CN218373573U - 一种道路侧方停车位地面清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种道路侧方停车位地面清洁机器人，包括主吸口总成、辅助吸口总成、主体连接架、辅助吸口连接机构、柔性风管总成、风管回收总成、机器人调节安装架；主吸口总成安装在主体连接架前端；两个辅助吸口总成分别通过辅助吸口连接机构安装在主体连接架两侧，且辅助吸口总成可在辅助吸口连接机构的驱动下向两侧自主展开及复位；主体连接架与柔性风管总成连接，柔性风管总成同时给主吸口总成及辅助吸口总成供风；柔性风管总成另一端连接风管回收总成，柔性风管总成可卷缩回收至风管回收总成内；风管回收总成固定在机器人调节安装架上，通过机器人调节安装架进行竖向高度和横向位置调节。

Description

一种道路侧方停车位地面清洁机器人

技术领域

本实用新型属于道理清理工程车技术领域，具体涉及一种道路侧方停车位地面清洁机器人，尤其适用于在道路侧方停车位上停靠有车辆的情况下，对车辆下方的地面进行清洁作业。

背景技术

随着经济的高速发展，人民的生活水平日益提高，私家车的数量与日俱增，但与之相配套的停车场却明显滞后了，完全满足不了车主的停车需求。

针对上述问题，城市管理部门提供了解决方案，在街路两侧划分停车泊位，基本上解决了停车难题，同时解决乱停放，阻障交通的现象，让市民就近在停车泊位上停车极大方便了市民出行。但也产生了新的问题，环卫工作人员在清洁街路时，路边侧方停车位上时常有车辆停靠，这就导致扫路车无法靠近路边(路边石)进行清扫作业，从而造成很多停车泊位的路面无法进行清洁问题。

目前唯一解决方法是用高压水枪向车行进方向的道路右侧冲洗，把车身下方的尘土、杂物冲洗到人行道上，但冲洗后人行道上会布满泥水、杂物，所以环卫工人需要手工清洗人行道，清扫起来更加困难，又给环卫工人增加了劳动强度，而且泥水无法收集，只能收集大的杂物。

因此，亟需一种环卫车辆，既能在整车行车过程中清扫车行道路路面，同时又能对停在道路侧方停车位的车辆下方地面的杂物、尘土进行清洁作业。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种道路侧方停车位地面清洁机器人，安装在环卫车或道路清扫车前方，在不影响现有清扫车行进及行车道路清扫作业的情况下，可对道路侧方停靠车辆的下方路面进行冲洗并同步抽吸作业。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的，结合附图：

一种道路侧方停车位地面清洁机器人，包括主吸口总成9、辅助吸口总成8、主体连接架3、辅助吸口连接机构7、柔性风管总成5、风管回收总成B、机器人调节安装架A；主吸口总成9安装在主体连接架3前端；两个辅助吸口总成8分别通过辅助吸口连接机构7安装在主体连接架3两侧，且辅助吸口总成8可在辅助吸口连接机构7的驱动下向两侧自主展开及复位；主体连接架3与柔性风管总成5连接，柔性风管总成5同时给主吸口总成9及辅助吸口总成8供风；柔性风管总成5另一端连接风管回收总成B，柔性风管总成5可卷缩回收至风管回收总成B内；风管回收总成B固定在机器人调节安装架A上，通过机器人调节安装架A进行竖向高度和横向位置调节。

进一步地，所述柔性风管总成5包括风管接口4、柔性风管、由若干金属连接板6依次连接构成的支撑链以及由若干万向定位轮11；风管接口4固定在所述主体连接架3上，风管接口4连接柔性风管一端，风管接口4分别与所述主吸口总成9及辅助吸口总成8连通；支撑链安装在柔性风管外；若干万向定位轮11分别固定在支撑链底部；柔性风管另一端连接所述风管回收总成B。

