CN218364876U - 一种机器人减震底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人减震底盘，包括底板，所述底板的表面构造有矩形通槽，且矩形通槽呈矩形阵列分布，所述底板的表面安装有横跨矩形通槽的固定框，所述固定框的底部安装有贯穿矩形通槽的减震车轮，所述减震车轮由限位框、自驱动车轮、圆筒、第一阻尼减震弹簧、限位盘、压板、安装柱、限位杆和第二阻尼减震弹簧构成，所述限位框设置在固定框的下方，所述自驱动车轮通过转轴和轴承座安装在限位框的内壁之间，所述圆筒固定安装在限位框的顶部，且圆筒的内周构造有内螺纹，所述第一阻尼减震弹簧放置在圆筒内。本实用新型可有效降低减震底盘的重心高度，使得机器人高速行进时急停也不易发生倾倒现象，大大提高机器人工作时的稳定性。

Description

一种机器人减震底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘技术领域，特别涉及一种机器人减震底盘。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。轮式机器人在机器人中占据了大部分，在代替人从事危险、恶劣(如辐射、有毒等)环境下作业和人所不及的环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。

申请号CN202020818010.7公布了一种机器人减震底盘，该机器人减震底盘包括底盘车架、动力电池、机器人行走控制模块、减震万向轮和两个具有独立减震装置的自驱动车轮电机。该机器人减震底盘行走平稳、走位转向精准、减震装置耐冲击性好，使用寿命长。

但上述专利中存在“机器人底盘重心偏高，在机器人行进速度较快急停时容易发生倾倒，从而造成机器人受损”的问题，为此，我们提出一种机器人减震底盘。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人减震底盘，可有效降低减震底盘的重心高度，使得机器人高速行进时急停也不易发生倾倒现象，大大提高机器人工作时的稳定性，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种机器人减震底盘，包括底板，所述底板的表面构造有矩形通槽，且矩形通槽呈矩形阵列分布，所述底板的表面安装有横跨矩形通槽的固定框，所述固定框的底部安装有贯穿矩形通槽的减震车轮；

所述减震车轮由限位框、自驱动车轮、圆筒、第一阻尼减震弹簧、限位盘、压板、安装柱、限位杆和第二阻尼减震弹簧构成，所述限位框设置在固定框的下方，所述自驱动车轮通过转轴和轴承座安装在限位框的内壁之间，所述圆筒固定安装在限位框的顶部，且圆筒的内周构造有内螺纹，所述第一阻尼减震弹簧放置在圆筒内，所述压板的底面与第一阻尼减震弹簧的顶部抵接，所述限位盘旋接在圆筒的内周，所述安装柱焊接固定在压板的表面，且安装柱贯穿限位盘的内周，所述安装柱的外周构造有对称设置的侧凹槽，且侧凹槽内安装有限位杆，所述第二阻尼减震弹簧套设在限位杆的外周。

进一步地，所述限位盘由半圆环、凸起、穿孔和外螺纹构成，所述半圆环的数量设置为两个，且两个半圆环首尾相连，所述半圆环的一端通过一体成型连接有定位块，且半圆环的另一端构造有与定位块相适配的定位槽，所述凸起通过一体成型在半圆环的内周，且凸起与侧凹槽相适配，所述穿孔构造在凸起的表面，且穿孔与限位杆相适配，所述凸起的第二阻尼减震弹簧的底部抵接，所述半圆环的外周构造有与内螺纹适配的外螺纹。

进一步地，所述半圆环的内周直径与安装柱的外周直径大小相等，且安装柱的外周涂覆有耐磨层。

进一步地，所述固定框的表面之间安装有机器人安装台，所述安装台的底部安装有电池框。

进一步地，所述电池框的侧壁通过铰链转动连接有侧板，且底板的表面构造有与电池框适配的口字形通槽。

进一步地，所述自驱动车轮的外周套设有橡胶套，所述底板的表面构造有一字形凹槽。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、该机器人减震底盘，通过设置的固定框和减震车轮，减震车轮的上半部分能够处于底板的上方，有效降低减震底盘的重心高度，使得机器人高速行进时急停也不易发生倾倒现象，从而大大提高机器人工作时的稳定性；

2、该机器人减震底盘，通过设置的减震车轮，减震底盘在不平整路面上行进时，可通过第一阻尼减震弹簧和第二阻尼减震弹簧吸收震动能量，减轻机器人安装台表面所安装机器人的震动幅度，可防止机器人零部件因颠簸而发生脱落，利于延长机器人的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人减震底盘的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种机器人减震底盘的减震车轮的结构示意图。

图3为本实用新型一种机器人减震底盘的限位盘的结构示意图。

图4为本实用新型一种机器人减震底盘的安装柱的剖视图。

图中：1、底板；2、固定框；3、减震车轮；4、限位框；5、自驱动车轮；6、橡胶套；7、圆筒；8、第一阻尼减震弹簧；9、限位盘；91、半圆环；92、凸起；93、穿孔；94、定位块；95、外螺纹；10、压板；11、安装柱；12、侧凹槽；13、限位杆；14、第二阻尼减震弹簧；15、机器人安装台；16、电池框；17、侧板；18、一字形凹槽。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-4所示，一种机器人减震底盘，包括底板1，底板1的表面构造有矩形通槽，且矩形通槽呈矩形阵列分布，底板1的表面安装有横跨矩形通槽的固定框2，固定框2的底部安装有贯穿矩形通槽的减震车轮3，减震车轮3由限位框4、自驱动车轮5、圆筒7、第一阻尼减震弹簧8、限位盘9、压板10、安装柱11、限位杆13和第二阻尼减震弹簧14构成，限位框4设置在固定框2的下方，自驱动车轮5通过转轴和轴承座安装在限位框4的内壁之间，圆筒7固定安装在限位框4的顶部，且圆筒7的内周构造有内螺纹，第一阻尼减震弹簧8放置在圆筒7内，压板10的底面与第一阻尼减震弹簧8的顶部抵接，限位盘9旋接在圆筒7的内周，安装柱11焊接固定在压板10的表面，且安装柱11贯穿限位盘9的内周，安装柱11的外周构造有对称设置的侧凹槽12，且侧凹槽12内安装有限位杆13，第二阻尼减震弹簧14套设在限位杆13的外周。

