接头230两端的第一滚轮与第二滚轮呈正交设置，并且还可实现第二链段224相对于第一链段214至少在彼此正交的两个方向上，例如在水平面和竖直面上转动，使得相邻的第一链段和第二链段相对于彼此可呈现伸直的状态和倾斜的状态，因此可实现传送链在环形轨道的水平弯曲轨道段和竖直弯曲轨道段顺利通过。

第四实施例

如图4所示，图4是根据本实用新型的第四实施例的传送链和轨道340组装在一起的一部分的结构示意图。

该第四实施例的传送链的第一链段和第一滚轮的构造和布置与第三实施例的基本上相同。

如图4所示，该第四实施例的传送链包括多个交替且活动连接的多个第一链段314A-314B和第二链段324。在双外凸片支架形式的第一链段314A-314B(该第一链段由两个并列的纵向延伸且横向向外凸出的外凸片314A-314B构成)上，设有单个布置在双外凸片支架314A 和314B中间的间隔中关于纵向对称中心线(未示出)大体上对称地定位的第一滚轮310，这种对称的定位有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该第一滚轮310具有加宽的滚轮面，例如如图3所示具有两个并列的滚轮面，因此其滚轮面相对于一般的滚轮面而言是加宽的，但该滚轮是一个滚轮而非两个并列的滚轮，这有助于安装后整个第一链段的平衡布置、拆卸和维护。滚轮310通过垂直穿过双外凸片支架 314A和314B的转轴311与第一链段活动连接，而可绕第一旋转轴线 A1旋转。

在单平板支架形式的第二链段324上，安装有单个第二滚轮320，第二滚轮320布置在单平板支架324上而使得该纵向对称中心线基本上经过其转轴321，并且关于该纵向对称中心线大体上对称地定位，从而部分地有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该单个第二滚轮 320通过垂直穿过单平板支架324的转轴321与第二链段活动连接，而可绕第二旋转轴线A2旋转。第二旋转轴线A2与第一旋转轴线A1 正交。

如图4所示，相邻的第一链段314A-314B和第二链段324之间可通过活接头330活动连接。在活接头330的靠近第一链段 314A-314B的一端设有第一枢轴312，该第一枢轴312的枢转轴线可平行于第一旋转轴线A1。在活接头330的靠近第二链段324的另外一端设有第二枢轴322，该第二枢轴322的枢转轴线可平行于第二旋转轴线A2。第一枢轴312和第二枢轴322均可为铆钉结构，从而既能实现各自所连接的两个部件的连接，又能实现这两个部件间的相对枢转。以此方式，当将这些部件装配起来时，不仅可自然地实现在活接头330两端的第一滚轮与第二滚轮呈正交设置，并且还可实现第二链段324相对于第一链段314A-314B至少在彼此正交的两个方向上，例如在水平面和竖直面上转动，使得相邻的第一链段和第二链段相对于彼此可呈现伸直的状态和倾斜的状态，因此可实现传送链在环形轨道的水平弯曲轨道段和竖直弯曲轨道段顺利通过。

第五实施例

如图5所示，图5是根据本实用新型的第五实施例的传送链和轨道440组装在一起的一部分的结构示意图。

如图5所示，该第五实施例的传送链包括多个交替且活动连接的多个第一链段414和第二链段424A-424B。

在单平板支架形式的第一链段414上，设有布置在单平板支架 414两侧而关于纵向对称中心线(图中未示出)大体上左右对称地定位的一对第一滚轮410。这种关于平行地且居中地穿过一对第一滚轮 410之间的间隔的纵向对称中心线而大体对称的定位，有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该一对第一滚轮410通过垂直穿过单平板支架414的转轴411与第一链段414活动连接，而可绕第一旋转轴线 A1旋转。

在双平板支架形式的第二链段424A-424B(该第二链段由两个并列的纵向延伸的平板424A和424B构成)上，安装有单个第二滚轮 420，第二滚轮420布置在双平板支架424A和424B中间的间隔中，并且关于纵向对称中心线大体上左右对称地定位，有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该单个第二滚轮420通过垂直穿过双平板支架424A-24B的转轴421与第二链段活动连接，而可绕第二旋转轴线A2 旋转。第二旋转轴线A2与第一旋转轴线A1正交。

