CN218400777U - 一种智能爬墙机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布一种智能爬墙机器人，包括：底盘；至少两个的腿部，每个所述腿部均包括第一驱动机构、连杆机构、第二驱动机构与吸附机构，所述第一驱动机构安装在所述底盘上，所述第一驱动机构连接所述连杆机构，所述第一驱动机构用于驱动连杆机构在水平方向上转动以使得智能爬墙机器人转向，所述第二驱动机构安装在所述底盘上，所述第二驱动机构连接所述连杆机构，所述第二驱动机构用于驱动连杆机构摆动以使得智能爬墙机器人行走，所述吸附机构安装在所述连杆机构上。上述技术方案中，智能爬墙机器人的结构精简，传动巧妙，运动可靠，可以代替人类深入裂缝﹑坍塌物﹑深井、充满烟尘等众多危险空间内完成诸如勘探、侦查、质检一类的任务。

Description

一种智能爬墙机器人

技术领域

本实用新型涉及爬行机器人技术领域，尤其涉及一种智能爬墙机器人。

背景技术

机器人本质是一种能够自动完成预定任务，满足人类需求的机器装置，可以在生产业、建筑业或危险场合协助或取代人类工作。爬壁机器人是特种机器人的一种，集合吸附与运动两种功能，从而实现既能够在工作壁面上移动，又同时完成特定任务需求。由于城市基础设施建设能力的不断提高，建筑高度也在持续增加，高层建筑带给了人们舒适生活，同时，人们对高层建筑物的表面检测、清洗等需求也日趋增加。而现有爬墙机器人受限于结构，行动较为不灵活。

实用新型内容

为此，需要提供一种智能爬墙机器人，解决爬墙机器人受限于结构，行动较为不灵活的问题。

为实现上述目的，本实施例提供一种智能爬墙机器人，包括：

底盘；

至少两个的腿部，每个所述腿部均包括第一驱动机构、连杆机构、第二驱动机构与吸附机构，所述第一驱动机构安装在所述底盘上，所述第一驱动机构连接所述连杆机构，所述第一驱动机构用于驱动连杆机构在水平方向上转动以使得智能爬墙机器人转向，所述第二驱动机构安装在所述底盘上，所述第二驱动机构连接所述连杆机构，所述第二驱动机构用于驱动连杆机构摆动以使得智能爬墙机器人行走，所述吸附机构安装在所述连杆机构上，所述吸附机构用于吸附墙体。

进一步地，所述连杆机构包括切比雪夫连杆机构、曲柄摇杆机构中的任意一种。

进一步地，所述切比雪夫连杆机构包括第一臂、第二臂、原动节、连动节、第一从动节、第二从动节、第三从动节、第一中间节与第二中间节，所述第一臂的一端安装在所述第二驱动机构上，所述第一臂的另一端安装在所述原动节的一端上，所述原动节的另一端与所述连动节的一端相铰接，所述第一臂还与所述第一从动节的一端相铰接，所述第一从动节的另一端、所述第一中间节的一端与所述第三从动节的一端相铰接，所述第二臂平行于所述第一臂，所述第二臂的一端安装在所述底盘上，所述第二臂的另一端与所述第二从动节的一端相铰接，所述第二从动节的另一端、所述连动节的中端与所述第一中间节的另一端相铰接，所述第三从动节的另一端与所述第二中间节的一端相铰接，所述连动节的另一端与所述第二中间节的另一端相铰接，所述吸附机构安装在所述第二中间节上。

进一步地，原动节的长度∶第一中间节的长度∶第二中间节的长度∶第一从动节的长度：第二从动节的长度∶第一从动节的长度：连动节的长度＝1∶2∶2∶2.5∶2.5∶2.5∶5。

进一步地，所述腿部的数量为四个，四个所述腿部分别为左前腿、左后腿、右前腿与右后腿，所述左前腿与所述左后腿沿着所述底盘的长度方向设置且二者均位于所述底盘的左侧，所述右前腿与所述右后腿沿着所述底盘的长度方向设置且二者均位于所述底盘的右侧。