进一步地，所述风管回收总成B包括电磁铁12、回收驱动电机30、减速器31、卷筒33及导程板19，驱动电机30通过减速器31连接多边形卷筒33，多边形卷筒33转动连接在所述机器人调节安装架A上，导程板19固定在所述机器人调节安装架A上且与多边形卷筒33同心设置，多边形卷筒33连接所述柔性风管总成5一端，电磁铁12固定在导程板19前端且位于柔性风管总成5上方。

进一步地，所述机器人调节安装架A包括安装架、滑道总成14、横向伸缩装置10及纵向伸缩装置，安装架滑动安装在滑道总成14上，所述风管回收总成B安装在横向伸缩装置10上，横向伸缩装置10通过纵向伸缩装置连接在安装上。

进一步地，所述主吸口总成9包括主吸风口罩，主吸风口罩内设置有多个吸风口，各吸风口均与所述柔性风管总成5的风管接口4连通；主吸风口罩前端侧方还设有吹风管15，吹风管15后方设有摆动喷淋管17，主吸风口罩前端还设有高度限位开关16。

进一步地，所述辅助吸口总成8包括辅助吸口罩，辅助吸口罩通过伸缩风管与所述柔性风管总成5的风管接口4连通；辅助吸口罩内设有多个吸风口，辅助吸口罩侧面设有吹风管及喷淋管；辅助吸风口罩前端设有高度限位开关16。

进一步地，所述辅助吸口连接机构7包括吸口连接板、连杆支架27、越障伸缩机构、自主展开复位连杆25、复位牵引机构、万向轮；吸口连接板固定在辅助吸口总成上，万向轮固定在吸口连接板底部；自主展开复位连杆25一端与连杆支架27铰接，另一端与所述辅助吸口总成8铰接，在辅助吸口总成8处于复位状态时，自主展开复位连杆25与所述主体连接架3轴向呈一定角度安装；所述越障伸缩机构一端固定在所述主体连接架3底部，另一端连接连杆支架27，用于驱动连杆支架27相对主体连接架3前后移动；所述复位牵引机构一端固定在所述主体连接架3底部，另一端与所述辅助吸口总成8铰接，用于牵引辅助吸口总成8由展开状态向内侧回缩至复位状态。

进一步地，所述越障伸缩机构包括越障伸缩滑道18以及滑动气缸26，越障伸缩滑道18固定在所述主体连接架3底部，滑动气缸26固定在所述连杆支架27上，且滑动气缸26输出端与越障伸缩滑道18滑动连接。

进一步地，所述复位牵引机构包括复位气缸21、拉线22、导轮23、拉簧24，复位气缸21及导轮23均固定在所述主体连接架3底部，拉簧24一端固定在主体连接架3底部，拉簧24另一端连接拉线22，拉线22依次绕过复位气缸21驱动端和导轮23后与所述辅助吸口总成8连接。

进一步地，所述连杆支架27两端设有连杆限位块28，用于对辅助吸口总成8最大展开角度进行限位；所述主体连接架3两侧与辅助吸口总成8对应的位置设有限位挡块29，用于辅助吸口总成8复位状态的防碰撞限位。

本实用新型具有以下有益效果：

1.本实用新型设计有辅助吸口连接机构，其结构设计巧妙，辅助吸口固定在吸口连接板上，连杆支架与吸口连接板连接，同时吸口连接板下方有万向轮定位，由于连杆逆向道路侧方成角度安装，使在本装置伸入车辆下方时，两个辅助吸口总成可在行进过程中自然向两侧张开，在装置收回过程中，两个辅助吸口又可在拉伸和拉簧的作用下向内侧回缩；

