CN218400053U - 全向轮及全向移动车 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种全向轮及全向移动车。全向轮包含轮毂及多个滚轮。轮毂为一体成型的结构，轮毂包含中空环状部及支撑部。中空环状部包含弧状凹槽。支撑部包含多个支撑臂及固定结构。各支撑臂的两端分别连接中空环状部及固定结构。轮毂通过固定结构与驱动单元连接。于轮毂的截面中，形成环状凹槽的壁面呈弧状，固定结构大致位于轮毂的中间位置。本申请的全向轮具有重量轻、组装容易及使用寿命长等优点。

Description

全向轮及全向移动车

技术领域

本申请涉及一种车轮及车，特别是一种全向轮及全向移动车。

背景技术

现有常见的全向轮(omni wheels)，例如麦克纳姆轮(Mecanum wheel)，存在有诸多问题。举例来说，常见的麦克纳姆轮的轮毂，是由两个构件或是三个构件，配合螺丝、卡合结构等组装而成，此种设计常会因为制造上的公差，而导致最终制造出的麦克纳姆轮的外径与其用来与马达相互固定的法兰的同心度控制不易等问题；另外，现有常见的麦克纳姆轮还存在有重量重的问题。

实用新型内容

本申请公开一种全向轮及全向移动车，主要用以改善现有常见的全向轮，特别是麦克纳姆轮所存在的问题。

本申请的其中一实施例公开一种全向轮。全向轮包含一轮毂及多个滚轮。轮滚为一体成型的结构，轮毂包含一中空环状部及一支撑部。中空环状部的外围向中心轴线的方向内凹形成一环状凹槽。支撑部包含多个支撑臂及一固定结构，各个支撑臂的一端与中空环状部的内侧相连接，各个支撑臂的另一端与固定结构相连接，固定结构用以与驱动单元相连接；其中，轮毂于一截面中，形成环状凹槽的壁面呈弧状，固定结构与轮毂的其中一外缘的一第一距离，是轮毂的两外缘的一第二距离的7分之3至5分之3；截面的法线方向与中心轴线的方向相互垂直。多个滚轮可拆卸地设置于轮毂，多个滚轮环绕轮毂的外围设置，且各个滚轮的一部分位于环状凹槽中。

可选地，各个支撑臂的一外侧面，于截面中是呈弧状。

可选地，固定结构包含多个锁孔及一凸出部，凸出部用以与驱动单元相互卡合，各个锁孔用以与一锁固件相互配合，以与驱动单元相连接。

可选地，固定结构的最大厚度是轮毂的厚度的10分之1至20分之1。

可选地，中空环状部包含多个第一枢接部及多个第二枢接部，各个第一枢接部及各个第二枢接部位于环状凹槽中；各个第一枢接部具有一第一凹槽及一第一缺口，第一凹槽能通过第一缺口与外连通；各个第二枢接部具有一第二凹槽及一第二缺口，第二凹槽能通过第二缺口与外连通；各个滚轮的两端能通过位于斜对角的第一缺口及第二缺口，设置于相应的第一凹槽及第二凹槽中；各个滚轮包含一固定杆、两轴承及一滚动体，固定杆的两端通过两锁固件，与相应的第一枢接部及第二枢接部相互固定，滚动体通过两个轴承与固定杆连接，而滚动体能相对于固定杆旋转。

可选地，中空环状部与支撑部，于轮毂的一侧共同形成一容置槽，容置槽用以容置驱动单元的至少一部分。

本申请的其中一实施例公开一种全向移动车。全向移动车包含四个全向轮、四个驱动单元及一处理装置。各个全向轮包含一轮毂及多个滚轮。轮毂为一体成型的结构。轮毂包含一中空环状部及一支撑部。中空环状部的外围向中心轴线的方向内凹形成一环状凹槽。支撑部包含多个支撑臂及一固定结构，各个支撑臂的一端与中空环状部的内侧相连接，各个支撑臂的另一端与固定结构相连接，固定结构用以与驱动单元相连接；其中，轮毂于一截面中，形成环状凹槽的壁面呈弧状，固定结构与轮毂的其中一外缘的一第一距离，是轮毂的两外缘的一第二距离的7分之3至5分之3；截面的法线方向与中心轴线的方向相互垂直。多个滚轮可拆卸地设置于轮毂，多个滚轮环绕轮毂的外围设置，且各个滚轮的一部分位于环状凹槽中。四个驱动单元与四个全向轮相连接。处理装置电性连接各个驱动单元，处理装置能独立地控制各个驱动单元顺时针或逆时针旋转，以使全向移动车移动。

