CN218285533U - 一种运动灵活的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种运动灵活的机械臂，包括支架、旋转台、第一减速电机、丝杠机构、移动臂、夹爪微调机构和电动夹爪，旋转台上安装支架，支架上安装第一减速电机；夹爪微调机构包括第二减速电机、第一蜗轮蜗杆机构、带传动机构和旋转环，第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆和第一蜗轮，带传动机构包括主动轮、从动轮和连接主动轮与从动轮的传动带，主动轮可转动安装在所述移动臂上，从动轮与旋转环同轴连接，旋转环可转动安装在移动臂上；电动夹爪安装在所述旋转环上。本实用新型的电动夹爪不仅可大范围转动来快速移动，而且可小范围微调来调整位置，且可上下移动调整位置，运动灵活。

Description

一种运动灵活的机械臂

技术领域

本实用新型属于机器人领域，更具体地，涉及一种运动灵活的机械臂。

背景技术

众所周知，机器人设备在帮助人类生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科技的发展，机器人的种类和所用于的行业也越来越多，在机械制造、冶金、电子、轻工等行业，很多都已经用机器人来代替人类的繁重劳动。

而机械臂是机器人上最为重要的组成部分，依靠机械臂上的机械夹爪来抓取、搬运、夹持等工作。

机械夹爪在安装到位后，通常可以上下移动以及整体旋转来工作，在其移动和旋转到位后，如果要进行微调来抓取物品，则难以完成，或者需要关节之间比较复杂的运动才能实现。此外，目前使用的机器人大多价格高，导致初期投资的成本高，生产前需要大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种运动灵活的机械臂，其结构简单，制备方便，电动夹爪不仅可大范围转动来快速移动，而且可小范围微调来调整位置，且可上下移动调整位置，运动灵活。

为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种运动灵活的机械臂，其特征在于，包括支架、旋转台、第一减速电机、丝杠机构、移动臂、夹爪微调机构和电动夹爪，其中：

所述旋转台上安装所述支架，以用于带动所述支架绕竖直线旋转；

所述支架上安装所述第一减速电机，所述丝杠机构的丝杠竖直设置，所述第一减速电机的输出轴与所述丝杠机构的丝杠的上端连接，所述丝杠机构的丝杠的下端可转动安装在所述旋转台上，所述丝杠机构的传动螺母与所述移动臂固定连接；

所述夹爪微调机构包括第二减速电机、第一蜗轮蜗杆机构、带传动机构和旋转环，所述第二减速电机安装在所述移动臂上，所述第一蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第一蜗杆和第一蜗轮，所述带传动机构包括主动轮、从动轮和连接主动轮与从动轮的传动带，所述第二减速电机的输出轴水平设置并且连接所述第一蜗杆，所述第一蜗轮与所述主动轮同轴设置，所述主动轮可转动安装在所述移动臂上，所述从动轮与所述旋转环同轴连接，并且所述旋转环可转动安装在所述移动臂上；

所述电动夹爪安装在所述旋转环上。

优选地，所述旋转台包括外壳、第三减速电机、第二蜗轮蜗杆机构、传动轴、承重台和旋转圆盘，所述第三减速电机设置在外壳内，所述第二蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第二蜗杆和第二蜗轮，所述第二蜗杆连接所述第三减速电机，所述第二蜗轮的中心线竖直设置并且所述第二蜗轮与所述传动轴同轴连接，所述外壳的顶端设置所述承重台，所述旋转圆盘水平设置并且通过所述承重台承接，所述传动轴的上端穿过所述承重台后连接所述旋转圆盘，并且所述传动轴与所述承重台可转动连接，所述旋转圆盘上安装所述支架的下端和所述丝杠机构的丝杠的下端，以用于带动所述支架和所述丝杠机构转动。

优选地，所述传动轴与所述承重台间隙配合，所述承重台的顶端设置有环形凹槽A，所述环形凹槽A内安装有多颗滚珠A，所述旋转圆盘的底端在对应于所述环形凹槽A的位置设置有用于防止这些滚珠A掉落的环形凹槽B，所有的滚珠A全都伸入所述环形凹槽B内。