2.本实用新型辅助吸口连接机构展开后，两个辅助吸口即可分别对左右前轮之间的空隙以及左右后轮之间的空隙进行清扫吸尘，使车辆下方路面清理无死角；

3.本实用新型对路边车辆下方地面进行清扫时，通过柔性风管总成将主吸口和辅助吸口伸出至车辆下方进行清扫作业；在不需使用的情况下，通过柔性风管总成与回收总成配合，可将装置最大限度回收在清扫车前方，不影响清扫成正常行驶和道路清扫作业；

4.本实用新型同时设置主吸口总成和辅助吸口总成，可以在对车辆下方路边石侧进行吸尘的同时，进一步沿车辆行进方向对车辆下方路面和车轮之间路面进行吹扫，清扫更彻底；

5.本实用新型的辅助吸口连接机构还设有越障功能，在检测到辅助吸口遇到车轮时，通过滑动气缸使主体连接架整体后移，带动与其连接的辅助吸口一同后移，然后再通过拉伸和拉簧控制辅助吸口回缩，完成越障过程；

6.本实用新型主吸口总成及辅助吸口总成既能实现吸尘，又能实现喷淋和喷气，且喷淋管道为摆动喷淋管道，能够摆动喷淋，使清扫范围更大，清扫效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种道路侧方停车位地面清洁机器人主视结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型左视结构示意图；

图4为本实用新型后视结构示意图；

图5为本实用新型实施例主视结构示意图；

图6为本实用新型实施例俯视结构示意图；

图7为本实用新型实施例所述主体连接架、主吸口总成及辅助吸口总成装配结构俯视图；

图8为图7的仰视图；

图9为本实用新型实施例所述主吸口总成局部放大示意图；

图10为本实用新型实施例所述回收总成结构示意图；

图中：

A-机器人调节安装架；B-风管回收总成；1-搭接锁止机构；2-传感器；3-主体连接架；4-风管接口；5-柔性风管总成；6-金属连接板；7-辅助吸口连接机构；8-辅助吸口总成；9-主吸口总成；10-横向伸缩装置；11-万向定位轮；12-电磁铁；13-回收锁紧装置；14-滑道总成；15-吹风管；16-高度限位开关；17-摆动喷淋管；18-越障伸缩滑道；19-导程板；21-复位气缸；22-拉线；23-导轮；24-拉簧；25-自主展开复位连杆；26-滑动气缸；27-连杆支架；28-连杆限位块；29-挡块；30-回收驱动电机；31-减速器；33-多边形卷筒。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

如图1至图4所示，一种道路侧方停车位地面清洁机器人，包括主吸口总成9、辅助吸口总成8、主体连接架3、辅助吸口连接机构7、柔性风管总成5、风管回收总成B、机器人调节安装架A；主吸口总成9安装在主体连接架3前端；两个辅助吸口总成8分别通过辅助吸口连接机构7安装在主体连接架3两侧，且辅助吸口总成8可在辅助吸口连接机构7的驱动下向两侧自主展开及复位；主体连接架3与柔性风管总成5连接，柔性风管总成5同时给主吸口总成9及辅助吸口总成8供风；柔性风管总成5另一端连接风管回收总成B，柔性风管总成5可卷缩回收至风管回收总成B内；风管回收总成B固定在机器人调节安装架A上，通过机器人调节安装架A进行竖向高度和横向位置调节。

如图5所示，所述柔性风管总成5包括风管接口4、柔性风管、由若干金属连接板6依次连接构成的支撑链以及及若干万向定位轮11；风管接口4固定在所述主体连接架3上，风管接口4连接柔性风管一端，风管接口4分别与所述主吸口总成9及辅助吸口总成8连通；支撑链安装在柔性风管外；若干万向定位轮11分别固定在支撑链底部；柔性风管另一端连接所述风管回收总成B。

