CN218230885U - 一种带自动调节功能的夹钳机械手 - Google Patents
一种带自动调节功能的夹钳机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN218230885U CN218230885U CN202222142259.2U CN202222142259U CN218230885U CN 218230885 U CN218230885 U CN 218230885U CN 202222142259 U CN202222142259 U CN 202222142259U CN 218230885 U CN218230885 U CN 218230885U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- automatic adjusting
- motor
- sliding
- clamp manipulator
- mounting seat
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000005272 metallurgy Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种带自动调节功能的夹钳机械手，包括安装座和自动调节单元；安装座：其内腔左右两侧设置的滑槽内滑动连接有滑动板，滑动板的下端分别穿过安装座下表面对应设置的开口并延伸至外部，滑动板的下表面均设有纵向对称分布的L型夹板，安装座下表面中部设置的开槽内设有视觉传感器；自动调节单元：设置于安装座的内腔，自动调节单元分别通过轴承与对应的滑动板中部转孔转动连接；其中：还包括PLC控制器，所述PLC控制器的输入端电连接外部电源，该带自动调节功能的夹钳机械手，达到夹持不同大小物品的目的，有效提升了夹持装置的通用性，确保所夹持工件的重心能够始终处于夹钳机械手的中心处。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹钳技术领域，具体为一种带自动调节功能的夹钳机械手。
背景技术
夹钳是一种用于夹持、紧固或吊装的工具，被广泛应用于冶金、运输、铁路、港口、等行业，随着现代工业生产作业的快速发展，采用夹钳机械手对工件的夹取变得越来越关键，目前，通常采用带自动调节功能的夹钳机械手，来对工件进行夹取，但现有的带自动调节功能的夹钳机械手，其夹取爪往往只能同步进行调节，这就使得在夹取不规则工件时不能确保所夹持工件的重心处于夹钳机械手的中心处，存在一定安全隐患，通用性欠佳，为此，我们提出一种带自动调节功能的夹钳机械手。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种带自动调节功能的夹钳机械手，达到夹持不同大小物品的目的，有效提升了夹持装置的通用性，确保所夹持工件的重心能够始终处于夹钳机械手的中心处，降低了安全隐患，满足了夹钳机械手自动调节的需求，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带自动调节功能的夹钳机械手，包括安装座和自动调节单元；
安装座：其内腔左右两侧设置的滑槽内滑动连接有滑动板，滑动板的下端分别穿过安装座下表面对应设置的开口并延伸至外部，滑动板的下表面均设有纵向对称分布的L型夹板，安装座下表面中部设置的开槽内设有视觉传感器；
自动调节单元：设置于安装座的内腔，自动调节单元分别通过轴承与对应的滑动板中部转孔转动连接；
其中：还包括PLC控制器，所述PLC控制器的输入端电连接外部电源，视觉传感器的输出端电连接PLC控制器的输入端，达到夹持不同大小物品的目的，有效提升了夹持装置的通用性，确保所夹持工件的重心能够始终处于夹钳机械手的中心处，降低了安全隐患，满足了夹钳机械手自动调节的需求。
进一步的，所述自动调节单元包括双向丝杠和电机一，所述双向丝杠通过轴承转动连接于安装座中部设置的开孔内，安装座的左表面中部通过装配座设有电机一，电机一的输出轴右端穿过安装座左壁面设置的贯穿孔并与双向丝杠的左端固定连接，电机一的输入端电连接PLC控制器的输出端，达到夹持不同大小物品的目的。
进一步的，所述自动调节单元还包括转动连接套和调节组件，所述转动连接套分别通过轴承转动连接于滑动板上端中部设置的转孔内，双向丝杠的左右两端分别与对应的转动连接套螺纹连接，调节组件分别设置于滑动板上端后侧，调节组件分别与对应的转动连接套固定连接，有效提升了夹持装置的通用性。
进一步的，所述调节组件包括蜗轮、电机二和蜗杆，所述蜗轮分别设置于转动连接套外弧面中部，滑动板上端后侧设置的安装口内均设有电机二，电机二的输出轴前端分别穿过相邻的滑动板前壁面对应设置的通孔并均在端头处设有蜗杆，蜗杆分别与竖向对应的蜗轮啮合连接，电机二的输入端电连接PLC控制器的输出端，满足了夹钳机械手自动调节的需求。
