CN218213454U - 一种避障型激光雷达移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及移动装置，更具体的说是一种避障型激光雷达移动装置，包括安装座，所述安装座的外侧设置有四个移动球体，每个移动球体上均接触有驱动轮；所述安装座的外侧固定连接有四个铰接座；每个铰接座上均固定连接有摆动电机；每个摆动电机的输出轴上均固定连接有摆动支架，每个摆动支架上均固定连接有间隙弧环；四个移动球体分别间歇配合在四个间隙弧环内；四个驱动轮中位于对角的两个驱动轮的朝向相同，其中两个驱动轮的朝向为X轴方向，另两个驱动轮的朝向为Y轴方向；可以不需要转动和地面接触的移动论的前提下，即移动装置不需要转向移动的前提下，就实现前后和左右方向上的移动，进而避障。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动装置，更具体地说是一种避障型激光雷达移动装置。
背景技术
激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态甚至形状等参数；现有技术中激光雷达广泛应用于移动装置中，用于探测前方的物体实现避障，但是现有技术中配合激光雷达使用的移动装置在进行避障时，如常用的轮式底盘者履带底盘等，都需要转动或者调整用以移动的轮子的角度，或者扭动用以移动的轮子的朝向，这样的转向方式复杂，无法实现原地调整移动方向。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种避障型激光雷达移动装置，可以不需要转动和地面接触的移动论的前提下，即移动装置不需要转向移动的前提下，就实现前后和左右方向上的移动，进而避障。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
一种避障型激光雷达移动装置，包括安装座，所述安装座的外侧设置有四个移动球体，每个移动球体上均接触有驱动轮；
所述安装座的外侧固定连接有四个铰接座；
每个铰接座上均固定连接有摆动电机；
每个摆动电机的输出轴上均固定连接有摆动支架，每个摆动支架上均固定连接有间隙弧环；
四个移动球体分别间歇配合在四个间隙弧环内；
所述摆动支架上固定连接有转向电机，转向电机的输出轴上固定连接有驱动支架，驱动支架上转动连接有驱动轮；
所述驱动支架上固定连接有驱动驱动轮进行转动的动力机构；
所述动力机构为伺服电机；
所述安装座上可拆卸固定连接有激光雷达；
四个驱动轮中位于对角的两个驱动轮的朝向相同，其中两个驱动轮的朝向为X轴方向，另两个驱动轮的朝向为Y轴方向。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。
图1是本实用新型的避障型激光雷达移动装置整体结构示意图；
图2是本实用新型的避障型激光雷达移动装置俯视图结构示意图；
图3是本实用新型的安装座结构示意图；
图4是本实用新型的移动球体结构示意图。
图中：安装座10；铰接座11；摆动电机21；摆动支架22；间隙弧环23；移动球体30；转向电机41；驱动支架42；驱动轮43。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
如图1所示，下面对一种避障型激光雷达移动装置的结构和功能进行详细的说明；
一种避障型激光雷达移动装置，包括安装座10，所述安装座10的外侧设置有四个移动球体30，每个移动球体30上均接触有驱动轮43；
使用时，通过驱动四个驱动轮43进行转动，四个驱动轮43分别和四个移动球体30接触，进而启动移动球体30进行转动，移动球体30，如图1和2所示，四个驱动轮43中位于对角的两个驱动轮43的朝向相同，其中两个驱动轮43的朝向为X轴方向，另两个驱动轮43的朝向为Y轴方向；
进而，当需要装置需要向X轴方向进行移动时，只需要驱动对应的两个驱动轮43进行转动，驱动轮43和移动球体30接触，进而驱动移动球体30向X轴方向上转动，带动装置整体进行移动；
当需要进行避障时，需要装置需要向Y轴方向进行移动时，只需要驱动对应的两个驱动轮43进行转动，驱动轮43和移动球体30接触，进而驱动移动球体30向Y轴方向上转动，带动装置整体进行移动；
进一步的，为了保证装置移动时的稳定性，因此四个驱动轮43中位于对角的两个驱动轮43的朝向相同；