优选地，所述外壳上安装有保护盖；

所述旋转圆盘的顶端设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内安装有多颗滚珠B，所述保护盖的底端在对应于所述环形凹槽C的位置设置有用于防止这些滚珠B掉落的环形凹槽D，所有的滚珠B全都伸入所述环形凹槽D内。

优选地，所述移动臂上设置有通孔，所述主动轮的下部伸入所述通孔内，所述移动臂在对应于所述主动轮的位置固定安装有挡板，所述主动轮包括轮体及设置在所述轮体下部的环形凸台A，所述移动臂在对应于所述环形凸台A的位置具有环形凸台B，所述环形凸台B位于所述环形凸台A的上方，所述环形凸台A的底面和顶面分别设置有一圈滚珠C和一圈滚珠D，所述滚珠C设置在所述环形凸台A与所述挡板之间并且每个滚珠C均被所述移动臂在通孔处的内壁以及所述轮体夹住，所述滚珠D设置在环形凸台A与环形凸台B之间并且每个滚珠D均被所述移动臂在通孔处的内壁以及所述轮体夹住。

优选地，所述旋转环具有连接轴并且所述连接轴与所述移动臂间隙配合，所述旋转环的下部设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内设置一圈滚珠E，所述移动臂承接滚珠E，所述滚珠E承接所述旋转环；

所述环形凹槽C具有同轴的第一槽壁和第二槽壁，并且所述第一槽壁的直径小于所述第二槽壁的直径，所述移动臂在对应于旋转环的位置设置有环形凸台C，并且所述环形凸台C朝上延伸，所述环形凸台C伸入所述环形凹槽C内，并且所述环形凸台C的内壁与所述环形凹槽C的第一槽壁间隙配合，各所述滚珠E均位于所述环形凸台C的外壁与所述环形凹槽C的第二槽壁之间，以防滚珠E掉落。

优选地，所述移动臂底部延伸有一圈凸起，所述旋转环的连接轴伸出移动臂的一端穿过所述凸起后连接有防松螺母，所述防松螺母与所述移动臂底部延伸的一圈凸起接触。

优选地，所述移动臂通过安装块安装所述电动夹爪，所述电动夹爪与所述安装块可拆卸连接。

优选地，所述旋转环上设置有扁位，所述扁位穿过所述从动轮，所述扁位穿过从动轮的部分连接有锁紧螺母，所述锁紧螺母将从动轮锁紧在所述旋转环上。

优选地，还包括多根导杆，每根导杆均竖直设置在所述支架上，所述移动臂包括臂体和设置在臂体上的多个耳部，每个所述耳部分别活动穿装在一根所述导杆上。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

1)本实用新型结构简单，使用方便，具体地本实用新型可通过第一减速电机带动电动夹爪上下移动，旋转台带动电动夹爪在水平面内进行大范围的转动，可通过夹爪微调机构的第二减速电机驱动旋转环转动，进而带动电动夹爪在水平面内进行小范围的微调，有效扩展了机械臂的工作行程，使得机械臂的运动比较灵活，可以快速、灵活地抓取工作范围内的物品。

2)本实用新型的电动夹爪和移动臂可拆卸安装，可以根据所夹取物品的不同而更换不同的电动夹爪，拆卸、更换十分便捷。

3)本实用新型的传动结构通过丝杠机构的丝杠和传动螺母相互配合，可实现自锁，让移动臂也能得到自锁，可以保护减速电机，增加了机械臂整体结构的使用寿命。

4)本实用新型的移动臂的上下运动和旋转运动单独控制，既能单独开启又能组合使用，为机械臂的运动提供了多样性。

5)本实用新型的电动夹爪的上下、旋转运动及其自身的夹取动作都是通过电力驱动，在有电的地方即可使用，工作非常方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中电动夹爪和夹爪微调机构安装在移动臂上的结构示意图；

图3为本实用新型的剖视图。

图4为本实用新型的驱动器的爆炸图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

参照图1～图4，一种运动灵活的机械臂，包括支架7、旋转台、第一减速电机、丝杠机构、移动臂、夹爪微调机构和电动夹爪15，所述移动臂包括下支撑板25、安装架26、第一安装盖板5和第二安装盖板8，第二安装盖板8盖在安装架26上并且两者固定连接，其中：