进一步地，所述左前腿与所述左后腿轴对称设置，所述右前腿与所述右后腿轴对称设置。

进一步地，所述第一驱动机构包括第一舵机、第一固定座与连接座，所述第一舵机安装在所述第一固定座上，所述第一固定座固定在所述底盘上，所述第一舵机的输出轴垂直于水平方向，所述第一舵机的输出轴连接所述连接座，所述连接座上安装有所述第二驱动机构。

进一步地，所述吸附机构包括吸盘与吸附动力装置，所述吸附动力装置连接所述吸盘，所述吸附动力装置用于使吸盘形成负压以吸附墙体。

进一步地，包括清洗机构，所述清洗机构设置在所述底盘上，清洗机构用于喷射清水以进行清理作业。

进一步地，还包括电源与控制器，所述电源安装在所述底盘上，所述电源用于为所述控制器、所述第一驱动机构、所述第二驱动机构与所述吸附机构提供电能，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述吸附机构分别连接所述控制器。

区别于现有技术，上述技术方案中，智能爬墙机器人采用连杆机构形式的腿部，在第二驱动机构的驱动下完成腿部的上下抬升和前后运动，具有很强的跨障性；腿部在第一驱动机构的驱动下进行转向，使得智能爬墙机器人的行走十分灵巧；吸附机构可以让智能爬墙机器人牢牢地吸附在墙体上；如此，智能爬墙机器人的结构精简，传动巧妙，运动可靠，可以代替人类深入裂缝﹑坍塌物﹑深井、充满烟尘等众多危险空间内完成诸如勘探、侦查、质检一类的任务。

附图说明

图1为本实施例中智能爬墙机器人的结构示意图；

图2为本实施例中左前腿与左前腿反装的结构侧视图；

图3为本实施例中智能爬墙机器人的结构俯视图；

图4为本实施例中连杆机构的运动简图之一；

图5为本实施例中连杆机构的运动简图之二；

图6为本实施例中吸附机构的剖面结构示意图。

附图标记说明：

1、底盘；

2、腿部；

21、左前腿；22、左后腿；23、右前腿；24、右后腿；

3、第一驱动机构；

31、第一舵机；32、第一固定座；33、连接座；

4、连杆机构；

40、第一臂；41、第二臂；42、原动节；43、连动节；44、第一从动节；

45、第二从动节；46、第三从动节；47、第一中间节；48、第二中间节；

49、第三中间节；

5、第二驱动机构；

6、吸附机构；

61、吸盘；611、吸附腔；612、通气口；

62、吸附动力装置。

具体实施方式

为详细说明本申请可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

请参阅图1至图6，本实施例提供一种智能爬墙机器人，包括：

底盘1；

至少两个的腿部2，每个腿部2均包括第一驱动机构3、连杆机构4、第二驱动机构5与吸附机构6，第一驱动机构3安装在底盘1上，第一驱动机构3连接连杆机构4，第一驱动机构3用于驱动连杆机构4在水平方向上转动以使得智能爬墙机器人转向，第二驱动机构5安装在底盘1上，第二驱动机构5连接连杆机构4，第二驱动机构5用于驱动连杆机构4摆动以使得智能爬墙机器人行走，吸附机构6安装在连杆机构4上，吸附机构6用于吸附墙体。

根据本申请的一种实施例，本申请对底盘1的材质不作具体的限定，底盘1可以选用塑料、合金、复合材料等具有一定硬度的材料，在外力的作用下也能保护安装其上的部件不受冲击而损坏。

根据本申请的一种实施例，智能爬墙机器人的腿部2为至少两个，至少两个的腿部2已经可以较好地平衡智能爬墙机器人，智能爬墙机器人的腿部2可以为两个、三个、四个、五个等。每个腿部2均具有一个第一驱动机构3、一个连杆机构4与一个第二驱动机构5，每个腿部2均具有至少一个的吸附机构6。