如图5所示，相邻的第一链段414和第二链段424A-424B之间可通过活接头430活动连接。在活接头430的靠近第一链段414的一端设有第一枢轴412，该第一枢轴412的枢转轴线可平行于第一旋转轴线A1。在活接头430的靠近第二链段424A-424B的另外一端设有第二枢轴422，该第二枢轴422的枢转轴线可平行于第二旋转轴线 A2。第一枢轴412和第二枢轴422均可为铆钉结构，从而既能实现两个部件的连接，又能实现这两个部件间的相对枢转。以此方式，当将这些部件装配起来时，不仅可自然地实现在活接头430两端的第一滚轮与第二滚轮呈正交设置，并且还可实现第二链段424A-424B相对于第一链段414至少在彼此正交的两个方向上，例如在水平面和竖直面上转动，使得相邻的第一链段和第二链段相对于彼此可呈现伸直的状态和倾斜的状态，因此可实现传送链在环形轨道的水平弯曲轨道段和竖直弯曲轨道段顺利通过。

第六实施例

如图6所示，图6是根据本实用新型的第六实施例的传送链和轨道540组装在一起的一部分的结构示意图。

图6所示实施例的构造部分类似于图1A-1C所示的第一实施例。不同之处在于，图6所示实施例的第一链段514A-514B由图1A-1C 所示的第一实施例中的第一链段和第二链段固定连接或者一体成型，而非如第一实施例的那样由活接头30连接而成。

更具体而言，图6所示的传送链包括多个交替且活动连接的第一链段514A-514B和第二链段524A-524B。第一链段514A-514B是由两个彼此正交且沿着纵向串列定位的双平板支架514A和514B一体成型(或者也可以固定连接或组装)构成的第一链段。在第一链段514A-514B的图6所示左侧的第一双平板支架514A中间的间隔中，关于纵向对称中心线(图中未示出)大体上对称地定位安装第一滚轮 510，这种对称的定位有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该第一滚轮510具有加宽的滚轮面，例如如图6所示具有两个并列的滚轮面513A和513B，因此其滚轮面513A-513B相对于一般的滚轮面而言是加宽的，但该滚轮是一个滚轮而非两个并列的滚轮，这有助于安装后整个第一链段的平衡布置。滚轮510通过垂直穿过第一双平板支架 514A的转轴511与第一链段514A-514B的左侧活动连接，而可绕第二旋转轴线A2旋转。

在第一链段514A-514B的图6所示右侧的同样为双平板支架形式的第二双平板支架514B中间的间隔中，关于纵向对称中心线(图中未示出)大体上对称地定位安装第二滚轮515，第二滚轮515布置在第二双平板支架514B中间的间隔中，并且关于纵向对称中心线大体上对称地定位，有助于传送链的配重平衡和平稳运行。该单个第二滚轮515通过垂直穿过第二双平板支架514B的转轴512与第二链段活动连接，而可绕第二旋转轴线A2旋转。第二旋转轴线A2和第二旋转轴线A2彼此正交，因此，在第一链段514A-514B中，双平板支架514A和514B彼此正交定位，并且第一和第二滚轮510和515彼此正交地定位。

第二链段524A-524B的构造及其上的第二滚轮520和525的构造和安装定位与第一链段的构造及其上的滚轮的构造和安装定位是相同的，因此不再一一赘述。具体而言，在第二链段524A-524B中，双平板支架524A和524B彼此正交定位并且其上分别通过转轴521 和521安装第三和第四滚轮520和525，并且第三和第四滚轮520和 525彼此正交地定位，第四旋转轴线A4和第三旋转轴线A3彼此正交。

由第一链段514A-514B和第二链段524A-524B彼此交替且活动连接的形成的传送链被安装在基本上封闭的轨道530中运行。

如图6所示，相邻的第一链段514A-514B和第二链段524A-524B 之间可通过活接头530活动连接。在活接头530的靠近第一链 514A-514B的一端设有第一枢轴516，该第一枢轴516的枢转轴线可平行于第二旋转轴线A2。在活接头530的靠近第二链段524A-524B 的另外一端设有第二枢轴526，该第二枢轴526的枢转轴线可平行于第三旋转轴线A3。第一枢轴516和第二枢轴526均可为铆钉结构，从而既能实现两个部件的连接，又能实现这两个部件间的相对枢转。以此方式，当将这些部件装配起来时，不仅可自然地实现在活接头 530两端的第一滚轮与第二滚轮呈正交设置，并且还可实现第二链段 524A-524B相对于第一链段514A-514B至少在彼此正交的两个方向上，例如在水平面和竖直面上转动，使得相邻的第一链段和第二链段相对于彼此可呈现伸直的状态和倾斜的状态，因此可实现传送链在环形轨道的水平弯曲轨道段和竖直弯曲轨道段顺利通过。