可选地，各个支撑臂的一外侧面，于截面中是呈弧状。

可选地，固定结构包含多个锁孔及一凸出部，凸出部用以与驱动单元相互卡合，各个锁孔用以与一锁固件相互配合，以与驱动单元相连接。

可选地，固定结构的最大厚度是轮毂的厚度的10分之1至20分之1。

可选地，中空环状部包含多个第一枢接部及多个第二枢接部，各个第一枢接部及各个第二枢接部位于环状凹槽中；各个第一枢接部具有一第一凹槽及一第一缺口，第一凹槽能通过第一缺口与外连通；各个第二枢接部具有一第二凹槽及一第二缺口，第二凹槽能通过第二缺口与外连通；各个滚轮的两端能通过位于斜对角的第一缺口及第二缺口，设置于相应的第一凹槽及第二凹槽中；各个滚轮包含一固定杆、两轴承及一滚动体，固定杆的两端通过两锁固件，与相应的第一枢接部及第二枢接部相互固定，滚动体通过两个轴承与固定杆连接，而滚动体能相对于固定杆旋转。

可选地，中空环状部与支撑部，于轮毂的一侧共同形成一容置槽，容置槽用以容置驱动单元的至少一部分。

综上所述，本申请的全向轮及全向移动车，通过一体成型设计的轮毂、轮毂于一截面中，形成环状凹槽的壁面呈弧状、及固定结构与轮毂的其中一外缘的一第一距离，是轮毂的两外缘的一第二距离的7分之3至5分之3等的设计，相较于现有的全向轮及全向移动车，可以相对容易地使得轮毂及其所连接的驱动单元是以相同的中心轴进行转动，从而提升轮毂与驱动单元的同心度、有效地降低全向轮整体的重量；且在驱动单元驱动全向轮旋转的过程中，还可以避免作用于轮毂的应力过度集中于轮毂与驱动单元相连接的位置，由此，提升轮毂及全向轮的使用寿命。

为能更进一步了解本申请的特征及技术内容，请参阅以下有关本申请的详细说明与附图，但是此等说明与附图仅用来说明本申请，而非对本申请的保护范围作任何的限制。

附图说明

图1为本申请的全向轮的示意图。

图2及图3为本申请的全向轮的不同视角的局部分解示意图。

图4为本申请的全向轮的轮毂的俯视图。

图5为本申请的全向轮的立体剖面示意图。

图6为图5的前视图。

图7为本申请的全向移动车的示意图。

具体实施方式

于以下说明中，如有指出请参阅特定图式或是如特定图式所示，其仅是用以强调于后续说明中，所述及的相关内容大部份出现于该特定图式中，但不限制该后续说明中仅可参考所述特定图式。

请一并参阅图1至图3，图1为本申请的全向轮的示意图，图2及图3为本申请的全向轮的不同视角的局部分解示意图。本申请的全向轮100能与一驱动单元200连接，而以一中心轴线CP为中心进行旋转。于此所指的驱动单元200例如是马达，或是马达及减速机的组合。

全向轮100包含：一轮毂1及9个滚轮2。于本实施例的图式中，是以全向轮100包含9个滚轮2为例，但全向轮100所包含的滚轮2的数量不以9个为限，在不同的实施例中，全向轮100也可以是包含7个、8个或10个滚轮2。

轮毂1为一体成型的结构。轮毂1例如可以是利用铸造等方式制成。通过使轮毂1为一体成型的结构设计，可以相对容易地使得轮毂1及与其连接的驱动单元200是以相同的中心轴进行转动，从而可提升轮毂1与驱动单元200的同心度，且亦可以有效地降低全向轮100整体的重量。