为了方便组装限位盘9，以及将限位盘9插接在安装柱11的外周并旋入圆筒7的内周，如图2和图3所示，限位盘9由半圆环91、凸起92、穿孔93和外螺纹95构成，半圆环91的数量设置为两个，且两个半圆环91首尾相连，半圆环91的一端通过一体成型连接有定位块94，且半圆环91的另一端构造有与定位块94相适配的定位槽，凸起92通过一体成型在半圆环91的内周，且凸起92与侧凹槽12相适配，穿孔93构造在凸起92的表面，且穿孔93与限位杆13相适配，凸起92的第二阻尼减震弹簧14的底部抵接，半圆环91的外周构造有与内螺纹适配的外螺纹95。

为了安装柱11能够在限位盘9内周顺畅滑动，如图2所示，半圆环91的内周直径与安装柱11的外周直径大小相等，且安装柱11的外周涂覆有耐磨层。

为了尽可能降低减震底盘的重心高度，如图1所示，固定框2的表面之间安装有机器人安装台15，安装台的底部安装有电池框16。

为了方便在电池框16内安装电池组，如图1所示，电池框16的侧壁通过铰链转动连接有侧板17，且底板1的表面构造有与电池框16适配的口字形通槽。

为了增大自驱动车轮5与地面之间的接触效果，如图2所示，自驱动车轮5的外周套设有橡胶套6，底板1的表面构造有一字形凹槽18。

需要说明的是，本实用新型为一种机器人减震底盘，在使用时，若减震底盘在不平整地面上行进时，自驱动车轮5连同橡胶套6带动限位框4上下移动，半圆环91在凸起92的作用下沿安装柱11外周上下滑动，此时压板10在圆筒7内上下挤压第一阻尼减震弹簧8，而凸起92上下挤压第二阻尼减震弹簧14，第一阻尼减震弹簧8和第二阻尼减震弹簧14共同为减震底盘起到减震效果，减轻震动幅度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种机器人减震底盘，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)的表面构造有矩形通槽，且矩形通槽呈矩形阵列分布，所述底板(1)的表面安装有横跨矩形通槽的固定框(2)，所述固定框(2)的底部安装有贯穿矩形通槽的减震车轮(3)；

所述减震车轮(3)由限位框(4)、自驱动车轮(5)、圆筒(7)、第一阻尼减震弹簧(8)、限位盘(9)、压板(10)、安装柱(11)、限位杆(13)和第二阻尼减震弹簧(14)构成，所述限位框(4)设置在固定框(2)的下方，所述自驱动车轮(5)通过转轴和轴承座安装在限位框(4)的内壁之间，所述圆筒(7)固定安装在限位框(4)的顶部，且圆筒(7)的内周构造有内螺纹，所述第一阻尼减震弹簧(8)放置在圆筒(7)内，所述压板(10)的底面与第一阻尼减震弹簧(8)的顶部抵接，所述限位盘(9)旋接在圆筒(7)的内周，所述安装柱(11)焊接固定在压板(10)的表面，且安装柱(11)贯穿限位盘(9)的内周，所述安装柱(11)的外周构造有对称设置的侧凹槽(12)，且侧凹槽(12)内安装有限位杆(13)，所述第二阻尼减震弹簧(14)套设在限位杆(13)的外周。

2.根据权利要求1所述的一种机器人减震底盘，其特征在于：所述限位盘(9)由半圆环(91)、凸起(92)、穿孔(93)和外螺纹(95)构成，所述半圆环(91)的数量设置为两个，且两个半圆环(91)首尾相连，所述半圆环(91)的一端通过一体成型连接有定位块(94)，且半圆环(91)的另一端构造有与定位块(94)相适配的定位槽，所述凸起(92)通过一体成型在半圆环(91)的内周，且凸起(92)与侧凹槽(12)相适配，所述穿孔(93)构造在凸起(92)的表面，且穿孔(93)与限位杆(13)相适配，所述凸起(92)的第二阻尼减震弹簧(14)的底部抵接，所述半圆环(91)的外周构造有与内螺纹适配的外螺纹(95)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人减震底盘，其特征在于：所述半圆环(91)的内周直径与安装柱(11)的外周直径大小相等，且安装柱(11)的外周涂覆有耐磨层。

4.根据权利要求1所述的一种机器人减震底盘，其特征在于：所述固定框(2)的表面之间安装有机器人安装台(15)，所述安装台的底部安装有电池框(16)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人减震底盘，其特征在于：所述电池框(16)的侧壁通过铰链转动连接有侧板(17)，且底板(1)的表面构造有与电池框(16)适配的口字形通槽。

6.根据权利要求1所述的一种机器人减震底盘，其特征在于：所述自驱动车轮(5)的外周套设有橡胶套(6)，所述底板(1)的表面构造有一字形凹槽(18)。

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