所述旋转台上安装所述支架7，以用于带动所述支架7绕竖直线旋转；旋转台可采用现有的结构，能带动支架7进行360°旋转。

所述支架7上安装所述第一减速电机，所述丝杠机构的丝杠4竖直设置，所述第一减速电机的输出轴与所述丝杠机构的丝杠4的上端连接，所述丝杠机构的丝杠4的下端可转动安装在所述旋转台上，所述丝杠机构的传动螺母21与所述移动臂固定连接。具体地，所述第一减速电机包括第一驱动电机1和第一齿轮箱2，所述第一齿轮箱2的输入轴与所述第一驱动电机1的输出轴连接的，所述第一齿轮箱2的输出轴与所述丝杠机构的丝杠4连接。第一齿轮箱2通过法兰3安装在支架7上，传动螺母21的内牙与丝杠4的外牙互相啮合，可将丝杠4的旋转转化为传动螺母21的移动。第一驱动电机1使移动臂整体得到上下移动的自由度。

所述夹爪微调机构包括第二减速电机、第一蜗轮蜗杆机构、带传动机构和旋转环24，所述第二减速电机安装在所述移动臂的安装架26上，所述第一蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第一蜗杆18和第一蜗轮19，所述带传动机构包括主动轮20、从动轮23和连接主动轮20与从动轮23的传动带22，所述第二减速电机的输出轴水平设置并且连接所述第一蜗杆18，所述第一蜗轮19与所述主动轮20同轴设置，所述主动轮20可转动安装在所述移动臂上，所述从动轮23与所述旋转环24同轴连接，并且所述旋转环24可转动安装在所述移动臂上；具体地，所述第二减速电机包括第二驱动电机16和第二齿轮箱17，所述第二齿轮箱17的输入轴与所述第二驱动电机16的输出轴连接的，所述第二齿轮箱17的输出轴与所述第一蜗杆18连接。第一安装盖板5盖住第一蜗轮蜗杆机构和带传动机构和旋转环24，第二安装盖板8盖住第二减速电机。

所述电动夹爪15安装在所述旋转环24上，可以跟着旋转环24一起转动进行微调位置。

进一步，所述旋转台包括外壳14、第三减速电机、第二蜗轮蜗杆机构、传动轴33、承重台和旋转圆盘12，所述第三减速电机设置在外壳14内，所述第二蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第二蜗杆34和第二蜗轮35，所述第二蜗杆34连接所述第三减速电机，所述第三减速电机设置在外壳14内，所述第三减速电机包括第三驱动电机32和第三齿轮箱31，所述外壳14内设置有的安装板A，所述第三齿轮箱31安装在所述安装板A上。所述第三齿轮箱31的输入轴与所述第三驱动电机32的输出轴连接的，所述第三齿轮箱31的输出轴与所述第二蜗杆34连接。所述第二蜗轮35的中心线竖直设置并且所述第二蜗轮35与所述传动轴33同轴连接，所述外壳14的顶端设置所述承重台，所述旋转圆盘12水平设置并且通过所述承重台承接，所述传动轴33的上端穿过所述承重台后连接所述旋转圆盘12，并且所述传动轴33与所述承重台可转动连接，所述旋转圆盘12的顶端安装所述支架7，以用于带动所述支架7转动。所述第三驱动电机32横向设置在外壳14的内部，且第三驱动电机32后端带有编码器，前端安装第三齿轮箱31，第三齿轮箱31固定安装在外壳14内部的安装板A上，且通过螺丝固定。第二蜗杆34从安装板A的通孔中伸出，且水平设置在外壳14内。所述第二蜗轮蜗杆机构带自锁功能，与丝杠机构的自锁功能相配合，有效防止不可控因素导致的电动机械爪移位。第三减速电机通过第二蜗轮35与第二蜗杆34互相啮合，传递交错运动，带动旋转圆盘12转动，使机械臂整体拥有旋转的自由度。旋转圆盘12的转动又可带动支架7和支架7上的第一减速电机、传动螺母21上的移动臂转动。

所述传动轴33与所述承重台间隙配合，所述承重台的顶端设置有环形凹槽A，所述环形凹槽A内安装有多颗滚珠A30-2，所述旋转圆盘12的底端在对应于所述环形凹槽A的位置设置有用于防止这些滚珠A30-2掉落的环形凹槽B，所有的滚珠A30-2全都伸入所述环形凹槽B内，通过滚珠A30-2，可减小旋转圆盘12与承重台之间的摩擦力。采用滚珠A30-2，可不用在传动轴33与承重台之间设置轴承37，方便拆装传动轴33、旋转圆盘12等部件。