在现有常见的麦克纳姆轮(Mecanum wheel)中，其轮毂大多是通过多个构件组装而成，如此，导致麦克纳姆轮的组装不便、相关人员不容易控制麦克纳姆轮与驱动单元的同心度、以及不容易降低麦克纳姆轮的整体重量等问题。

相对地，由于本申请的轮毂1为一体成型的结构，因此可提升麦克纳姆轮于组装时的便利性、使轮毂1与驱动单元200的同心度容易控制、以及有效降低全向轮100整体的重量。

轮毂1包含：一中空环状部11及一支撑部12。中空环状部11的外围向中心轴线CP的方向内凹形成一环状凹槽111，且中空环状部11具有一中间穿孔112。

支撑部12包含6个支撑臂121及一固定结构122，各个支撑臂121的一端与中空环状部11的内侧相连接，各个支撑臂121的另一端与固定结构122相连接，而支撑部12是对应位于中空环状部11的中间穿孔112中。固定结构122用以与驱动单元200相连接。关于支撑部12所包含的支撑臂121的数量、外型、排列方式等，不以图中所示为限。

在实际应用中，中空环状部11与支撑部12，可以是于轮毂1的一侧共同形成一容置槽1A，容置槽1A用以容置驱动单元200的至少一部分，如此，当将全向轮100及驱动单元200应用于全向移动车时，在不改变全向移动车整体体积的情况下，可以增加全向移动车内的可用空间，或者，可以缩减全向移动车的整体体积。

在较佳的实施例中，固定结构122例如可以是包含有多个锁孔1221及一凸出部1222。固定结构122于凸出部1222的厚度，是大于固定结构122其余部分的厚度，凸出部1222用来卡合于驱动单元200的一卡合凹槽201中，如此，可以让轮毂1初步地与驱动单元200相互连接。各个锁孔1221用以与一锁固件(图未示，例如是螺丝等)相互配合，以与驱动单元200相连接。关于固定结构122所包含的锁孔1221的数量及其分布方式，不以图中所示为限。于本实施例的图式中，是以固定结构122包含单一个凸出部1222为例，但固定结构122所包含的凸出部1222的数量，不以单一个为限。

通过凸出部1222的设计，相关人员在组装轮毂1时，可以先使轮毂1的凸出部1222与驱动单元200的卡合凹槽201相互卡合，而后，相关人员可以通过简单地操作滚轮2或驱动单元200，而使固定结构122的各个锁孔1221，与驱动单元200相应的锁孔202相对位，最后，相关人员即可轻易地，使多个锁固件穿过固定结构122的锁孔1221及与驱动单元200上相应的锁孔202，而使轮毂1与驱动单元200相互固定。也就是说，凸出部1222具有定位的功能，可以让相关人员更方便地进行轮毂1与驱动单元200的安装。

在现有常见的全向轮，特别是麦克纳姆轮(Mecanum wheel)，其所包含的轮毂与驱动单元相互固定的方式，是于轮毂及驱动单元处分别形成键座及键槽，并利用相应的键与键座及键槽相互配合，据以使轮毂及驱动单元相互固定。然如此设计往往使麦克纳姆轮在经长期使用后，其键、键座及键槽之间的间隙逐渐扩大，最终导致轮毂与驱动单元相互脱离，而使得麦克纳姆轮无法使用等问题。

相对地，本申请的轮毂1是通过固定结构122的多个锁孔1221，并配合多个锁固件(例如螺丝等)，以使轮毂1与驱动单元200相互固定，如此设计，可以有效地改善上述现有的麦克纳姆轮，利用键座、键槽及键进行轮毂及驱动单元固定的方式所带来的问题。

此外，值得一提的是，当本申请的多个全向轮100应用于全向移动车中时，因其各个轮毂1的固定结构122具有凸出部1222的设计，故还可以承载全向移动车的部分重量。

请一并参阅图2至图6，图4为本申请的全向轮的轮毂的俯视图，图5为本申请的全向轮的立体剖面示意图，图6为图5的前视图。各个滚轮2可拆卸地设置于轮毂1，多个滚轮2环绕轮毂1的外围设置，且各个滚轮2的一部分位于环状凹槽111中，且各个滚轮2的一部分是突出于轮毂1。当轮毂1被驱动而旋转时，多个滚轮2将分别与全向轮100所放置的平面(例如地面)接触，而全向轮100将据以在该平面上移动。

