CN218364848U - 关节结构、机械臂及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种关节结构、机械臂及工业机器人，关节结构包括第一法兰，第一法兰内设置至少2个电机；第一安装座与第一法兰连接，第一安装座内设置第一轴承；一级行星减速器包括一级内齿圈和至少2个一级行星轮，至少2个一级行星轮与一级内齿圈啮合，一级内齿圈外侧与第一轴承内圈连接；第二法兰与第一轴承内圈连接；其中，一级行星轮的数量与电机数量相等，每个电机分别穿过第一安装座与一个一级行星轮连接，电机同步驱动一级行星轮运动，依次带动一级内齿圈、第一轴承内圈和第二法兰运动。本申请采用体积更小的电机进行驱动，通过减小电机的体积来减小关节结构的体积；采用多电机作力的输出端，保证了关节结构体积减小的同时，输出功率不变。

Description

关节结构、机械臂及工业机器人

技术领域

本公开涉及工业机器人制造技术领域，尤其涉及一种关节结构、机械臂及工业机器人。

背景技术

机械臂是工业机器人的主要组成部件，而关节结构是机械臂的核心部件。在制备关节结构时，需要使用减速器来降低转速、增加扭矩。

现有技术中，RV减速器或谐波减速器体积较大，不太适用于较小的关节结构。因此在制备较小的关节结构时，需要使用行星减速器，其通过一个电机驱动太阳轮，再由太阳轮带动行星轮，实现力的传递。

但是，在发明人实现本发明创造的过程中，发现在电机驱动太阳轮时，为了保证其输出功率，需要使用较大的电机进行驱动，因而电机占用的空间也比较大，导致关节结构的体积大。

实用新型内容

本公开所要解决的一个技术问题是：如何保证输出功率的同时，设计体积更小的关节结构。

为解决上述技术问题，本公开第一方面提供一种关节结构，包括：

第一法兰，第一法兰内设置至少2个电机；

第一安装座，第一安装座与第一法兰连接，第一安装座内设置第一轴承；

一级行星减速器，一级行星减速器包括一级内齿圈和至少2个一级行星轮，至少2个一级行星轮与一级内齿圈啮合，一级内齿圈外侧与第一轴承内圈连接；

第二法兰，第二法兰与第一轴承内圈连接；

其中，一级行星轮的数量与电机数量相等，每个电机分别穿过第一安装座与一个一级行星轮连接，多个电机同步驱动多个一级行星轮运动，依次带动一级内齿圈、第一轴承内圈和第二法兰运动。

在一些实施例中，电机的数量为2-4个，多个电机沿圆周轨迹等距离排布在第一法兰内。

在一些实施例中，电机的数量为3个。

在一些实施例中，还包括：控制器，控制器分别与多个电机连接，用于控制多个电机同步运动。

在一些实施例中，还包括：法兰盘和二级行星减速器，法兰盘第一侧与第一轴承内圈连接，法兰盘的第二侧与第一侧相背，法兰盘第二侧中部设置第一轴，第一轴连接二级行星减速器，二级行星减速器与第二法兰连接。

在一些实施例中，二级行星减速器包括：第二安装座、第二轴承、太阳轮、行星架、二级行星轮和二级内齿圈；

第二安装座内设第二轴承，第二安装座第一侧分别与第一安装座和行星架连接，行星架与法兰盘相背的一侧设置至少2个二级行星轮，第一轴端部设置太阳轮，第一轴穿过行星架，能够使太阳轮与至少2个二级行星轮啮合，至少2个二级行星轮与二级内齿圈啮合，二级内齿圈外侧与第二轴承内圈连接，第二轴承内圈与第二法兰连接，第一轴承内圈依次带动法兰盘、太阳轮、二级行星轮、二级内齿圈、第二轴承内圈和第二法兰运动。

在一些实施例中，多个一级行星轮等距离间隔设置在一级内齿圈内侧。

在一些实施例中，还包括：端盖，端盖与第二法兰背离第一轴承的一侧连接。

本公开第二方面提供一种机械臂，包括第一方面的关节结构。

本公开第三方面提供一种工业机器人，包括第二方面的机械臂。

通过上述技术方案，本公开提供的关节结构，通过在第一法兰内设置至少2个电机，第一法兰的一端与第一安装座连接，在第一安装座内依次设置第一轴承和一级行星减速器，其中一级行星减速器的一级内齿圈与第一轴承内圈连接，一级内齿圈中还设置有至少2个一级行星轮，且一级行星轮的数量与电机数量相等，每个电机分别穿过第一安装座与一个一级行星轮连接，整体结构更加紧凑，多个电机同步驱动多个一级行星轮运动，多个一级行星轮同步带动与之相啮合的一级内齿圈运动，一级内齿圈又带动第一轴承的内圈运动，第一轴承的内圈与第二法兰连接，进而带动第二法兰运动，实现力的传递。本申请的关节结构，采用体积更小的电机进行驱动，通过减小电机的体积，来减小关节结构的体积；同时通过多个电机分别控制一级行星轮作为关节结构的输出端，保证关节结构体积减小的同时，输出功率不变。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例公开的关节结构第一视角的结构示意图；