尽管图6所示的每个第一/第二链段上的两个滚轮的旋转轴线是彼此正交的，但是每个链段上的这两个滚轮也可以是其它的方式，例如旋转轴线彼此平行，但相邻的两链段上的相邻滚轮优选彼此正交以便有利于传送链的整体平衡和平稳运行。另外，尽管图6所示的第一滚轮510具有加宽的滚轮面，但是该第一滚轮也可以是常规的滚轮，即，不具有特意加宽的滚轮面也是可以的。尽管图6所示的第二链段的配置和第一链段514A-514B相同，即具有相同的构造和相同的滚轮数量和配置，但是，第二链段也可以采用其它不同于514A-514B 的滚轮配置形式，例如只有一个滚轮，或者有两个并列的滚轮，或者有两个串列但其旋转轴线彼此平行的滚轮，等等。图6所示的双平板支架也可以采用双外凸片支架的形式，等等。这些都是本领域的技术人员可以想到且理解的。

根据应用的需要，本领域的技术人员可以理解和想到，上述各实施例中的第一和第二链段，以及这些链段上各自的滚轮数量和配置，可以互换地使用，仍然可以实施本实用新型。

在上述这些实施例中，每两个相邻的第一链段和第二链段也可通过其它形式的活接头、例如万向接头而连接。万向接头是连接两根杆件的接头，其可由一对相对方位为90度的普通铰链组成，使杠杆能转向往任何方向；万向接头还可包括单节式万向接头、双节式万向接头等。以此方式，本申请中的第一链段可相对于第二链段转向往任何方向，进而可适应更加多变的轨道形状，以顺利地在轨道中行进。

环形轨道，例如第一至第六实施例中的环形轨道40-540可由铝材、不锈钢等材质制成，其可由包括直线部段和弯曲部段的多个部段拼接而形成闭合的环形。环形轨道的大体上方形的内腔沿纵向延伸方向贯穿整个环形轨道的内部，以提供传送链在其内循环转动的通道。上述各实施例的传送链可在环形轨道的内部通道中行进，其中滚轮可与内部通道的接触面处于滚动接触。例如，第一滚轮能够与内腔的两个相对侧面中的任一侧面处于滚动接触，并且第二滚轮能够与内腔的另两个相对侧面中的任一侧面处于滚动接触。

虽然在上述实施例中第一链段和第二链段采用的是单板或并行双板形式的刚性构造，但是，在进一步的一些实施例中，第一链段和第二链段也可以是由单个整体式的金属条或甚至金属杆构成的刚性段，使得它们具有适当高的结构强度和适当的抵抗弯曲、扭曲等变形的抵抗矩即可，同时确保链段的易加工、易维护和更换、结构简单、相对轻质、高可靠性且低成本等诸多优势，这对于传送链而言，特别是在传送链较长的情形下，是在量产时非常重要且有优势的考量因素。

如上所述和实施例所示，第一链段和第二链段可以具有相同的构造和相同的滚轮数量和配置，也可以具有不同的构造和滚轮配置，这取决于应用。当然，本领域的技术人员可以理解，相同配置的第一链段和第二链段可降低整个传送链的成本，以及制造、安装和维护的复杂程度。

在一些实施例中，轨道组件可配置成供巡检机器人行进的轨道组件，其可沿直线布置、曲线布置或直线布置与曲线布置的组合。轨道组件可布置成闭环，也可布置成一段。

第一滚轮可具有不同的或者优选相同的直径。第二滚轮也可具有不同的或者优选相同的直径。

以上结合实施例描述了本实用新型的基本构思。注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。

因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种用于传送巡检机器人的非负重的对称传送链，所述传送链具有沿着其纵向居中地延伸的纵向对称中心线，其特征在于，所述非负重的对称传送链包括：

