CN218313622U - 一种工业机器人的重力平衡装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人的重力平衡装置，包括缸体，所述缸体内部设置有阻尼液，所述缸体顶部通过连接法兰固定设置有缸盖，所述缸盖表面设置有便于对工业机器人的重力平衡的移动式重力平衡组件，所述缸盖表面通过移动式重力平衡组件固定设置有连接板，所述连接板顶部固定设置有连接组件一，所缸体底部设置有设置的连接组件二。使得上弹簧和下弹簧受到的拉力减小，从而降低重力平衡装置的体积，实现了便于将工业机器人的重力平衡装置的体积缩减的目标，避免了由于大工业机器人的重力平衡装置或弹簧装置存在体积和重量过大导致重力平衡装置安装麻烦的情况，避免了重力平衡装置体积过大影响机器人的作业动作的情况。

Description

一种工业机器人的重力平衡装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的重力平衡装置。

背景技术

目前在工业机器人领域中，机器人在进行作业时，其手臂重心会随着作业动作的开展不断变化，这种重心的变化不利于关节驱动装置对关节的控制，

而工业机器人的重力平衡一般采用配重或弹簧的方式来抵消这种力矩的变化，而由于大工业机器人的重力平衡装置或弹簧装置存在体积和重量过大导致重力平衡装置安装麻烦，同时会影响机器人的作业动作。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人的重力平衡装置，用于解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人的重力平衡装置，包括缸体，所述缸体内部设置有阻尼液，所述缸体顶部通过连接法兰固定设置有缸盖，所述缸盖表面设置有便于对工业机器人的重力平衡的移动式重力平衡组件，所述缸盖表面通过移动式重力平衡组件固定设置有连接板，所述连接板顶部固定设置有连接组件一，所缸体底部设置有设置的连接组件二。

优选的，所述移动式重力平衡组件包括设置于连接板底部的活塞杆与上弹簧，所述活塞杆与缸盖内壁滑动连接设置，所述上弹簧底部与缸盖固定连接设置，所述活塞杆表面固定设置有活塞板，且活塞板与缸体相搭接，所述活塞杆内部设置有连接槽，所述连接槽内壁顶部固定设置有下弹簧，所述下弹簧底端固定设置有导向杆，且导向杆表面与连接槽内壁贴合设置，且导向杆与缸体固定连接设置。

优选的，所述连接组件一包括设置于连接板顶部的上连接环，所述上连接环内壁固定设置有上转动轴承。

优选的，所述连接组件二包括设置于缸体底部的下连接环，所述下连接环内壁固定设置有下转动轴承。

优选的，所述缸盖顶部固定设置有密封件，且密封件与活塞杆相搭接，且密封件采用阻尼橡胶制成。

优选的，所述活塞杆与导向杆均呈圆形结构，且活塞杆与导向杆均采用耐腐蚀金属材质制成。

优选的，所述连接板呈圆板结构，且连接板采用金属材质制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该工业机器人的重力平衡装置，当工业机器人机械臂运转时，使得连接板带动活塞杆滑动，同时使得连接板对上弹簧进行拉动，通过活塞杆带动活塞板在缸体内设置的阻尼液中移动，使得活塞杆对下弹簧进行拉伸，通过上弹簧、下弹簧与阻尼液将受到的力进行分摊，使得上弹簧和下弹簧受到的拉力减小，从而降低重力平衡装置的体积；实现了便于将工业机器人的重力平衡装置的体积缩减的目标，避免了由于大工业机器人的重力平衡装置或弹簧装置存在体积和重量过大导致重力平衡装置安装麻烦的情况，避免了重力平衡装置体积过大影响机器人的作业动作的情况。

2、通过连接组件一与连接组件二内设置的上连接环、上转动轴承、下连接环和下转动轴承将重力平衡装置与工业机器人机械臂处连接；实现了便于将重量平衡装置与工业机器人的机械臂进行连接的目标，通过上转动轴承与下转动轴承便于使得重力平衡装置随机械臂运转而转动。