上述技术方案中，智能爬墙机器人采用连杆机构形式的腿部，在第二驱动机构的驱动下完成腿部的上下抬升和前后运动，具有很强的跨障性；腿部在第一驱动机构的驱动下进行转向，使得智能爬墙机器人的行走十分灵巧；吸附机构可以让智能爬墙机器人牢牢地吸附在墙体上；如此，智能爬墙机器人的结构精简，传动巧妙，运动可靠，可以代替人类深入裂缝﹑坍塌物﹑深井、充满烟尘等众多危险空间内完成诸如勘探、侦查、质检一类的任务。

请参阅图1至图3，根据本申请的一种实施例，若智能爬墙机器人的腿部2的数量过多，会导致智能爬墙机器人控制的复杂化，腿部2之间的同步性差，运动的稳定性差，负载过重，所以智能爬墙机器人的腿部2为四个较佳，并形成机械壁虎。四个腿部2分别为左前腿21、左后腿22、右前腿23与右后腿24，左前腿21与左后腿22沿着底盘1的长度方向设置且二者均位于底盘1的左侧，右前腿23与右后腿24沿着底盘1的长度方向设置且二者均位于底盘1的右侧。为了平衡智能爬墙机器人的重量，左前腿21与右前腿23沿着底盘1的宽度方向设置，左后腿22与右后腿24沿着底盘1的宽度方向设置，左前腿21、右前腿23、左后腿22、右后腿24四者分别位于虚拟矩形的四个顶点上。另外要说明的是，左前腿21的结构、右前腿23的结构、左后腿22的结构、右后腿24的结构是相同的。

根据本申请的一种实施例，连杆机构4包括切比雪夫连杆机构、曲柄摇杆机构、罗伯特连杆机构中的任意一种。较佳地，连杆机构选用切比雪夫连杆机构，结构精简，传动巧妙，运动可靠，可以实现智能爬墙机器人的抬腿、迈步、蹬地、前行的周期性动作。

请参阅图1至图5，根据本申请的一种实施例，切比雪夫连杆机构4包括第一臂40、第二臂41、原动节42、连动节43、第一从动节44、第二从动节45、第一中间节47与第二中间节48。第一臂40的一端安装在第二驱动机构5上，第一臂40的另一端安装在原动节42的一端上，第二驱动机构5可以驱动第一臂40旋转，原动节42在第一臂40的带动下也随之旋转。原动节42的另一端与连动节43的一端相铰接，第一臂40还与第一从动节44的一端相铰接。第一从动节44的另一端、第一中间节47的一端与第三从动节46的一端相铰接。第二臂41平行于第一臂40，第二臂41的一端安装在底盘1上。第二臂41的另一端与第二从动节45的一端相铰接。第二从动节45的另一端、连动节43的中端(该中端并是不是特指连动节43的中心处)与第一中间节47的另一端相铰接。第三从动节46的另一端与第二中间节48的一端相铰接，连动节43的另一端与第二中间节48的另一端相铰接。吸附机构6安装在第二中间节48上。连动节43在原动节42的带动下摆动，最终带动第二中间节48摆动，实现智能爬墙机器人的抬腿、迈步、蹬地、前行的周期性动作。

请参阅图1至图5，根据本申请的一种实施例，智能爬墙机器人腿部2各原动节42的长度相同，各中间节的长度相同，各从动节的长度相同。其中，原动节42的长度∶第一中间节47的长度∶第二中间节48的长度∶第三中间节49的长度∶第一从动节44的长度：第二从动节45的长度∶第三从动节46的长度：连动节43的长度＝1∶2∶2∶2∶2.5∶2.5∶2.5∶5。