图2是本公开实施例公开的关节结构第二视角的结构示意图。

附图标记说明：

1、第一法兰；2、电机；3、第一安装座；4、一级行星减速器；41、一级内齿圈；42、一级行星轮；5、第一轴承；6、第二法兰；7、法兰盘；8、二级行星减速器；81、第二安装座；82、第二轴承；83、太阳轮；84、行星架；85、二级行星轮；86、二级内齿圈；9、端盖。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本公开的原理，但不能用来限制本公开的范围，本公开可以以许多不同的形式实现，不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

本公开提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是大于或等于两个；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

此外，本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。

还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。

本公开使用的所有术语与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

实施例一

如图1、图2所示，本实用新型实施例一提出一种关节结构，包括：

第一法兰1，第一法兰1内设置至少2个电机2；

第一安装座3，第一安装座3与第一法兰1连接，第一安装座3内设置第一轴承5；

一级行星减速器4，一级行星减速器4包括一级内齿圈41和至少2个一级行星轮42，至少2个一级行星轮42与一级内齿圈41啮合，一级内齿圈41外侧与第一轴承5内圈连接；

第二法兰6，第二法兰6与第一轴承5内圈连接；

其中，一级行星轮42的数量与电机2数量相等，每个电机2分别穿过第一安装座3与一个一级行星轮42连接，多个电机2同步驱动多个一级行星轮42运动，依次带动一级内齿圈41、第一轴承5内圈和第二法兰6运动。

具体地，第一法兰1作为力的输入端，用于容置至少2个电机2。第一法兰1与第一安装座3通过螺栓固定连接。第一法兰1的轴向长度需小于电机2的长度，使每个电机2的输出端均能够伸出第一法兰1、穿过第一安装座3，并分别与一个一级行星轮42连接。本申请中的电机2可以选用精度更高、抗过载能力强的伺服电机。

第一安装座3用于安装第一轴承5。第一安装座3上设置多个安装孔，安装孔的数量需大于或者等于电机2的数量。每个电机2穿过一个安装孔，进而实现从第一安装座3的一侧伸入至另一侧。第一安装座3远离第一法兰1的一侧设置有第一安装槽，第一安装槽内设置有第一轴承5。第一安装槽的内侧与第一轴承5的外圈通过焊接或者螺栓连接的形式固定连接。第一轴承5轴向的距离与第一安装槽的深度相等，使整体结构更加紧凑，最大限度减小关节结构的体积。

一级行星减速器4用于增大传动比，同时增大扭矩。一级行星减速器4包括一个一级内齿圈41和至少2个一级行星轮42。其中，一级行星轮42的数量与电机2的数量相等。多个一级行星轮42设置在一级内齿圈41内，并分别与一级内齿圈41啮合，一级内齿圈41的外侧通过螺栓或者焊接的形式与第一轴承5内圈固定连接。其中，第一轴承5可以选择YRT轴承。多个电机2分别穿过第一安装座3的安装孔，并通过焊接的形式分别与第一安装座3内的一个一级行星轮42连接。每个电机2驱动一个一级行星轮42运动，进而带动与一级行星轮42啮合的一级内齿圈41运动，带动与一级内齿圈41固定连接的第一轴承5内圈运动。应当注意的是，因为第一轴承5外圈与第一安装座3固定连接，所以，第一安装座3并不运动。

第二法兰6为力的输出端。第二法兰6与第一轴承5的内圈通过焊接或者螺栓的形式固定连接。当多个电机2带动第一轴承5内圈运动时，第一轴承5内圈带动第二法兰6运动，实现力的输出。