进一步的，所述L型夹板的内侧面均设有橡胶缓冲垫，起到柔性缓冲的作用。
进一步的，所述安装座的上表面四角设有对称分布的安装孔，方便工作人员进行固定安装。
进一步的，所述安装座下表面横向对称分布的开口内均设有导向限位板，滑动板的上端中部均开设有与导向限位板一一对应的矩形滑孔，起到导向支撑的作用。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本带自动调节功能的夹钳机械手，具有以下好处：
1、视觉传感器实时运作捕获监控场景，并将捕捉到的场景同步给PLC控制器，PLC控制器将接收到的图像信号进行AI工件检测算法推理，即可得到对应图像中工件检测的长度以及形状，然后根据工件的长度以及形状来调控各电器元件运作，当检测出工件为规则形状时，PLC控制器调控电机一运作，电机一输出轴旋转带动双向丝杠同步转动，此时由于转动连接套通过蜗杆与蜗轮啮合连接来进行限位，因此当双向丝杠转动时则会通过与之螺纹连接的转动连接套来带动两个滑动板同步相向靠近，以此对工件进行夹紧，然后PLC控制器调控电机一停止运作即可，达到夹持不同大小物品的目的，有效提升了夹持装置的通用性。
2、当检测出工件为不规则形状时，PLC控制器调控电机二运作，电机二输出轴旋转带动对应的蜗杆同步转动，蜗杆转动则通过与之啮合连接的蜗轮来带动对应的转动连接套同步转动，转动连接套转动则带动对应的滑动板进行移动，PLC控制器根据算法的实况信息选择只调节一侧的电机二运作而另一侧保持不动或者同时调控电机二运作，以此来调节来两个滑动板的不同位置，以此来确保所夹持工件的重心能够始终处于夹钳机械手的中心处，降低了安全隐患，满足了夹钳机械手自动调节的需求。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型剖视结构示意图；
图3为本实用新型自动调节单元的结构示意图；
图4为本实用新型A处放大结构示意图。
图中：1安装座、2滑动板、3L型夹板、4视觉传感器、5PLC控制器、6自动调节单元、61双向丝杠、62电机一、63转动连接套、64调节组件、641蜗轮、642电机二、643蜗杆、7橡胶缓冲垫、8安装孔、9导向限位板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实施例提供一种技术方案：一种带自动调节功能的夹钳机械手，包括安装座1和自动调节单元6；
安装座1：安装座1对其附属机构单元提供安装支撑场所，其内腔左右两侧设置的滑槽内滑动连接有滑动板2，滑动板2起到滑动支撑的作用，滑动板2的下端分别穿过安装座1下表面对应设置的开口并延伸至外部，滑动板2的下表面均设有纵向对称分布的L型夹板3，L型夹板3提高夹持时的稳定性，安装座1下表面中部设置的开槽内设有视觉传感器4，视觉传感器4实时运作捕获监控场景，并将捕捉到的场景同步给PLC控制器5，PLC控制器5将接收到的图像信号进行AI工件检测算法推理，即可得到对应图像中工件检测的长度以及形状，然后根据工件的长度以及形状来调控各电器元件运作；
自动调节单元6：设置于安装座1的内腔，自动调节单元6分别通过轴承与对应的滑动板2中部转孔转动连接，自动调节单元6包括双向丝杠61和电机一62，双向丝杠61通过轴承转动连接于安装座1中部设置的开孔内，安装座1的左表面中部通过装配座设有电机一62，电机一62的输出轴右端穿过安装座1左壁面设置的贯穿孔并与双向丝杠61的左端固定连接，电机一62的输入端电连接PLC控制器5的输出端，自动调节单元6还包括转动连接套63和调节组件64，转动连接套63分别通过轴承转动连接于滑动板2上端中部设置的转孔内，双向丝杠61的左右两端分别与对应的转动连接套63螺纹连接，调节组件64分别设置于滑动板2上端后侧，调节组件64分别与对应的转动连接套63固定连接，调节组件64包括蜗轮641、电机二642和蜗杆643，蜗轮641分别设置于转动连接套63外弧面中部，滑动板2上端后侧设置的安装口内均设有电机二642，电机二642的输出轴前端分别穿过相邻的滑动板2前壁面对应设置的通孔并均在端头处设有蜗杆643，蜗杆643分别与竖向对应的蜗轮641啮合连接，电机二642的输入端电连接PLC控制器5的输出端，当检测出工件为规则形状时，调控电机一62运作，电机一62输出轴旋转带动双向丝杠61同步转动，此时由于转动连接套63通过蜗杆643与蜗轮641啮合连接来进行限位，因此当双向丝杠61转动时则会通过与之螺纹连接的转动连接套63来带动两个滑动板2同步相向靠近，以此对工件进行夹紧，然后调控电机一62停止运作即可，达到夹持不同大小物品的目的，有效提升了夹持装置的通用性，当检测出工件为不规则形状时，调控电机二642运作，电机二642输出轴旋转带动对应的蜗杆643同步转动，蜗杆643转动则通过与之啮合连接的蜗轮641来带动对应的转动连接套63同步转动，转动连接套63转动则带动对应的滑动板2进行移动，根据算法的实况信息选择只调节一侧的电机二642运作而另一侧保持不动或者同时调控电机二642运作，以此来调节来两个滑动板2的不同位置，以此来确保所夹持工件的重心能够始终处于夹钳机械手的中心处，降低了安全隐患，满足了夹钳机械手自动调节的需求；
