CN218364734U - 一种高负载六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高负载六轴机器人，包括六轴机器人，其还包括可承载六轴机器人位移的行走机构，行走机构包括与六轴机器人底座固定连接的载物台以及供载物台滑动的滑动轨道，载物台与滑动轨道间通过传动机构传动连接；本实用新型通过35CrMnSiA合金钢型材制成的滑动导轨满足大负载的需求，同时通过齿轮齿条的传动方式提高啮合面积、辅助提高对载物台的承载能力；通过伸缩风琴防护罩将载物台与滑动导轨间的空间密闭，减少了杂物、小颗粒的落入现象，通过其底部设置轴流风扇从而改善和清理内部积杂问题；通过限位座以及光电传感器对六轴机器人的直线位移进行限位，进一步提高了工人作业的安全性，提供了良好的作业保障。

Description

一种高负载六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是一种高负载六轴机器人。

背景技术

六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，是能够准确、快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性工作的机器人；在传统的工厂里，搬运、焊接等工作通常是由人工来完成的，其面临劳动强度大、耗时多、工作环境恶劣、工艺一致性差、质量监控难度大等问题，同时企业的成本很高。因此，在这些领域中，六轴机器人取代人工作业已成为趋势。

然而在针对配套导轨使用的高负载的六轴机器人时，现有的配套导轨由于工作环境的缘故，导轨内部常积蓄小体积、小颗粒杂物，随着工作负荷、时间的增加，该积杂问题存在影响机器人安全工作的隐患；同时，现有的配套导轨六轴机器人，其承载能力还有进一步提升空间；因此，有必要提出一种新的配套导轨的高负载六轴机器人。

实用新型内容

本申请针对上述现有技术中的缺点，提供一种结构合理的高负载六轴机器人，从而改善、解决六轴机器人配套轨道内积杂的问题，同时满足高强度、高负载的承载需求。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种高负载六轴机器人，包括六轴机器人，还包括可承载所述六轴机器人位移的行走机构，所述行走机构包括与六轴机器人底座固定连接的载物台以及供载物台滑动的滑动轨道，所述载物台与滑动轨道间通过传动机构传动连接，所述载物台的两侧与滑动轨道两端形成的空间通过设置伸缩风琴防护罩实现密闭，所述滑动轨道的底部一端水平设置轴流风扇。

进一步的，所述传动机构包括固设在载物台上方的减速机以及固设在滑动轨道内侧的齿条，所述减速机的驱动端通过齿轮与齿条啮合实现传动。

进一步的，所述齿条为斜齿条，所述齿轮为斜齿轮。

进一步的，所述伸缩风琴防护罩为透明材质的防护罩。

进一步的，所述滑动轨道与载物台间还设置保护机构对轨道进行防护，所述保护机构包括固设在滑动轨道导轨两端的限位座，两个所述限位座的内侧朝向载物台均设置光电传感器。

进一步的，所述滑动轨道由35CrMnSiA合金钢型材制成。

进一步的，所述滑动轨道的四周设置多个定位安装孔。

本实用新型的有益效果如下：

1)本实用新型通过35CrMnSiA合金钢型材制成的滑动导轨满足大负载的需求，同时通过齿轮齿条的传动方式提高啮合面积、辅助提高对载物台的承载能力；

2)本实用新型通过伸缩风琴防护罩将载物台与滑动导轨间的空间密闭，减少了杂物、小颗粒的落入现象，通过其底部设置轴流风扇从而改善和清理内部积杂问题；

3)本实用新型通过限位座以及光电传感器对六轴机器人的直线位移进行限位，进一步提高了工人作业的安全性，提供了良好的作业保障。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本实用新型的第一视角局部示意图；

图5为本实用新型的第二视角局部示意图。

其中：1、六轴机器人；3、载物台；4、滑动轨道；5、传动机构；6、伸缩风琴防护罩；51、减速机；52、齿条；7、限位座；8、光电传感器；9、定位安装孔；10、轴流风扇。

具体实施方式

为了使得本实用新型的技术方案的目的、技术方案和优点更加清楚，下文中将结合本实用新型具体实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1、图2、图3、图4和图5所示的一种高负载六轴机器人，包括六轴机器人1，还包括可承载六轴机器人1位移的行走机构，行走机构包括与六轴机器人1底座固定连接的载物台3以及供载物台3滑动的滑动轨道4，载物台3与滑动轨道4间通过传动机构5传动连接，载物台3的两侧与滑动轨道4两端形成的空间通过设置伸缩风琴防护罩6实现密闭，如图1所示中，为便于观察，只示意了单侧的伸缩风琴防护罩6，在实际使用中载物台3两侧的空间均由伸缩风琴防护罩6覆盖。