多个第一链段，具有关于所述纵向对称中心线对称的总体构造，并且每个所述第一链段上关于所述纵向对称中心线对称地安装有一个或两个第一滚轮；和

多个第二链段，具有关于所述纵向对称中心线对称的总体构造，并且每个所述第二链段上关于所述纵向对称中心线对称地安装有一个或两个第二滚轮；和

其中，所述多个第一链段和所述多个第二链段交替地活动连接而构成所述非负重的对称传送链；

其中，每两个相邻的所述第一滚轮和第二滚轮设置成分别绕彼此正交的第一轴线和第二轴线旋转；并且

其中，在彼此连接的所述第一链段和第二链段中，所述第二链段设置成能够相对于所述第一链段至少围绕与所述第一轴线和所述第二轴线之一平行的轴线转动，以相对于所述第一链段具有伸直的状态和倾斜的状态。

2.根据权利要求1所述的非负重的对称传送链，其特征在于，所述第一链段和所述第二链段是刚性段。

3.根据权利要求1所述的非负重的对称传送链，其特征在于，所述第一链段和所述第二链段各自具有关于所述对称传送链的中心纵轴线轴对称的总体构造。

4.根据权利要求3所述的非负重的对称传送链，其特征在于，所述第一滚轮和所述第二滚轮各自关于所述中心纵轴线轴对称地安装定位。

5.根据权利要求4所述的非负重的对称传送链，其特征在于，所述第一链段及其上安装的所述第一滚轮选自下列组合项中的至少一者：

所述第一链段是在所述中心纵轴线方向上延伸的单个平板，在所述平板的两侧同轴地安装两个所述第一滚轮；

所述第一链段的主体由在所述中心纵轴线方向上平行地且彼此间隔开地延伸的两个平板构成，在所述两个平板之间的间隔安装一个所述第一滚轮或同轴地安装两个所述第一滚轮，或者在所述两个平板的两外侧或内侧同轴地安装两个所述第一滚轮；和

所述第一链段的主体由关于所述中心纵轴线左右对称地布置且彼此间隔开地延伸的两个外凸片构成，在所述两个外凸片之间的间隔安装一个所述第一滚轮，所述第一滚轮具有加宽的滚轮面。

6.根据权利要求5所述的非负重的对称传送链，其特征在于，所述第二链段及其上安装的所述第二滚轮选自下列组合项中的至少一者：

所述第二链段是在所述中心纵轴线方向上延伸的单个平板，在所述平板的两侧同轴地安装两个所述第二滚轮；

所述第二链段的主体由在所述中心纵轴线方向上平行地且彼此间隔开地延伸的两个平板构成，在所述两个平板之间的间隔安装一个所述第二滚轮或者同轴地安装两个所述第二滚轮，或者在所述两个平板的两外侧或内侧各自安装一个所述第二滚轮；和

所述第二链段的主体由关于所述中心纵轴线左右对称地布置且彼此间隔开地延伸的两个外凸片构成，在所述两个外凸片之间的间隔安装一个所述第二滚轮，所述第二滚轮具有加宽的滚轮面。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的非负重的对称传送链，其特征在于，所述第一链段与其上的第一滚轮的第一转轴垂直连接；所述第二链段与其上的第二滚轮的第二转轴垂直连接。

8.根据权利要求7所述的非负重的对称传送链，其特征在于，

每两个相邻的第一链段和第二链段通过活接头活动连接，其中，所述第一链段通过第一枢轴与所述接头的第一端活动连接，所述第一枢轴垂直穿过所述第一链段；所述第二链段通过第二枢轴与所述接头的第二端活动连接，所述第二枢轴垂直穿过所述第二链段，其中，所述第一枢轴与所述第二枢轴大体垂直。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的非负重的对称传送链，其特征在于，每两个相邻的第一滚轮和第二滚轮之间的间距是固定且相等的。

10.根据权利要求1-6中任一项所述的非负重的对称传送链，其特征在于，所述多个第一链段和所述多个第二链段交替连接而形成闭环。

11.一种轨道组件，其特征在于，包括：

根据权利要求1-10中任一项所述的非负重的对称传送链；和

轨道，所述轨道包括内腔，所述内腔的横截面呈方形；

其中，所述非负重的对称传送链设置在所述内腔中，使得所述第一滚轮能够与所述内腔的两个相对侧面中的任一侧面处于滚动接触，所述第二滚轮能够与所述内腔的另两个相对侧面中的任一侧面处于滚动接触。

12.一种巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人系统包括根据权利要求11所述的轨道组件，和被驱动而循着所述轨道组件行进的巡检机器人。

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