请参阅图1、图2与图3，根据本申请的一种实施例，切比雪夫连杆机构4包括第三中间节49。第一臂40还与第三中间节49的一端相铰接，第二臂41还与第三中间节49的另一端相铰接，第三中间节49、第一中间节47、第一从动节44与第二从动节45之间形成一个四连杆的形式，结构精简，传动巧妙，运动可靠，可以增强切比雪夫连杆机构的稳定性。

请参阅图1与图3，根据申请的一种实施例，在安装时为了实现机器人行走时的对角步态，在左前腿21与右前腿23中，原动节42安装时存在180°的角度差；(安装时左右两边存在180度的角度差，初始位置相差半个周期，更好实现对角移动)在左后腿22和右后腿24中，原动节42安装也存在180°的角度差(使机器实现对角移动)；而在位于底盘1上同侧(左侧或右侧)的前腿与后腿中，原动节42安装时不存在角度差。

请参阅图2，根据本申请的一种实施例，左前腿21与左后腿22轴对称设置，左前腿21与左后腿22采用反装的方式，即弯曲方向相反；右前腿23与右后腿24轴对称设置，右前腿23与右后腿24采用反装的方式，即弯曲方向相反。如此可以使智能爬墙机器人在运动以及站立时更加平稳。

请参阅图1与图2，根据本申请的一种实施例，第一驱动机构3包括第一舵机31、第一固定座32与连接座33。第一舵机31安装在第一固定座32上，第一固定座32固定在底盘1上。第一舵机31的输出轴垂直于水平方向，使得第一舵机31的输出轴驱动连杆机构4在水平方向上转动。第一舵机31的输出轴连接连接座33，连接座33上安装有第二驱动机构5。连接座33对第二驱动机构5、连杆机构4与吸附机构6进行支撑。第一舵机31中的舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。第一驱动机构3的转矩是由第一舵机31来提供，在某些实施例中，第一驱动机构3的转矩还可以是由旋转油缸、旋转气缸等部件来提供，旋转油缸可以将油缸的直线运动转化为旋转运动，旋转气缸也是如此。

根据本申请的一种实施例，第二驱动机构5包括第二舵机与第二固定座。第二固定座安装在连接座33上，或者直接与第一舵机31的输出轴连接。第二臂41还可以固定在第二固定座上。第二舵机安装在第二固定座上，第二舵机的输出轴平行于水平方向，并连接原动节42。第一臂40、第二臂41、第二舵机的输出轴三者平行。第二驱动机构5的转矩是由第二舵机来提供，在某些实施例中，第二驱动机构5的转矩还可以是由旋转油缸、旋转气缸等部件来提供。

请参阅图1与图2，根据本申请的一种实施例，吸附机构6包括负压吸附机构、磁吸附机构、旋翼吸附机构中的任意一种。例如磁吸附机构是采用永磁技术在垂直金属、导磁性材料构成的壁面吸附，这种吸附方式受到壁面材料的限制。电磁铁的爬壁机器人需要持续通电保持吸附状态，如果发生断电就会失去吸附能力。较佳地，吸附机构6选用负压吸附机构，这种吸附方式不受墙体的材料的限制，适用于各种墙体。

请参阅图6，根据本申请的一种实施例，负压吸附机构包括吸盘61与吸附动力装置62。吸附动力装置62连接吸盘61，吸附动力装置62用于使吸盘61形成负压以吸附墙体。吸盘61采用橡胶(如丁腈橡胶)制造，具有较大的扯断力，吸盘61具有相连接的吸附腔611与通气口612，吸附腔611作用于工件(如墙体)上。吸附动力装置62包括真空发生器、抽气泵、抽风机、空压机中的任意一种。

请参阅图6，负压吸附机构采用了抽真空的原理，即用真空负压来“吸附”工件以达到夹持工件的目的。当真空发生器启动后，通过通气口612抽走吸附腔611的气体，吸附腔611形成了压力为P2的真空状态。此时，吸附腔611的空气压力低于吸盘61外部的大气压力(即P1，P2<P1),工件在外部压力的作用下被吸起。吸盘61内部的真空度越高，吸盘61与工件之间贴的越紧。