附图说明

图1为本实用新型结构正等测图；

图2为本实用新型结构右剖图；

图3为本实用新型结构局部结构示意图。

图中：1缸体、2缸盖、3活塞杆、4连接板、5上弹簧、6连接槽、7活塞板、8下弹簧、9导向杆、10密封件、11上连接环、12上转动轴承、13下连接环、14下转动轴承、15阻尼液。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-3，一种工业机器人的重力平衡装置，包括缸体1，缸体1内部设置有阻尼液15，缸体1顶部通过连接法兰固定设置有缸盖2，缸盖2顶部固定设置有密封件10，且密封件10与活塞杆3相搭接，且密封件10采用阻尼橡胶制成，通过阻尼橡胶制成的密封件10便于对缸盖2进行密封，可对活塞杆3提供一定的摩擦力，便于将移动式重力平衡组件受到的力进行分摊，缸盖2表面设置有便于对工业机器人的重力平衡的移动式重力平衡组件，移动式重力平衡组件包括设置于连接板4底部的活塞杆3与上弹簧5，活塞杆3与缸盖2内壁滑动连接设置，上弹簧5底部与缸盖2固定连接设置，活塞杆3表面固定设置有活塞板7，且活塞板7与缸体1相搭接，活塞杆3内部设置有连接槽6，连接槽6内壁顶部固定设置有下弹簧8，下弹簧8底端固定设置有导向杆9，活塞杆3与导向杆9均呈圆形结构，且活塞杆3与导向杆9均采用耐腐蚀金属材质制成，使得活塞杆3与导向杆9更加耐用，不易出现断裂，且不易受到阻尼液15的腐蚀，且导向杆9表面与连接槽6内壁贴合设置，且导向杆9与缸体1固定连接设置，缸盖2表面通过移动式重力平衡组件固定设置有连接板4，连接板4呈圆板结构，且连接板4采用金属材质制成，连接板4顶部固定设置有连接组件一，连接组件一包括设置于连接板4顶部的上连接环11，上连接环11内壁固定设置有上转动轴承12所缸体1底部设置有设置的连接组件二，连接组件二包括设置于缸体1底部的下连接环13，下连接环13内壁固定设置有下转动轴承14，便于将重量平衡装置与工业机器人的机械臂进行连接，通过上转动轴承12与下转动轴承14便于使得重力平衡装置随机械臂运转而转动，该工业机器人的重力平衡装置，当工业机器人机械臂运转时，使得连接板4带动活塞杆3滑动，同时使得连接板4对上弹簧5进行拉动，通过活塞杆3带动活塞板7在缸体1内设置的阻尼液15中移动，使得活塞杆3对下弹簧8进行拉伸，通过上弹簧5、下弹簧8与阻尼液15将受到的力进行分摊，使得上弹簧5和下弹簧8受到的拉力减小，从而降低重力平衡装置的体积，实现了便于将工业机器人的重力平衡装置的体积缩减的目标，避免了由于大工业机器人的重力平衡装置或弹簧装置存在体积和重量过大导致重力平衡装置安装麻烦的情况，避免了重力平衡装置体积过大影响机器人的作业动作的情况。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

在使用时：通过连接组件一与连接组件二内设置的上连接环11、上转动轴承12、下连接环13和下转动轴承14将重力平衡装置与工业机器人机械臂处连接，当工业机器人机械臂运转时，通过连接组件一与连接组件二配合使得连接板4带动活塞杆3滑动，同时使得连接板4对上弹簧5进行拉动，通过活塞杆3带动活塞板7在缸体1内设置的阻尼液15中移动，使得活塞杆3对下弹簧8进行拉伸，通过上弹簧5、下弹簧8与阻尼液15将受到的力进行分摊，使得上弹簧5和下弹簧8受到的拉力减小，从而降低重力平衡装置的体积。

综上所述，该工业机器人的重力平衡装置，当工业机器人机械臂运转时，使得连接板4带动活塞杆3滑动，同时使得连接板4对上弹簧5进行拉动，通过活塞杆3带动活塞板7在缸体1内设置的阻尼液15中移动，使得活塞杆3对下弹簧8进行拉伸，通过上弹簧5、下弹簧8与阻尼液15将受到的力进行分摊，使得上弹簧5和下弹簧8受到的拉力减小，从而降低重力平衡装置的体积，实现了便于将工业机器人的重力平衡装置的体积缩减的目标，避免了由于大工业机器人的重力平衡装置或弹簧装置存在体积和重量过大导致重力平衡装置安装麻烦的情况，避免了重力平衡装置体积过大影响机器人的作业动作的情况，用于解决上述背景技术中提出的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工业机器人的重力平衡装置，包括缸体(1)，其特征在于，所述缸体(1)内部设置有阻尼液(15)，所述缸体(1)顶部通过连接法兰固定设置有缸盖(2)，所述缸盖(2)表面设置有便于对工业机器人的重力平衡的移动式重力平衡组件，所述缸盖(2)表面通过移动式重力平衡组件固定设置有连接板(4)，所述连接板(4)顶部固定设置有连接组件一，所缸体(1)底部设置有设置的连接组件二。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于，所述移动式重力平衡组件包括设置于连接板(4)底部的活塞杆(3)与上弹簧(5)，所述活塞杆(3)与缸盖(2)内壁滑动连接设置，所述上弹簧(5)底部与缸盖(2)固定连接设置，所述活塞杆(3)表面固定设置有活塞板(7)，且活塞板(7)与缸体(1)相搭接，所述活塞杆(3)内部设置有连接槽(6)，所述连接槽(6)内壁顶部固定设置有下弹簧(8)，所述下弹簧(8)底端固定设置有导向杆(9)，且导向杆(9)表面与连接槽(6)内壁贴合设置，且导向杆(9)与缸体(1)固定连接设置。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于，所述连接组件一包括设置于连接板(4)顶部的上连接环(11)，所述上连接环(11)内壁固定设置有上转动轴承(12)。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于，所述连接组件二包括设置于缸体(1)底部的下连接环(13)，所述下连接环(13)内壁固定设置有下转动轴承(14)。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于，所述缸盖(2)顶部固定设置有密封件(10)，且密封件(10)与活塞杆(3)相搭接，且密封件(10)采用阻尼橡胶制成。

6.根据权利要求2所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于，所述活塞杆(3)与导向杆(9)均呈圆形结构，且活塞杆(3)与导向杆(9)均采用耐腐蚀金属材质制成。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于，所述连接板(4)呈圆板结构，且连接板(4)采用金属材质制成。

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