如图5所示，滑动轨道4的底部一端水平设置轴流风扇10，轴流风扇10通过伺服电机驱动使用，由相关管理人员定时开启一定的工作时间，从而能够迅速对颗粒化、体积小的杂物进行快速清理；其工作原理在工作时存在两种模式，一种为常规的无人清理，通过伺服电机驱动轴流风扇10在水平方向输出风量，由于伸缩风琴防护罩6在载物台3的带动下能够自身伸缩、伸长来适配空间结构，其自身有一点的间隙能够容纳小体积、小颗粒的杂物出入，从而实现小体积、小颗粒杂物的堆积，避免危险工况；另外，另一种为有人清理，通过拆卸伸缩风琴防护罩6，输出大功率的风量配合工作对防护罩下的杂物累积进行清理。

传动机构5包括固设在载物台3上方的减速机51以及固设在滑动轨道4内侧的齿条52，减速机51的驱动端通过齿轮与齿条52啮合实现传动，齿条52为斜齿条52，齿轮为斜齿轮，通过斜齿轮以及斜齿条52的增大面积啮合方式，从而能够提高载物台3下方行走轨道的承载能力。

伸缩风琴防护罩6为透明材质的防护罩，从而方便检修和管理人员能够直观、可视化地观察防护罩内的工作环境，避免现有封闭式轨道内积尘多、杂物多引发的危险工况。

滑动轨道4与载物台3间还设置保护机构对轨道进行防护，所保护机构包括固设在滑动轨道4导轨两端的限位座7，两个限位座7的内侧朝向载物台3均设置光电传感器8，通过限位座7以及光电传感器8能够从机械制动以及断电启闭的形式对直线位移进行安全管控。

其中，滑动轨道4由35CrMnSiA合金钢型材制成，35CrMnSiA用于制造中速、重载、高强度、高韧性的零件及高强度构件，同时用于制造高负荷、高速的各种重要零件，在本实施例中，采用该材质的合金钢型材制成的滑动轨道4以及载物台3能够满足大负载的需求。

本实施例中，滑动轨道的四周可选的设置了共8个定位安装孔9，通过安装地脚螺栓、防松螺母，能够可靠、稳定的将滑动轨道4固设在安装位置，并能够加强滑动轨道4的承载能力。

以上描述是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (7)

1.一种高负载六轴机器人，包括六轴机器人(1)，其特征在于：还包括可承载所述六轴机器人(1)位移的行走机构，所述行走机构包括与六轴机器人(1)底座固定连接的载物台(3)以及供载物台(3)滑动的滑动轨道(4)，所述载物台(3)与滑动轨道(4)间通过传动机构(5)传动连接，所述载物台(3)的两侧与滑动轨道(4)两端形成的空间通过设置伸缩风琴防护罩(6)实现密闭，所述滑动轨道(4)的底部一端水平设置轴流风扇(10)。

2.如权利要求1所述的一种高负载六轴机器人，其特征在于：所述传动机构(5)包括固设在载物台(3)上方的减速机(51)以及固设在滑动轨道(4)内侧的齿条(52)，所述减速机(51)的驱动端通过齿轮与齿条(52)啮合实现传动。

3.如权利要求2所述的一种高负载六轴机器人，其特征在于：所述齿条(52)为斜齿条(52)，所述齿轮为斜齿轮。

4.如权利要求1所述的一种高负载六轴机器人，其特征在于：所述伸缩风琴防护罩(6)为透明材质的防护罩。

5.如权利要求1所述的一种高负载六轴机器人，其特征在于：所述滑动轨道(4)与载物台(3)间还设置保护机构对轨道进行防护，所述保护机构包括固设在滑动轨道(4)导轨两端的限位座(7)，两个所述限位座(7)的内侧朝向载物台(3)均设置光电传感器(8)。

6.如权利要求1所述的一种高负载六轴机器人，其特征在于：所述滑动轨道(4)由35CrMnSiA合金钢型材制成。

7.如权利要求1所述的一种高负载六轴机器人，其特征在于：所述滑动轨道(4)的四周设置多个定位安装孔(9)。

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