如图10所示，所述风管回收总成B包括电磁铁12、回收驱动电机30、减速器31、多边形卷筒33及导程板19，驱动电机30通过减速器31连接多边形卷筒33，多边形卷筒33转动连接在所述机器人调节安装架A上，导程板19固定在所述机器人调节安装架A上且与多边形卷筒33同心设置，多边形卷筒33连接所述柔性风管总成5一端，电磁铁12固定在导程板19前端且位于柔性风管总成5上方，多边形卷筒33在回收驱动电机30驱动下转动并带动柔性风管，柔性风管底部的万向定位轮11沿导程板19内壁滑动，引导柔性风管总成5缠绕在多边形卷筒33上，当柔性风管回收到预订位置，通过电磁铁12吸附主柔性风管总成5的金属连接板6，完成柔性风管总成的回收限位。

如图3至图6所示，所述机器人调节安装架A包括安装架、滑道总成14、横向伸缩装置10及纵向伸缩装置，安装架滑动安装在滑道总成14上，所述风管回收总成B安装在横向伸缩装置10上，横向伸缩装置10通过纵向伸缩装置连接在安装上。安装架可带动风管回收总成B上下移动，横向伸缩装置10可驱动风管回收总成B在清扫车前方横向移动，纵向伸缩装置可驱动风管回收总成B在清扫车前方沿车辆纵向移动。

如图5至图9所示，所述主吸口总成9包括主吸风口罩，主吸风口罩内设置有多个吸风口，各吸风口均与所述柔性风管总成5的风管接口4连通；主吸风口罩前端侧方还设有吹风管15，吹风管15后方设有摆动喷淋管17，主吸风口罩前端还设有高度限位开关16。

如图7、图8所示，所述主吸口总成9与辅助吸口总成8之间设有搭接锁止机构1，搭接锁止机构1包括固定在辅助吸口总成8前端的上搭接片以及固定在主吸口总成9后端的下搭接片，在辅助吸口总成8处于回缩复位状态时，上搭接片搭接在下搭接片上，使辅助吸口总成8可以与主吸口总成9同步上下移动。

如图5至图9所示，所述辅助吸口总成8包括辅助吸口罩，辅助吸口罩通过伸缩风管与所述柔性风管总成5的风管接口4连通；辅助吸口罩内设有多个吸风口，辅助吸口罩侧面设有吹风管及喷淋管；辅助吸风口罩前端设有高度限位开关16。

如图5至图9所示，所述辅助吸口连接机构7包括吸口连接板、连杆支架27、越障伸缩机构、自主展开复位连杆25、复位牵引机构、万向轮；吸口连接板固定在辅助吸口总成上，万向轮固定在吸口连接板底部；自主展开复位连杆25一端与连杆支架27铰接，另一端与所述辅助吸口总成8铰接，在辅助吸口总成8处于复位状态时，自主展开复位连杆25与所述主体连接架3轴向呈一定角度安装，使辅助吸风口总成8在前进过程中能在自主展开复位连杆25引导下自主向外展开；所述越障伸缩机构一端固定在所述主体连接架3底部，另一端连接连杆支架27，用于驱动连杆支架27相对主体连接架3前后移动；所述复位牵引机构一端固定在所述主体连接架3底部，另一端与所述辅助吸口总成8铰接，用于牵引辅助吸口总成8由展开状态向内侧回缩至复位状态。

所述越障伸缩机构包括越障伸缩滑道18以及滑动气缸26，越障伸缩滑道18固定在所述主体连接架3底部，滑动气缸26固定在所述连杆支架27上，且滑动气缸26输出端与越障伸缩滑道18滑动连接。

所述复位牵引机构包括复位气缸21、拉线22、导轮23、拉簧24，复位气缸21及导轮23均固定在所述主体连接架3底部，拉簧24一端固定在主体连接架3底部，拉簧24另一端连接拉线22，拉线22依次绕过复位气缸21驱动端和导轮23后与所述辅助吸口总成8连接。当辅助吸口总成8处于展开状态下准备复位时，复位气缸21的驱动端回收，在拉簧24的预紧力作用下，拉线22牵动辅助吸口总成8向内侧回缩复位。