在较佳的实施例中，中空环状部11可以包含9个第一枢接部113及9个第二枢接部114，各个第一枢接部113及各个第二枢接部114位于环状凹槽111中。其中，第一枢接部113及第二枢接部114的数量是对应于滚轮2的数量。多个第一枢接部113是彼此间隔地设置于形成环状凹槽111的一侧壁1111，多个第二枢接部114是彼此间隔地设置于形成环状凹槽111的另一侧壁1112，且各个第一枢接部113可以是面对相邻的两个第二枢接部114之间的间隙SP设置，而各个第一枢接部113不是面对相邻的第二枢接部114设置；相对地，各个第二枢接部114可以是面对相邻的两个第一枢接部113之间的间隙SP设置，而各个第二枢接部114不是面对相邻的第一枢接部113设置。

各个第一枢接部113具有一第一凹槽1131及一第一缺口1132，第一凹槽1131能通过第一缺口1132与外连通，各个第一枢接部113还包含一第一锁孔1133，第一锁孔1133位于第一凹槽1131的底部。各个第一枢接部113的第一凹槽1131及第一缺口1132，不与相邻的其他第一枢接部113的第一凹槽1131相连接，而各个第一枢接部113的第一凹槽1131及第一缺口1132，是独立于其他的第一枢接部113的第一凹槽1131及第一缺口1132设置。

各个第二枢接部114具有一第二凹槽1141及一第二缺口1142，第二凹槽1141能通过第二缺口1142与外连通，各个第二枢接部114还包含一第二锁孔1143，第二锁孔1143位于第二凹槽1141的底部。各个第二枢接部114的第二凹槽1141及第二缺口1142，不与相邻的其他第二枢接部114的第二凹槽1141相连接，而各个第二枢接部114的第二凹槽1141及第二缺口1142，是独立于其他的第二枢接部114的第二凹槽1141及第二缺口1142设置。关于第一凹槽1131、第一缺口1132、第二凹槽1141及第二缺口1142的具体外型、尺寸、设置位置等，皆可依据需求变化，图中所示仅为其中一示范态样。

各个滚轮2例如包含一固定杆21、两轴承22及一滚动体23，滚动体23通过两个轴承22与固定杆21连接，而滚动体23能相对于固定杆21旋转。固定杆21的两端露出于滚动体23的两端，且固定杆21的两端具有两个固定锁孔211。

固定杆21的两端部具有固定锁孔211，能通过位于斜对角的第一缺口1132及第二缺口1142，置入于相应的第一凹槽1131及第二凹槽1141中，而其中一个固定锁孔211可与第一锁孔1133及一锁固件3相互配合，以使固定杆21的一端与第一枢接部113相固定，另一个固定锁孔211可与第二锁孔1143及另一个锁固件3相互配合，而使固定杆21的另一端与第二枢接部114相固定。如图4所示，在轮毂1的俯视图中，将滚轮2设置于轮毂1时，滚轮2的中心轴线2A与水平线的夹角θ可以是大致为45度，但不以此为限，所述夹角θ可依据需求变化，例如所述夹角也可以是30度、60度等。

在现有常见的全向轮，特别是麦克纳姆轮(Mecanum wheel)，其所包含的滚轮是无法独立地被拆卸，因此当相关人员欲维修或是更换其中一个滚轮时，便几乎必需将麦克纳姆轮的所有构件都拆解开来，才可以更换或维修其中一个滚轮。

相对地，依前所述，由于本申请的多个第一枢接部113及多个第二枢接部114都是彼此独立的结构，因此，相关人员便可以依据需求，单独地对任一个滚轮2进行拆装作业，而在拆装任一个滚轮2的过程中，完全不需要拆装其余滚轮2或是拆装轮毂1；另外，在卸下任一个滚轮2的过程中，相关人员仅需要卸除用来锁固滚轮2的固定杆21的两个锁固件3即可，由此，便可达到对全向轮100中任一个滚轮2的快速拆卸。