根据本申请的一种实施例，智能爬墙机器人还包括清洗机构，清洗机构设置在底盘1上，清洗机构用于喷射清水以进行清理作业。清洗机构包括水箱与清洗动力装置，清洗动力装置连接水箱，清洗动力装置连接出水管，清洗动力装置如液压泵、气泵等部件，可以将水箱里的清水抽出，并施加一定的压力送往出水管，使其从出水管喷射而出，对墙体进行清洗。

根据本申请的一种实施例，清洗机构还包括可旋转抹布，可旋转抹布设置在底盘1上，在智能爬墙机器人运动的过程中擦洗墙体上的污渍。

根据本申请的一种实施例，智能爬墙机器人还包括电源与控制器。电源安装在底盘1上，电源用于为控制器、第一驱动机构3、第二驱动机构5、清洗机构与吸附机构提供电能。第一驱动机构3、第二驱动机构5、吸附机构、清洗机构分别连接控制器，控制器可以采用Arduino作为控制核心,Aduino相对于其他开发板，其周边产品相对质廉价优，学习或创作成本低，便于开发及日常生活中的维护，并且具有丰富的接口，有数字I/O口，模拟I/O口，同时支持SPI、IIC、UART串口通信，配合ESP8266(WiFi模块)可以实现远距离操控。

根据本申请的一种实施例，由于智能爬墙机器人是高空作业，为保证安全，智能爬墙机器人采用双独立电源，当其中一个电源失效时，另外一个电源仍然可为各个部件供电，尤其是为控制器与负压机构供电，避免智能机械壁虎跌落。此外，智能爬墙机器人还带有高空作业安全绳，可防止智能爬墙机器人从高空坠落。

智能爬墙机器人的行走方式有如下两种：

方案1：采用同侧方向的两只脚部抬升向前，另一侧脚部吸附在墙体上，通过摆动使得机器实线前进与后退，同理也能实现左右运动。缺点在于:同侧抬脚使得中间的控制器的摇晃程度过高，线路容易出现松动故障，还需要克服重力势能，难度较高。

方案2：采用对角线上的脚运动实现机器的运动依旧通过适当的摆动幅度实现机器运动，即左前角与右后脚一起抬升，左后角与右前脚一起抬升，方案2相较于方案1，使得机器内部的结构更加的稳定。

在此说明智能爬墙机器人的运作过程，采用第二舵机控制连杆机构4的摆动；采用气泵与气阀配合抽气与放气进而使机器人吸附在墙体上；智能爬墙机器人在爬墙吸附时用，吸附动力装置62(如抽气泵)将吸盘中吸附腔中的气体抽走，使机械壁虎能够固定在墙上，机械壁虎运动时，对角位置的两个腿部的气阀打开，通过吸附动力装置62使吸盘中有空气流入将吸盘松开，另外对角位置的脚依照此动作完成前进与后退动作；采用第一舵机31的转动让腿部2能够在墙体上往各个方向运动；智能爬墙机器人的四条腿部2均通过金属连接件与底盘1相接，由于切比雪夫连杆机构可以在单一动力源的作用下同时完成机器人腿部2的上下抬升以及前后运动，故整个智能爬墙机器人仅需四个第二舵机即可实现整个运动过程，智能爬墙机器人的结构精简，传动巧妙，运动可靠，可以代替人类深入裂缝﹑坍塌物﹑深井、充满烟尘等众多危险空间内完成诸如勘探、侦查、质检一类的任务。

智能爬墙机器人具有如下优点:

1、负压吸附机构可以对任意墙体或者玻璃进行攀爬；

2、控制器采用Arduino实现智能精准，操作简单方便；

3、对角线换步移动，提升时间效率；

4、降低了高空作业的危险；

5、具有较强的跨越性。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本申请中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。

除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本申请所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本申请。

在本申请的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，表示：存在A，存在B，以及同时存在A和B这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。