进一步，所述外壳14上安装有保护盖13，所述旋转圆盘12的顶端设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内安装有多颗滚珠B30-1，所述保护盖13的底端在对应于所述环形凹槽C的位置设置有用于防止这些滚珠B30-1掉落的环形凹槽D，所有的滚珠B30-1全都伸入所述环形凹槽D内。通过保护盖13，可对旋转圆盘12进行保护，而且滚珠B30-1也可减小保护盖13与旋转圆盘12之间的摩擦力。所述机壳包括外壳14、底盖36和顶盖11，所述底盖36承接所述外壳14和所述顶盖11，底盖36和外壳14一起把第三减速电机封闭在内。保护盖13通过螺丝固定安装在外壳14上，顶盖11同样通过螺丝固定安装在外壳14上，底盖36固定安装在外壳14的底部，保护盖13、外壳14、底盖36、上盖把旋转圆盘12和第二减速电机等驱动结构整体包裹在里面，使旋转台成为一个独立的模块。

进一步，所述移动臂上设置有通孔，所述主动轮20的下部伸入所述通孔内，所述移动臂在对应于所述主动轮20的位置固定安装有挡板39，所述主动轮20为异形轮，所述主动轮20包括轮体及设置在所述轮体下部的环形凸台A，所述移动臂在对应于所述环形凸台A的位置具有环形凸台B，所述环形凸台B位于所述环形凸台A的上方，所述环形凸台A的底面和顶面分别设置有一圈滚珠C29-1和一圈滚珠D29-2，所述滚珠C29-1设置在所述环形凸台A与所述挡板39之间并且每个滚珠C29-1均被所述移动臂在通孔处的内壁以及所述轮体夹住，所述滚珠D29-2设置在环形凸台A与环形凸台B之间并且每个滚珠D29-2均被所述移动臂在通孔处的内壁以及所述轮体夹住。环形凸台B和挡板39分别上、下两个方向限制住主动轮20的上下轴向移动，而通孔的内壁、一圈滚珠C29-1和一圈滚珠D29-2一起限制主动轮20的径向移动，从而使得主动轮20的轴向和径向都得到限位，不会掉落，但是不限制主动轮20的转动，让主动轮20能够灵活地转动。而且主动轮20不通过轴承安装，便于主动轮20的拆装。

进一步，所述旋转环24具有连接轴并且所述连接轴与所述移动臂间隙配合，所述旋转环24的下部设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内设置一圈滚珠E，所述移动臂承接滚珠E27，所述滚珠E承接所述旋转环24；所述环形凹槽C具有同轴的第一槽壁和第二槽壁，并且所述第一槽壁的直径小于所述第二槽壁的直径，所述移动臂在对应于旋转环24的位置设置有环形凸台C，并且所述环形凸台C朝上延伸，所述环形凸台C伸入所述环形凹槽C内，并且所述环形凸台C的内壁与所述环形凹槽C的第一槽壁间隙配合，各所述滚珠E27均位于所述环形凸台C的外壁与所述环形凹槽C的第二槽壁之间，以防滚珠E27掉落。

则，旋转环24的轴向通过滚珠E27和移动臂来限制轴向位移，而径向位移则是通过滚珠E27、环形凸台C等来限制，使得旋转环24能够顺利地旋转，而且旋转环24不通过轴承安装，便于旋转环24等的拆装。

进一步，所述移动臂底部延伸有一圈凸起，所述旋转环24的连接轴伸出移动臂的一端穿过所述凸起后连接有防松螺母28-2，所述防松螺母28-2与所述移动臂底部延伸的一圈凸起接触。防松螺母28-2和旋转环24一起转动，将旋转环24和从动轮23连接在移动臂上，并限制旋转环24的位置，防止旋转环24和从动轮23移位。

进一步，所述移动臂通过安装块6安装所述电动夹爪15，所述电动夹爪15与所述安装块6可拆卸连接。电动夹爪15通过螺丝固定安装在安装块6上，通过旋转环24的旋转带动安装块6的旋转，进而带动电动夹爪15的旋转，使电动夹爪15的抓取移动更加灵活。