其中：还包括PLC控制器5，PLC控制器5的输入端电连接外部电源，视觉传感器4的输出端电连接PLC控制器5的输入端，调控各个电器元件运作。
其中：L型夹板3的内侧面均设有橡胶缓冲垫7，橡胶缓冲垫7能够起到柔性缓冲的作用。
其中：安装座1的上表面四角设有对称分布的安装孔8，首先工作人员通过安装孔8将安装座1及其附属机构固定安装在指定的工作区域内，方便工作人员进行固定安装。
其中：安装座1下表面横向对称分布的开口内均设有导向限位板9，滑动板2的上端中部均开设有与导向限位板9一一对应的矩形滑孔，导向限位板9则在滑动板2移动时起到导向支撑的作用。
本实用新型提供的一种带自动调节功能的夹钳机械手的工作原理如下：首先工作人员通过安装孔8将安装座1及其附属机构固定安装在指定的工作区域内，视觉传感器4实时运作捕获监控场景，并将捕捉到的场景同步给PLC控制器5，PLC控制器5将接收到的图像信号进行AI工件检测算法推理，即可得到对应图像中工件检测的长度以及形状，然后根据工件的长度以及形状来调控各电器元件运作，当检测出工件为规则形状时，PLC控制器5调控电机一62运作，电机一62输出轴旋转带动双向丝杠61同步转动，此时由于转动连接套63通过蜗杆643与蜗轮641啮合连接来进行限位，因此当双向丝杠61转动时则会通过与之螺纹连接的转动连接套63来带动两个滑动板2同步相向靠近，以此对工件进行夹紧，然后PLC控制器5调控电机一62停止运作即可，达到夹持不同大小物品的目的，有效提升了夹持装置的通用性，当检测出工件为不规则形状时，PLC控制器5调控电机二642运作，电机二642输出轴旋转带动对应的蜗杆643同步转动，蜗杆643转动则通过与之啮合连接的蜗轮641来带动对应的转动连接套63同步转动，转动连接套63转动则带动对应的滑动板2进行移动，PLC控制器5根据算法的实况信息选择只调节一侧的电机二642运作而另一侧保持不动或者同时调控电机二642运作，以此来调节来两个滑动板2的不同位置，以此来确保所夹持工件的重心能够始终处于夹钳机械手的中心处，降低了安全隐患，满足了夹钳机械手自动调节的需求，橡胶缓冲垫7能够起到柔性缓冲的作用，导向限位板9则在滑动板2移动时起到导向支撑的作用。
值得注意的是，以上实施例中所公开的PLC控制器5核心芯片选用的是PLC单片机，具体型号为STM32，视觉传感器4、电机一62和电机二642则可根据实际应用场景自由配置，视觉传感器4可选用型号为CV-X的视觉传感器，电机一62和电机二642均可选用型号为130M-09520C5-E的电机，PLC控制器5控制视觉传感器4、电机一62和电机二642工作采用现有技术中常用的方法。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种带自动调节功能的夹钳机械手，其特征在于：包括安装座(1)和自动调节单元(6)；
安装座(1)：其内腔左右两侧设置的滑槽内滑动连接有滑动板(2)，滑动板(2)的下端分别穿过安装座(1)下表面对应设置的开口并延伸至外部，滑动板(2)的下表面均设有纵向对称分布的L型夹板(3)，安装座(1)下表面中部设置的开槽内设有视觉传感器(4)；
自动调节单元(6)：设置于安装座(1)的内腔，自动调节单元(6)分别通过轴承与对应的滑动板(2)中部转孔转动连接；
其中：还包括PLC控制器(5)，所述PLC控制器(5)的输入端电连接外部电源，视觉传感器(4)的输出端电连接PLC控制器(5)的输入端。
2.根据权利要求1所述的一种带自动调节功能的夹钳机械手，其特征在于：所述自动调节单元(6)包括双向丝杠(61)和电机一(62)，所述双向丝杠(61)通过轴承转动连接于安装座(1)中部设置的开孔内，安装座(1)的左表面中部通过装配座设有电机一(62)，电机一(62)的输出轴右端穿过安装座(1)左壁面设置的贯穿孔并与双向丝杠(61)的左端固定连接，电机一(62)的输入端电连接PLC控制器(5)的输出端。
3.根据权利要求2所述的一种带自动调节功能的夹钳机械手，其特征在于：所述自动调节单元(6)还包括转动连接套(63)和调节组件(64)，所述转动连接套(63)分别通过轴承转动连接于滑动板(2)上端中部设置的转孔内，双向丝杠(61)的左右两端分别与对应的转动连接套(63)螺纹连接，调节组件(64)分别设置于滑动板(2)上端后侧，调节组件(64)分别与对应的转动连接套(63)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种带自动调节功能的夹钳机械手，其特征在于：所述调节组件(64)包括蜗轮(641)、电机二(642)和蜗杆(643)，所述蜗轮(641)分别设置于转动连接套(63)外弧面中部，滑动板(2)上端后侧设置的安装口内均设有电机二(642)，电机二(642)的输出轴前端分别穿过相邻的滑动板(2)前壁面对应设置的通孔并均在端头处设有蜗杆(643)，蜗杆(643)分别与竖向对应的蜗轮(641)啮合连接，电机二(642)的输入端电连接PLC控制器(5)的输出端。