通过上述技术方案，本公开提供的关节结构，通过在第一法兰1内设置至少2个电机2，第一法兰1的一端与第一安装座3连接，在第一安装座3内依次设置第一轴承5和一级行星减速器4，其中一级行星减速器4的一级内齿圈41与第一轴承5内圈连接，一级内齿圈41中还设置有至少2个一级行星轮42，且一级行星轮42的数量与电机2数量相等，每个电机2分别穿过第一安装座3与一个一级行星轮42连接，整体结构更加紧凑，多个电机2同步驱动多个一级行星轮42运动，多个一级行星轮42同步带动与之相啮合的一级内齿圈41运动，一级内齿圈41又带动第一轴承5的内圈运动，第一轴承5的内圈与第二法兰6连接，进而带动第二法兰6运动，实现力的传递。本申请的关节结构，采用体积更小的电机2进行驱动，通过减小电机2的体积，来减小关节结构的体积；同时通过多个电机2分别控制一级行星轮42作为关节结构的输出端，保证关节结构体积减小的同时，输出功率不变。

如图1、图2所示，在一些实施例中，电机2的数量不作进一步的限定。但是，应当注意的是，电机2的数量越多，会导致第一法兰1的径向尺寸增大，进而导致关节结构的体积增大。当电机2的数量为2-4个，例如，电机2的数量为2个、3个或者4个，可以满足关节结构的体积比现有关节结构的体积小，且能保证相应的输出功率不变。其中，电机2的数量为3个时，可以得到最优化的体积和输出功率。

多个电机2的排布方式，与第一安装座3上的安装孔、一级内齿圈41内啮合的一级行星轮42的排布方式相同，这样才能保证每个电机2的输出端能够穿过一个安装孔与一个一级行星轮42连接。因为多个一级行星轮42分别与一级内齿圈41啮合，即，多个一级行星轮42是沿圆周轨迹排布的，并且每个一级行星轮42的大小形状是相同的。所以，多个电机2也需在第一法兰1内沿圆周轨迹排布。

在一些实施例中，还包括：控制器，控制器分别与多个电机2连接，用于控制多个电机2同步运动。

具体的，为了保证多个电机2同步运动，可以将多个电机2与一个控制器连接，用控制器来驱动多个电机2同步运动。

如图1、图2所示，在一些实施例中，还包括：法兰盘7和二级行星减速器8，法兰盘7第一侧与第一轴承5内圈连接，法兰盘7的第二侧与第一侧相背，法兰盘7第二侧中部设置第一轴，第一轴连接二级行星减速器8，二级行星减速器8与第二法兰6连接。

具体地，为了增大关节结构的传动比，可以在一级行星减速器4之后增设二级行星减速器8。第一轴承5的内圈通过焊接或者螺栓连接法兰盘7第一侧，法兰盘7第二侧中部设置第一轴，第一轴连接二级行星减速器8，二级行星减速器8的动力输出端与第二法兰6连接。

如图1、图2所示，在一些实施例中，二级行星减速器8包括：第二安装座81、第二轴承82、太阳轮83、行星架84、二级行星轮85和二级内齿圈86；

第二安装座81内设第二轴承82，第二安装座81第一侧分别与第一安装座3和行星架84连接，行星架84与法兰盘7相背的一侧设置至少2个二级行星轮85，第一轴端部设置太阳轮83，第一轴穿过行星架84，能够使太阳轮83与至少2个二级行星轮85啮合，至少2个二级行星轮85与二级内齿圈86啮合，二级内齿圈86外侧与第二轴承82内圈连接，第二轴承82内圈与第二法兰6连接，第一轴承5内圈依次带动法兰盘7、太阳轮83、二级行星轮85、二级内齿圈86、第二轴承82内圈和第二法兰6运动。

具体地，第二安装座81第一侧设置有第二安装槽，第二安装座81的第二侧与第一侧相背，第二安装座81的第二侧设置第三安装槽，行星架84通过焊接或者螺栓的形式设置在第二安装槽内，行星架84的中部设置第一连接孔，第二安装槽内设置多个第二连接孔，其中第二安装槽的中部至少设置一个第二连接孔，法兰盘7上的第一轴依次穿过第一连接孔和第二安装槽中部的第二连接孔，即，法兰盘7的第一轴从行星架84穿过第二安装槽伸入至第三安装槽内，第一轴的一端与太阳轮83固定连接。行星架84的多个连接端穿过第二连接孔，伸入至第三安装槽中，每个连接端与一个二级行星轮85连接。

第三安装槽的内侧通过焊接或者螺栓与第二轴承82的外圈固定连接。第二轴承82的内圈通过焊接或者螺栓的形式固定连接二级内齿圈86，二级内齿圈86内部啮合至少2个二级行星轮85，多个二级行星轮85转动设置在行星架84上。至少2个二级行星轮85沿圆周轨等距离间隔排布，沿圆周轨迹排布的多个二级行星轮85的中心处设有太阳轮83，该太阳轮83分别与多个二级行星轮85啮合，太阳轮83固定设置在第一轴的端部。第二轴承82的内圈连接第二法兰6。

法兰盘7上的第一轴可以与法兰盘7通过焊接的形式固定连接，法兰盘7第一侧与第一轴承5内圈连接，带动第一轴转动转动，进而带动第一轴端部的太阳轮83转动，太阳轮83带动二级行星轮85转动，因为二级行星轮85是转动连接在行星架84上的，因此，每个二级行星轮85进行自转，从而带动二级内齿圈86转动，二级内齿圈86带动与之固定连接的第二轴承82的内圈转动，进而带动第二法兰6转动，实现力的传递。采用二级减速器，增大了关节结构的传动比，同时关节结构的体积在所需范围之内。且通过上述的连接设置，关节结构整体更加紧凑，保证了关节结构更小体积的需求。

此外，还可以根据实际需求，增加三级行星加速器、四级行星加速器等。三级行星减速器和四级行星减速器的结构可以参考二级行星减速器8，在此不再赘述。但应当注意的是，增设的行星减速器级越多，关节结构的体积会越大。

如图1、图2所示，在一些实施例中，多个一级行星轮42等距离间隔设置在一级内齿圈41内侧。

具体地，为了保证多个一级行星轮42向一级内齿圈41输出的力是均匀的，多个一级行星轮42沿圆周轨迹等距离间隔排布，并且多个电机2也需沿圆周轨迹等距离间隔排布在第一法兰1内，而安装孔也沿圆周轨迹等距离间隔设置在第一安装座3上，使得每个电机2的输出轴的轴线与关节结构的长度方向相平行，使得传递出去的力更加平稳。为了进一步保证一级内齿圈41输出的力是均匀的，多个电机2的型号可以是相同的。

如图1、图2所示，在一些实施例中，还包括：端盖9，端盖9与第二法兰6背离第一轴承5的一侧连接。

具体地，端盖9与第二法兰6可以通过螺栓连接。第二法兰6转动时，带动端盖9转动。

实施例二

本实用新型实施例二提出一种机械臂，包括实施例一的关节结构；

关节结构包括：

第一法兰1，第一法兰1内设置至少2个电机2；

第一安装座3，第一安装座3与第一法兰1连接，第一安装座3内设置第一轴承5；

一级行星减速器4，一级行星减速器4包括一级内齿圈41和至少2个一级行星轮42，至少2个一级行星轮42与一级内齿圈41啮合，一级内齿圈41外侧与第一轴承5内圈连接；

第二法兰6，第二法兰6与第一轴承5内圈连接；

其中，一级行星轮42的数量与电机2数量相等，每个电机2分别穿过第一安装座3与一个一级行星轮42连接，多个电机2同步驱动多个一级行星轮42运动，依次带动一级内齿圈41、第一轴承5内圈和第二法兰6运动。

本实用新型实施例二提供的机械臂，其包括实施例一的关节结构，该关节结构通过在第一法兰1内设置至少2个电机2，第一法兰1的一端与第一安装座3连接，在第一安装座3内依次设置第一轴承5和一级行星减速器4，其中一级行星减速器4的一级内齿圈41与第一轴承5内圈连接，一级内齿圈41中还设置有至少2个一级行星轮42，且一级行星轮42的数量与电机2数量相等，每个电机2分别穿过第一安装座3与一个一级行星轮42连接，整体结构更加紧凑，多个电机2同步驱动多个一级行星轮42运动，多个一级行星轮42同步带动与之相啮合的一级内齿圈41运动，一级内齿圈41又带动第一轴承5的内圈运动，第一轴承5的内圈与第二法兰6连接，进而带动第二法兰6运动，实现力的传递。本申请的关节结构，采用体积更小的电机2进行驱动，通过减小电机2的体积，来减小关节结构的体积；同时通过多个电机2分别控制一级行星轮42作为关节结构的输出端，保证关节结构体积减小的同时，输出功率不变。

实施例三

本实用新型实施例三提出一种工业机器人，包括实施例二的机械臂，该机械臂包括实施例一的关节结构；

关节结构包括:

第一法兰1，第一法兰1内设置至少2个电机2；

第一安装座3，第一安装座3与第一法兰1连接，第一安装座3内设置第一轴承5；

一级行星减速器4，一级行星减速器4包括一级内齿圈41和至少2个一级行星轮42，至少2个一级行星轮42与一级内齿圈41啮合，一级内齿圈41外侧与第一轴承5内圈连接；