所述连杆支架27两端设有连杆限位块28，用于对辅助吸口总成8最大展开角度进行限位；所述主体连接架3两侧与辅助吸口总成8对应的位置设有限位挡块29，用于辅助吸口总成8复位状态的防碰撞限位。

所述主体连接架3底部及辅助吸口总成8底部均设有导向轮。

以下简要描述本实施例的工作原理：

清扫车在道路进行正常路面清扫时，如果遇到道路侧方停车位上停泊有车辆，则可启用本实用新型机器人。

首先，通过控制机器人调节安装A将本实用新型下放至地面，并使主吸口总成9对准车辆下方空间。风管回收总成B解锁，电磁铁12断电，主吸口总成9向车辆下方路面前进，前进过程中，由于辅助吸口连接机构7的自主展开复位连杆25与前进方向呈展开角度，使两个辅助吸口总成8在行进过程中自主向两侧展开，伸入车底空间，对车辆下方地面进行清扫。由主吸口及两侧辅助吸口将车辆下方地面残留的尘土、杂物、泥水通过喷淋、吹扫、吸尘结合的多方位作业之后回收到清扫车收集箱内。

两侧辅助吸口连接机构展开后，辅助吸口总成可以将两前轮之间和两后轮之间的地面进行冲洗和吸尘，最大限度保证车下方地面无死角作业。

并且辅助吸口总成有自动伸缩避障功能：一旦两侧辅助吸口总成在前进展开的过程中碰到车轮，则通过越障伸缩机构自动驱动辅助吸口连接机构相对主体连接架向后移动，待辅助吸口总成适当回缩后再继续前进，避开车轮。

在伸入过程中，主吸口做与车辆平行伸缩直至路边石边上，两侧辅助吸口自动展开后也做平行伸缩，增加作业宽度，在两前轮之间、两后轮之间进行作业。

清洁机器人装置的主吸口及两侧辅助吸口都能进行喷淋、吹风、吸抽的功能。

在本实用新型描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实施例的描述中，术语“前”、“后”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型限制。

尽管已经示出和描述了本实用新型实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种道路侧方停车位地面清洁机器人，其特征在于，包括主吸口总成(9)、辅助吸口总成(8)、主体连接架(3)、辅助吸口连接机构(7)、柔性风管总成(5)、风管回收总成(B)、机器人调节安装架(A)；主吸口总成(9)安装在主体连接架(3)前端；两个辅助吸口总成(8)分别通过辅助吸口连接机构(7)安装在主体连接架(3)两侧，且辅助吸口总成(8)可在辅助吸口连接机构(7)的驱动下向两侧自主展开及复位；主体连接架(3)与柔性风管总成(5)连接，柔性风管总成(5)同时给主吸口总成(9)及辅助吸口总成(8)供风；柔性风管总成(5)另一端连接风管回收总成(B)，柔性风管总成(5)可卷缩回收至风管回收总成(B)内；风管回收总成(B)固定在机器人调节安装架(A)上，通过机器人调节安装架(A)进行竖向高度和横向位置调节；

所述辅助吸口连接机构(7)包括吸口连接板、连杆支架(27)、越障伸缩机构、自主展开复位连杆(25)、复位牵引机构、万向轮；吸口连接板固定在辅助吸口总成上，万向轮固定在吸口连接板底部；自主展开复位连杆(25)一端与连杆支架(27)铰接，另一端与所述辅助吸口总成(8)铰接，在辅助吸口总成(8)处于复位状态时，自主展开复位连杆(25)与所述主体连接架(3)轴向呈一定角度安装；所述越障伸缩机构一端固定在所述主体连接架(3)底部，另一端连接连杆支架(27)，用于驱动连杆支架(27)相对主体连接架(3)前后移动；所述复位牵引机构一端固定在所述主体连接架(3)底部，另一端与所述辅助吸口总成(8)铰接，用于牵引辅助吸口总成(8)由展开状态向内侧回缩至复位状态。