如图5及图6所示，轮毂1于一截面B中，形成环状凹槽111的壁面1113呈弧状；各个支撑臂121的一外侧面1211，于截面B中是呈弧状；固定结构122与轮毂1的其中一外缘的一第一距离L1，是轮毂1的两外缘的一第二距离L2的7分之3至5分之3。其中，截面B的法线方向N与中心轴线CP的方向相互垂直。

通过使环状凹槽111的壁面1113呈弧状的设计，可以有效地降低作用于轮毂1上的应力(可以通过市售的应力分析软件分析，而验证此功效)，且亦可以降低轮毂1及全向轮100整体的重量。

通过使支撑臂121的外侧面1211，于截面B中呈弧状的设计，在驱动单元200驱动全向轮100作动的过程中，可使作用于轮毂1上的应力，不会过度集中于固定结构122，由此，可以有效地提升轮毂1及全向轮100的使用寿命。

通过使第一距离L1及第二距离L2符合上述说明的限制，在驱动单元200驱动全向轮100作动的过程中，可使作用于轮毂1上的应力，不会过度集中于固定结构122，由此，可以有效地提升轮毂1及全向轮100的使用寿命。

在其中一个较佳的实施例中，固定结构122的最大厚度122D，可以是轮毂1的厚度(即图6所标号L2)的10分之1至20分之1，如此，可以在维持轮毂1既有的结构强度下，有效降低轮毂1及全向轮100整体的重量。

综上所述，本申请的全向轮100通过上述的各种设计，相较于现有常见的全向轮，特别是麦克纳姆轮(Mecanum wheel)，具有结构简单、组装方便、滚轮可以独立地拆换、使用寿命长等优点。

请参阅图7，其为本申请的全向移动车的示意图。全向移动车A包含四个全向轮100、四个驱动单元200及一处理装置300。关于全向移动车A所包含的全向轮100的数量不以四个为限。关于全向轮100的详细说明，请参阅前述说明，于此不再赘述。

四个驱动单元200与四个全向轮100相连接，亦即，每一个全向轮100是连接一个驱动单元200。处理装置300电性连接各个驱动单元200，处理装置300能独立地控制各个驱动单元200顺时针或逆时针旋转，以使全向移动车A移动，例如使全向移动车A向前、向后、向左、向右、向斜向方向(左前方、右前方、左后方或右后方)移动。

本申请的全向移动车A通过前述全向轮100的各种设计，相较于现有常见的麦克纳姆轮(Mecanum wheel)，具有整体的体积缩小、使用寿命更长、重量更轻等优点。

以上所述仅为本申请的较佳可行实施例，非因此局限本申请的专利范围，故举凡运用本申请说明书及图式内容所做的等效技术变化，均包含于本申请的保护范围内。

Claims (12)

1.一种全向轮，其特征在于，所述全向轮能与一驱动单元连接，而以一中心轴线为中心进行旋转，所述全向轮包含：

一轮毂，其为一体成型的结构，所述轮毂包含：

一中空环状部，其外围向所述中心轴线的方向内凹形成一环状凹槽；及

一支撑部，其包含多个支撑臂及一固定结构，各个所述支撑臂的一端与所述中空环状部的内侧相连接，各个所述支撑臂的另一端与所述固定结构相连接，所述固定结构用以与所述驱动单元相连接；其中，所述轮毂于一截面中，形成所述环状凹槽的壁面呈弧状，所述固定结构与所述轮毂的其中一外缘的一第一距离，是所述轮毂的两外缘的一第二距离的7分之3至5分之3；所述截面的法线方向与所述中心轴线的方向相互垂直；及

多个滚轮，其可拆卸地设置于所述轮毂，多个所述滚轮环绕所述轮毂的外围设置，且各个所述滚轮的一部分位于所述环状凹槽中。

2.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，各个所述支撑臂的一外侧面，于所述截面中是呈弧状。

3.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述固定结构包含多个锁孔及一凸出部，所述凸出部用以与所述驱动单元相互卡合，各个所述锁孔用以与一锁固件相互配合，以与所述驱动单元相连接。