如图1所示，所述安装座10的外侧固定连接有四个铰接座11，每个铰接座11上均固定连接有摆动电机21，每个摆动电机21的输出轴上均固定连接有摆动支架22，每个摆动支架22上均固定连接有间隙弧环23，四个移动球体30分别间歇配合在四个间隙弧环23内，移动球体30可以在间隙弧环23内进行转动，同时不会和间隙弧环23分离；
进一步的，启动摆动电机21，摆动电机21的输出轴开始转动，摆动电机21的输出轴带动摆动支架22进行运动，进而调整摆动支架22的摆动角度，四个摆动支架22一起进行运动，可以调整装置的整体的高度和倾斜程度，满足不同的使用需求；
进一步的，所述摆动支架22上固定连接有转向电机41，转向电机41的输出轴上固定连接有驱动支架42，驱动支架42上转动连接有驱动轮43；
所述驱动支架42上固定连接有驱动驱动轮43进行转动的动力机构；
所述动力机构为伺服电机；
启动动力机构，动力机构的输出轴开始转动，动力机构的输出轴带动驱动轮43进行转动，驱动轮43转动时带动对应的移动球体30进行转动；
进一步的，启动转向电机41，转向电机41的输出轴开始转动，转向电机41的输出轴带动驱动支架42进行运动，驱动支架42带动驱动轮43进行运动，使得驱动轮43偏转一定的角度，进而调整驱动轮43转动时驱动移动球体30运动的方向；
所述安装座10上可拆卸固定连接有激光雷达。
Claims (10)
1.一种避障型激光雷达移动装置，包括安装座(10)，其特征在于：所述安装座(10)的外侧设置有四个移动球体(30)，每个移动球体(30)上均接触有驱动轮(43)。
2.根据权利要求1所述的一种避障型激光雷达移动装置，其特征在于：所述安装座(10)的外侧固定连接有四个铰接座(11)。
3.根据权利要求2所述的一种避障型激光雷达移动装置，其特征在于：每个铰接座(11)上均固定连接有摆动电机(21)。
4.根据权利要求3所述的一种避障型激光雷达移动装置，其特征在于：每个摆动电机(21)的输出轴上均固定连接有摆动支架(22)，每个摆动支架(22)上均固定连接有间隙弧环(23)。
5.根据权利要求4所述的一种避障型激光雷达移动装置，其特征在于：四个移动球体(30)分别间歇配合在四个间隙弧环(23)内。
6.根据权利要求5所述的一种避障型激光雷达移动装置，其特征在于：所述摆动支架(22)上固定连接有转向电机(41)，转向电机(41)的输出轴上固定连接有驱动支架(42)，驱动支架(42)上转动连接有驱动轮(43)。
7.根据权利要求6所述的一种避障型激光雷达移动装置，其特征在于：所述驱动支架(42)上固定连接有驱动驱动轮(43)进行转动的动力机构。
8.根据权利要求7所述的一种避障型激光雷达移动装置，其特征在于：所述动力机构为伺服电机。
9.根据权利要求7所述的一种避障型激光雷达移动装置，其特征在于：所述安装座(10)上可拆卸固定连接有激光雷达。
10.根据权利要求1所述的一种避障型激光雷达移动装置，其特征在于：四个驱动轮(43)中位于对角的两个驱动轮(43)的朝向相同，其中两个驱动轮(43)的朝向为X轴方向，另两个驱动轮(43)的朝向为Y轴方向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222418204.XU CN218213454U (zh) | 2022-09-13 | 2022-09-13 | 一种避障型激光雷达移动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN218213454U true CN218213454U (zh) | 2023-01-03 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN202222418204.XU Active CN218213454U (zh) | 2022-09-13 | 2022-09-13 | 一种避障型激光雷达移动装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN218213454U (zh) |
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2022
- 2022-09-13 CN CN202222418204.XU patent/CN218213454U/zh active Active
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