进一步，所述旋转环24上设置有扁位38，所述扁位38穿过所述从动轮23，所述扁位38穿过从动轮23的部分连接有锁紧螺母28-1，所述锁紧螺母28-1将从动轮23锁紧在所述旋转环24上。扁位38使从动轮23与旋转环24能连接在一起而不会发生相对移动。

进一步，本实用新型还包括多根导杆10，每根导杆10均竖直设置在所述支架7上，所述移动臂包括臂体和设置在臂体上的多个耳部9，每个耳部9分别活动穿装在一根所述导杆10上，导杆10对移动臂的上下移动进行导向。

所述第一驱动电机1、第二驱动电机16和第三驱动电机32均带有编码器，可以实现闭环控制。

本实用新型独立设计的驱动器，用于驱动所述第一减速电机、第二减速电机、第三减速电机转动和电动夹爪15工作，驱动器包括驱动器上盖41、PCB板42和安装板B43，所述驱动器上盖41和PCB板42均安装在所述安装板B上，并且所述驱动器上盖41围住所述PCB板42上，从而使PCB板42位于所述驱动器上盖41内。所述PCB板42通过四个螺丝A40-2固定安装在所述安装板B43上，所述驱动器上盖41与安装板B43通过四颗螺丝B40-1固定安装，把PCB板42包裹在驱动器上盖41里面，整体成为驱动器，驱动器的位置设置可以比较灵活。驱动器整体可设置在顶盖11的内部也可设置在机械臂的外部，用于驱动和控制机械臂的运动。底盖36和顶盖11一起将驱动器封闭在内。

本实用新型的工作过程如下：

第一驱动电机1通电后，带动丝杠4旋转(所述丝杠4为右旋丝杠4)。从上往下看，当丝杠4逆时针旋转时，传动螺母21往下运动，带动整个移动臂往下运动，通过给电动夹爪15通电，使电动夹爪15的夹指开合，可以夹取低处的物品，也可以把高处的物品搬运到低处。当丝杠4顺时针旋转时，传动螺母21往上运动，带动移动臂整体往上运动，可以把低处的物品搬运到高处，也可以夹取高处的物品。导杆10和支架7为传动螺母21提供了上下的限位点，使移动臂只能在限位点内自由的上下移动。

第二驱动电机16通电之后，带动第一蜗杆18旋转，进而带动与它啮合的第一蜗轮19旋转，第一蜗轮19的旋转带动与之同轴设置的主动轮20的旋转，主动轮20通过传动带22带动从动轮23旋转，进而带动旋转环24旋转，旋转环24旋转带动安装块6旋转，进而带动安装在安装块6上的电动夹爪15旋转。

第三驱动电机32通电后，带动第二蜗杆34旋转，第二蜗杆34旋转带动与它啮合的第二蜗旋转，第二蜗轮35的旋转带动与第二蜗轮35固定安装的传动轴33旋转，进而带动安装在传动轴33上端的旋转圆盘12旋转，旋转圆盘12的旋转带动移动臂和电动夹爪15整体旋转。

第一驱动电机1、第二驱动电机16、第三驱动电机32以及电动夹爪15均为单独驱动，单独控制，互不干涉，既能独立控制机械臂的电动夹爪15运动，使机械臂的电动夹爪15能夹持、夹取、松开物品，又能随意组合，为机械臂的运动提供多样性。且均带有编码器，可以实现闭环控制。

如果丝杠4左旋丝杠4，则传动螺母21的运动情况与上述相反。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种运动灵活的机械臂，其特征在于，包括支架、旋转台、第一减速电机、丝杠机构、移动臂、夹爪微调机构和电动夹爪，其中：

所述旋转台上安装所述支架，以用于带动所述支架绕竖直线旋转；

所述支架上安装所述第一减速电机，所述丝杠机构的丝杠竖直设置，所述第一减速电机的输出轴与所述丝杠机构的丝杠的上端连接，所述丝杠机构的丝杠的下端可转动安装在所述旋转台上，所述丝杠机构的传动螺母与所述移动臂固定连接；