4.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述固定结构的最大厚度是所述轮毂的厚度的10分之1至20分之1。

5.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述中空环状部包含多个第一枢接部及多个第二枢接部，各个所述第一枢接部及各个所述第二枢接部位于所述环状凹槽中；各个所述第一枢接部具有一第一凹槽及一第一缺口，所述第一凹槽能通过所述第一缺口与外连通；各个所述第二枢接部具有一第二凹槽及一第二缺口，所述第二凹槽能通过所述第二缺口与外连通；各个所述滚轮的两端能通过位于斜对角的所述第一缺口及所述第二缺口，设置于相应的所述第一凹槽及所述第二凹槽中；各个所述滚轮包含一固定杆、两轴承及一滚动体，所述固定杆的两端通过两锁固件，与相应的所述第一枢接部及所述第二枢接部相互固定，所述滚动体通过两个所述轴承与所述固定杆连接，而所述滚动体能相对于所述固定杆旋转。

6.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述中空环状部与所述支撑部，于所述轮毂的一侧共同形成一容置槽，所述容置槽用以容置所述驱动单元的至少一部分。

7.一种全向移动车，其特征在于，所述全向移动车包含：

至少四个驱动单元；

至少四个全向轮，四个所述驱动单元与四个所述全向轮相连接，而各个所述全向轮能以一中心轴线为中心进行旋转，各个所述全向轮包含：

一轮毂，其为一体成型的结构，所述轮毂包含：

一中空环状部，其外围向所述中心轴线的方向内凹形成一环状凹槽；

一支撑部，其包含多个支撑臂及一固定结构，各个所述支撑臂的一端与所述中空环状部的内侧相连接，各个所述支撑臂的另一端与所述固定结构相连接，所述固定结构用以与所述驱动单元相连接；其中，所述轮毂于一截面中，形成所述环状凹槽的壁面呈弧状，所述固定结构与所述轮毂的其中一外缘的一第一距离，是所述轮毂的两外缘的一第二距离的7分之3至5分之3；所述截面的法线方向与所述中心轴线的方向相互垂直；及

多个滚轮，其可拆卸地设置于所述轮毂，多个所述滚轮环绕所述轮毂的外围设置，且各个所述滚轮的一部分位于所述环状凹槽中；及

一处理装置，其电性连接各个所述驱动单元，所述处理装置能独立地控制各个所述驱动单元顺时针或逆时针旋转，以使所述全向移动车移动。

8.依据权利要求7所述的全向移动车，其特征在于，各个所述支撑臂的一外侧面，于所述截面中是呈弧状。

9.依据权利要求7所述的全向移动车，其特征在于，所述固定结构包含多个锁孔及一凸出部，所述凸出部用以与所述驱动单元相互卡合，各个所述锁孔用以与一锁固件相互配合，以与所述驱动单元相连接。

10.依据权利要求7所述的全向移动车，其特征在于，所述固定结构的最大厚度是所述轮毂的厚度的10分之1至20分之1。

11.依据权利要求7所述的全向移动车，其特征在于，所述中空环状部包含多个第一枢接部及多个第二枢接部，各个所述第一枢接部及各个所述第二枢接部位于所述环状凹槽中；各个所述第一枢接部具有一第一凹槽及一第一缺口，所述第一凹槽能通过所述第一缺口与外连通；各个所述第二枢接部具有一第二凹槽及一第二缺口，所述第二凹槽能通过所述第二缺口与外连通；各个所述滚轮的两端能通过位于斜对角的所述第一缺口及所述第二缺口，设置于相应的所述第一凹槽及所述第二凹槽中；各个所述滚轮包含一固定杆、两轴承及一滚动体，所述固定杆的两端通过两锁固件，与相应的所述第一枢接部及所述第二枢接部相互固定，所述滚动体通过两个所述轴承与所述固定杆连接，而所述滚动体能相对于所述固定杆旋转。

12.依据权利要求7所述的全向移动车，其特征在于，所述中空环状部与所述支撑部，于所述轮毂的一侧共同形成一容置槽，所述容置槽用以容置所述驱动单元的至少一部分。

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