在本申请中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。

在没有更多限制的情况下，在本申请中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。

与《审查指南》中的理解相同，在本申请中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本申请实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

除非另有明确的规定或限定，在本申请实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本申请所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本申请实施例中的具体含义。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本实用新型的专利保护范围。因此，基于本实用新型的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本实用新型专利的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能爬墙机器人，其特征在于，包括：

底盘；

至少两个的腿部，每个所述腿部均包括第一驱动机构、连杆机构、第二驱动机构与吸附机构，所述第一驱动机构安装在所述底盘上，所述第一驱动机构连接所述连杆机构，所述第一驱动机构用于驱动连杆机构在水平方向上转动以使得智能爬墙机器人转向，所述第二驱动机构安装在所述底盘上，所述第二驱动机构连接所述连杆机构，所述第二驱动机构用于驱动连杆机构摆动以使得智能爬墙机器人行走，所述吸附机构安装在所述连杆机构上，所述吸附机构用于吸附墙体；

所述连杆机构包括切比雪夫连杆机构，所述切比雪夫连杆机构包括第一臂、第二臂、原动节、连动节、第一从动节、第二从动节、第三从动节、第一中间节与第二中间节，所述第一臂的一端安装在所述第二驱动机构上，所述第一臂的另一端安装在所述原动节的一端上，所述原动节的另一端与所述连动节的一端相铰接，所述第一臂还与所述第一从动节的一端相铰接，所述第一从动节的另一端、所述第一中间节的一端与所述第三从动节的一端相铰接，所述第二臂平行于所述第一臂，所述第二臂的一端安装在所述底盘上，所述第二臂的另一端与所述第二从动节的一端相铰接，所述第二从动节的另一端、所述连动节的中端与所述第一中间节的另一端相铰接，所述第三从动节的另一端与所述第二中间节的一端相铰接，所述连动节的另一端与所述第二中间节的另一端相铰接，所述吸附机构安装在所述第二中间节上。

2.根据权利要求1所述的一种智能爬墙机器人，其特征在于：原动节的长度∶第一中间节的长度∶第二中间节的长度∶第一从动节的长度：第二从动节的长度∶第一从动节的长度：连动节的长度＝1∶2∶2∶2.5∶2.5∶2.5∶5。

3.根据权利要求1至2任意一项所述的一种智能爬墙机器人，其特征在于：所述腿部的数量为四个，四个所述腿部分别为左前腿、左后腿、右前腿与右后腿，所述左前腿与所述左后腿沿着所述底盘的长度方向设置且二者均位于所述底盘的左侧，所述右前腿与所述右后腿沿着所述底盘的长度方向设置且二者均位于所述底盘的右侧。

4.根据权利要求3所述的一种智能爬墙机器人，其特征在于：所述左前腿与所述左后腿轴对称设置，所述右前腿与所述右后腿轴对称设置。

5.根据权利要求1至2任意一项所述的一种智能爬墙机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一舵机、第一固定座与连接座，所述第一舵机安装在所述第一固定座上，所述第一固定座固定在所述底盘上，所述第一舵机的输出轴垂直于水平方向，所述第一舵机的输出轴连接所述连接座，所述连接座上安装有所述第二驱动机构。

6.根据权利要求1至2任意一项所述的一种智能爬墙机器人，其特征在于：所述吸附机构包括吸盘与吸附动力装置，所述吸附动力装置连接所述吸盘，所述吸附动力装置用于使吸盘形成负压以吸附墙体。

7.根据权利要求1至2任意一项所述的一种智能爬墙机器人，其特征在于：包括清洗机构，所述清洗机构设置在所述底盘上，清洗机构用于喷射清水以进行清理作业。

8.根据权利要求1所述的一种智能爬墙机器人，其特征在于：还包括电源与控制器，所述电源安装在所述底盘上，所述电源用于为所述控制器、所述第一驱动机构、所述第二驱动机构与所述吸附机构提供电能，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述吸附机构分别连接所述控制器。

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