所述夹爪微调机构包括第二减速电机、第一蜗轮蜗杆机构、带传动机构和旋转环，所述第二减速电机安装在所述移动臂上，所述第一蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第一蜗杆和第一蜗轮，所述带传动机构包括主动轮、从动轮和连接主动轮与从动轮的传动带，所述第二减速电机的输出轴水平设置并且连接所述第一蜗杆，所述第一蜗轮与所述主动轮同轴设置，所述主动轮可转动安装在所述移动臂上，所述从动轮与所述旋转环同轴连接，并且所述旋转环可转动安装在所述移动臂上；

所述电动夹爪安装在所述旋转环上。

2.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述旋转台包括外壳、第三减速电机、第二蜗轮蜗杆机构、传动轴、承重台和旋转圆盘，所述第三减速电机设置在外壳内，所述第二蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第二蜗杆和第二蜗轮，所述第二蜗杆连接所述第三减速电机，所述第二蜗轮的中心线竖直设置并且所述第二蜗轮与所述传动轴同轴连接，所述外壳的顶端设置所述承重台，所述旋转圆盘水平设置并且通过所述承重台承接，所述传动轴的上端穿过所述承重台后连接所述旋转圆盘，并且所述传动轴与所述承重台可转动连接，所述旋转圆盘上安装所述支架的下端和所述丝杠机构的丝杠的下端，以用于带动所述支架和所述丝杠机构转动。

3.根据权利要求2所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述传动轴与所述承重台间隙配合，所述承重台的顶端设置有环形凹槽A，所述环形凹槽A内安装有多颗滚珠A，所述旋转圆盘的底端在对应于所述环形凹槽A的位置设置有用于防止这些滚珠A掉落的环形凹槽B，所有的滚珠A全都伸入所述环形凹槽B内。

4.根据权利要求2所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述外壳上安装有保护盖；

所述旋转圆盘的顶端设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内安装有多颗滚珠B，所述保护盖的底端在对应于所述环形凹槽C的位置设置有用于防止这些滚珠B掉落的环形凹槽D，所有的滚珠B全都伸入所述环形凹槽D内。

5.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述移动臂上设置有通孔，所述主动轮的下部伸入所述通孔内，所述移动臂在对应于所述主动轮的位置固定安装有挡板，所述主动轮包括轮体及设置在所述轮体下部的环形凸台A，所述移动臂在对应于所述环形凸台A的位置具有环形凸台B，所述环形凸台B位于所述环形凸台A的上方，所述环形凸台A的底面和顶面分别设置有一圈滚珠C和一圈滚珠D，所述滚珠C设置在所述环形凸台A与所述挡板之间并且每个滚珠C均被所述移动臂在通孔处的内壁以及所述轮体夹住，所述滚珠D设置在环形凸台A与环形凸台B之间并且每个滚珠D均被所述移动臂在通孔处的内壁以及所述轮体夹住。

6.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述旋转环具有连接轴并且所述连接轴与所述移动臂间隙配合，所述旋转环的下部设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内设置一圈滚珠E，所述移动臂承接滚珠E，所述滚珠E承接所述旋转环；

所述环形凹槽C具有同轴的第一槽壁和第二槽壁，并且所述第一槽壁的直径小于所述第二槽壁的直径，所述移动臂在对应于旋转环的位置设置有环形凸台C，并且所述环形凸台C朝上延伸，所述环形凸台C伸入所述环形凹槽C内，并且所述环形凸台C的内壁与所述环形凹槽C的第一槽壁间隙配合，各所述滚珠E均位于所述环形凸台C的外壁与所述环形凹槽C的第二槽壁之间，以防滚珠E掉落。

7.根据权利要求6所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述移动臂底部延伸有一圈凸起，所述旋转环的连接轴伸出移动臂的一端穿过所述凸起后连接有防松螺母，所述防松螺母与所述移动臂底部延伸的一圈凸起接触。

8.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述移动臂通过安装块安装所述电动夹爪，所述电动夹爪与所述安装块可拆卸连接。

9.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述旋转环上设置有扁位，所述扁位穿过所述从动轮，所述扁位穿过从动轮的部分连接有锁紧螺母，所述锁紧螺母将从动轮锁紧在所述旋转环上。

10.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，还包括多根导杆，每根导杆均竖直设置在所述支架上，所述移动臂包括臂体和设置在臂体上的多个耳部，每个所述耳部分别活动穿装在一根所述导杆上。

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