第二法兰6，第二法兰6与第一轴承5内圈连接；

其中，一级行星轮42的数量与电机2数量相等，每个电机2分别穿过第一安装座3与一个一级行星轮42连接，多个电机2同步驱动多个一级行星轮42运动，依次带动一级内齿圈41、第一轴承5内圈和第二法兰6运动。

本实用新型实施例三提供的工业机器人，其包括实施例二的机械臂，该机械臂包括实施例一的关节结构，该关节结构通过在第一法兰1内设置至少2个电机2，第一法兰1的一端与第一安装座3连接，在第一安装座3内依次设置第一轴承5和一级行星减速器4，其中一级行星减速器4的一级内齿圈41与第一轴承5内圈连接，一级内齿圈41中还设置有至少2个一级行星轮42，且一级行星轮42的数量与电机2数量相等，每个电机2分别穿过第一安装座3与一个一级行星轮42连接，整体结构更加紧凑，多个电机2同步驱动多个一级行星轮42运动，多个一级行星轮42同步带动与之相啮合的一级内齿圈41运动，一级内齿圈41又带动第一轴承5的内圈运动，第一轴承5的内圈与第二法兰6连接，进而带动第二法兰6运动，实现力的传递。本申请的关节结构，采用体积更小的电机2进行驱动，通过减小电机2的体积，来减小关节结构的体积；同时通过多个电机2分别控制一级行星轮42作为关节结构的输出端，保证关节结构体积减小的同时，输出功率不变。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。

Claims (10)

1.一种关节结构，其特征在于，包括：

第一法兰(1)，所述第一法兰(1)内设置至少2个电机(2)；

第一安装座(3)，所述第一安装座(3)与第一法兰(1)连接，所述第一安装座(3)内设置第一轴承(5)；

一级行星减速器(4)，所述一级行星减速器(4)包括一级内齿圈(41)和至少2个一级行星轮(42)，至少2个所述一级行星轮(42)与所述一级内齿圈(41)啮合，所述一级内齿圈(41)外侧与所述第一轴承(5)内圈连接；

第二法兰(6)，所述第二法兰(6)与所述第一轴承(5)内圈连接；

其中，所述一级行星轮(42)的数量与所述电机(2)数量相等，每个所述电机(2)分别穿过所述第一安装座(3)与一个所述一级行星轮(42)连接，多个所述电机(2)同步驱动多个所述一级行星轮(42)运动，依次带动所述一级内齿圈(41)、所述第一轴承(5)内圈和所述第二法兰(6)运动。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，

所述电机(2)的数量为2-4个，多个所述电机(2)沿圆周轨迹等距离排布在所述第一法兰(1)内。

3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，

所述电机(2)的数量为3个。

4.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，还包括：

控制器，所述控制器分别与多个所述电机(2)连接，用于控制多个所述电机(2)同步运动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的关节结构，其特征在于，还包括：

法兰盘(7)和二级行星减速器(8)，所述法兰盘(7)第一侧与所述第一轴承(5)内圈连接，所述法兰盘(7)的第二侧与第一侧相背，所述法兰盘(7)第二侧中部设置第一轴，所述第一轴连接所述二级行星减速器(8)，所述二级行星减速器(8)与所述第二法兰(6)连接。

6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，

所述二级行星减速器(8)包括：第二安装座(81)、第二轴承(82)、太阳轮(83)、行星架(84)、二级行星轮(85)和二级内齿圈(86)；

所述第二安装座(81)内设所述第二轴承(82)，所述第二安装座(81)第一侧分别与所述第一安装座(3)和所述行星架(84)连接，所述行星架(84)与所述法兰盘(7)相背的一侧设置至少2个所述二级行星轮(85)，所述第一轴端部设置所述太阳轮(83)，所述第一轴穿过所述行星架(84)，能够使所述太阳轮(83)与至少2个所述二级行星轮(85)啮合，至少2个所述二级行星轮(85)与所述二级内齿圈(86)啮合，所述二级内齿圈(86)外侧与所述第二轴承(82)内圈连接，所述第二轴承(82)内圈与所述第二法兰(6)连接，所述第一轴承(5)内圈依次带动所述法兰盘(7)、所述太阳轮(83)、所述二级行星轮(85)、所述二级内齿圈(86)、所述第二轴承(82)内圈和所述第二法兰(6)运动。

7.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，

多个所述一级行星轮(42)等距离间隔设置在所述一级内齿圈(41)内侧。

8.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，还包括：

端盖(9)，所述端盖(9)与所述第二法兰(6)背离所述第一轴承(5)的一侧连接。

9.一种机械臂，其特征在于，

包括如权利要求1-8任一项所述的关节结构。

10.一种工业机器人，其特征在于，

包括如权利要求9所述的机械臂。

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