2.如权利要求1所述的一种道路侧方停车位地面清洁机器人，其特征在于，所述柔性风管总成(5)包括风管接口(4)、柔性风管、由若干金属连(6)依次连接构成的支撑链以及由若干万向定位轮(11)；风管接口(4)固定在所述主体连接架(3)上，风管接口(4)连接柔性风管一端，风管接口(4)分别与所述主吸口总成(9)及辅助吸口总成(8)连通；支撑链安装在柔性风管外；若干万向定位轮(11)分别固定在支撑链底部；柔性风管另一端连接所述风管回收总成(B)。

3.如权利要求1所述的一种道路侧方停车位地面清洁机器人，其特征在于，所述风管回收总成(B)包括电磁铁(12)、回收驱动电机(30)、减速器(31)、多边形卷筒(33)及导程板(19)，回收驱动电机(30)通过减速器(31)连接多边形卷筒(33)，多边形卷筒(33)转动连接在所述机器人调节安装架(A)上，导程板(19)固定在所述机器人调节安装架(A)上且与多边形卷筒(33)同心设置，多边形卷筒(33)连接所述柔性风管总成(5)一端，电磁铁(12)固定在导程板(19)前端且位于柔性风管总成(5)上方。

4.如权利要求1所述的一种道路侧方停车位地面清洁机器人，其特征在于，所述机器人调节安装架(A)包括安装架、滑道总成(14)、横向伸缩装置(10)及纵向伸缩装置，安装架滑动安装在滑道总成(14)上，所述风管回收总成(B)安装在横向伸缩装置(10)上，横向伸缩装置(10)通过纵向伸缩装置连接在安装上。

5.如权利要求1所述的一种道路侧方停车位地面清洁机器人，其特征在于，所述主吸口总成(9)包括主吸风口罩，主吸风口罩内设置有多个吸风口，各吸风口均与所述柔性风管总成(5)的风管接口(4)连通；主吸风口罩前端侧方还设有吹风管(15)，吹风管(15)后方设有摆动喷淋管(17)，主吸风口罩前端还设有高度限位开关(16)。

6.如权利要求1所述的一种道路侧方停车位地面清洁机器人，其特征在于，所述辅助吸口总成(8)包括辅助吸口罩，辅助吸口罩通过伸缩风管与所述柔性风管总成(5)的风管接口(4)连通；辅助吸口罩内设有多个吸风口，辅助吸口罩侧面设有吹风管及喷淋管；辅助吸风口罩前端设有高度限位开关(16)。

7.如权利要求1所述的一种道路侧方停车位地面清洁机器人，其特征在于，所述越障伸缩机构包括越障伸缩滑道(18)以及滑动气缸(26)，越障伸缩滑道(18)固定在所述主体连接架(3)底部，滑动气缸(26)固定在所述连杆支架(27)上，且滑动气缸(26)输出端与越障伸缩滑道(18)滑动连接。

8.如权利要求1所述的一种道路侧方停车位地面清洁机器人，其特征在于，所述复位牵引机构包括复位气缸(21)、拉线(22)、导轮(23)、拉簧(24)，复位气缸(21)及导轮(23)均固定在所述主体连接架(3)底部，拉簧(24)一端固定在主体连接架(3)底部，拉簧(24)另一端连接拉线(22)，拉线(22)依次绕过复位气缸(21)驱动端和导轮(23)后与所述辅助吸口总成(8)连接。

9.如权利要求1所述的一种道路侧方停车位地面清洁机器人，其特征在于，所述连杆支架(27)两端设有连杆限位块(28)，用于对辅助吸口总成(8)最大展开角度进行限位；所述主体连接架(3)两侧与辅助吸口总成(8)对应的位置设有限位挡块(29)，用于辅助吸口总成(8)复位状态的防碰撞限位。

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