5.根据权利要求1所述的一种带自动调节功能的夹钳机械手，其特征在于：所述L型夹板(3)的内侧面均设有橡胶缓冲垫(7)。
6.根据权利要求1所述的一种带自动调节功能的夹钳机械手，其特征在于：所述安装座(1)的上表面四角设有对称分布的安装孔(8)。
7.根据权利要求1所述的一种带自动调节功能的夹钳机械手，其特征在于：所述安装座(1)下表面横向对称分布的开口内均设有导向限位板(9)，滑动板(2)的上端中部均开设有与导向限位板(9)一一对应的矩形滑孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222142259.2U CN218230885U (zh) | 2022-08-15 | 2022-08-15 | 一种带自动调节功能的夹钳机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222142259.2U CN218230885U (zh) | 2022-08-15 | 2022-08-15 | 一种带自动调节功能的夹钳机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN218230885U true CN218230885U (zh) | 2023-01-06 |
Family
ID=84682413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202222142259.2U Expired - Fee Related CN218230885U (zh) | 2022-08-15 | 2022-08-15 | 一种带自动调节功能的夹钳机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN218230885U (zh) |
-
2022
- 2022-08-15 CN CN202222142259.2U patent/CN218230885U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2022077670A1 (zh) | 一种工件翻转用工业机器人 | |
| CN110842429A (zh) | 一种装配用焊接机器人 | |
| CN218230885U (zh) | 一种带自动调节功能的夹钳机械手 | |
| CN210997066U (zh) | 一种龙门式三维五轴激光切割机 | |
| CN111730514B (zh) | 一种具有防滑功能的电控夹具及其使用方法 | |
| CN211102340U (zh) | 一种基于plc控制的自动化双面焊接设备 | |
| CN113118680A (zh) | 一种圆形风口焊接装置 | |
| CN209831277U (zh) | 一种抛光工作站 | |
| CN213469609U (zh) | 一种数控车床左支撑夹具 | |
| CN214978773U (zh) | 一种七轴双头焊接机 | |
| CN211361493U (zh) | 一种气动翻转变位机 | |
| CN209831270U (zh) | 一种大抛光机 | |
| CN207824119U (zh) | 一种半自动攻牙治具 | |
| CN216462961U (zh) | 一种钣金件加工用攻丝装置 | |
| CN215617350U (zh) | 一种快速固定的立式珩磨机 | |
| CN206263356U (zh) | 用于高效智能化圆锯机上的调节装置 | |
| CN220259940U (zh) | 一种节能建筑用焊接装置 | |
| CN113523380B (zh) | 精密零件加工数控机床 | |
| CN213531225U (zh) | 一种可调节加工角度的激光雕刻机 | |
| CN219465238U (zh) | 一种一体化焊接用设备 | |
| CN219561744U (zh) | 一种自动焊接小车 | |
| CN213560737U (zh) | 一种主板焊接机的定位机构 | |
| CN218800465U (zh) | 一种可升降的cnc加工工装 | |
| CN215998835U (zh) | 一种泵体灌浆底座加工用万能铣床 | |
| CN220259959U (zh) | 一种防火密闭门加工用焊接工装 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20230106 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |