CN218201858U - 一种数控吊车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种数控吊车，其包括：移动平台、吊车、若干伺服电机编码器、若干齿条编码器和控制器。所述移动平台包括主架、主动轮组件、从动轮组件和平台驱动装置，所述吊车上设有吊车驱动装置、链条驱动装置、链条组件和吊钩，若干所述伺服电机编码器分别安装在所述平台驱动装置和所述吊车驱动装置内，若干所述齿条编码器分别安装在所述主架和所述吊车上，所述控制器与所述平台驱动装置、所述伺服电机编码器、所述齿条编码器、所述吊车驱动装置、所述链条驱动装置电连接。本实用新型数控吊车通过所述伺服电机编码器和所述齿条编码器对所述移动平台的位置进行反馈，能够进行相互补充和比较，进行位置修正，从而实现高精准度的位置控制。

Description

一种数控吊车

技术领域

本实用新型涉及数控设备技术领域，特别是涉及一种数控吊车。

背景技术

随着我国经济、技术和社会的发展，与核能相关的研究和应用得到迅猛发展，核电厂动力堆乏燃料的后期处理引起了世界各国的高度重视。辐射热室是核科学装置最重要的配套基础设施之一，是带有辐射性的部件拆卸、安装、测试和核废料打包等的重要场所。其中，热室系统主要构成有屏蔽室、窥视玻璃窗、数控吊车、地面轨道部件、主从操作机械手和遥控操作伺服机械手等。

对于热室系统而言，数控吊车是最基础的设施之一，由其完成热室系统内大部分的物料搬运工作。由于在热室内存在着核辐射，电机、电缆等受到核辐射的影响，相对于其它设施设备而言故障率大大的提高，因此对吊车的运行稳定性和操控精准度具有较高的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种数控吊车，其运行稳定性好，通过两种位置反馈装置对吊车的运行位置进行测量，能够实现高精准度的定位控制。

为实现上述目的及其它相关目的，本实用新型提供一种数控吊车，其包括：移动平台、吊车、若干伺服电机编码器、若干齿条编码器和控制器。所述移动平台包括主架、主动轮组件、从动轮组件和平台驱动装置，所述主动轮组件和所述从动轮组件分别转动安装在所述主架底部的两端，所述主动轮组件和所述从动轮组件滑动安装在平台轨道上，所述主架的顶部设有吊车轨道，所述平台驱动装置包括主平台驱动装置和备用平台驱动装置，所述主平台驱动装置和所述备用平台驱动装置均与所述主动轮组件传动连接。

所述吊车滑动安装在所述吊车轨道上，所述吊车上设有吊车驱动装置、链条驱动装置、链条组件和吊钩，所述链条驱动装置用于驱动所述链条组件进行收放，所述吊车驱动装置用于驱动所述吊车沿所述吊车轨道移动，所述链条组件的底端与所述吊钩连接；若干所述伺服电机编码器分别安装在所述平台驱动装置和所述吊车驱动装置内，并分别与所述平台驱动装置和所述吊车驱动装置的电机相配合；若干所述齿条编码器分别安装在所述主架和所述吊车上，所述平台轨道和所述吊车轨道分别上设有齿条，所述主架上的所述齿条编码器的齿轮与所述平台轨道上的所述齿条啮合，所述吊车上的所述齿条编码器的齿轮与所述吊车轨道上的齿条啮合；所述控制器与所述平台驱动装置、所述伺服电机编码器、所述齿条编码器、所述吊车驱动装置、所述链条驱动装置电连接。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述主架包括第一横梁、第二横梁、第一纵梁和第二纵梁，所述第一横梁、所述第二横梁的两端分别与所述第一纵梁、所述第二纵梁连接，所述主动轮组件分别与位于同一侧的所述第一纵梁、所述第二纵梁的端部转动连接，所述从动轮组件分别与位于另一侧的所述第一纵梁、所述第二纵梁的端部转动连接，所述第一横梁、所述第二横梁的上表面上均设有所述吊车轨道。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述第一纵梁和所述第二纵梁的侧表面上均设有限位装置。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述平台驱动装置包括平台驱动电机和第一直角换向器，所述平台驱动电机的输出端通过电磁离合器与所述第一直角换向器的输入端连接，所述第一直角换向器的输出端与所述主动轮组件连接，所述电磁离合器与所述控制器电连接。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述主动轮组件包括两个主动轮和一个主动轴，所述主动轴的两端分别连接一个所述主动轮，每个所述主动轮两侧的所述主动轴上分别转动安装有两个主动轮轴承，所述主动轮轴承分别与所述第一纵梁、所述第二纵梁的端部固定连接，所述主动轴与所述平台驱动装置传动连接。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述从动轮组件包括两个从动轮和一个从动轴，所述从动轴的两端分别连接一个所述从动轮，每个所述从动轮两侧的所述从动轴上分别转动安装有两个从动轮轴承，所述从动轮轴承分别与所述第一纵梁、所述第二纵梁的端部固定连接。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述主动轴上设有第三直角换向器，所述从动轴上设有第四直角换向器，所述第三直角换向器和所述第四直角换向器通过同步轴传动连接。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述主架上的所述齿条编码器安装在所述第一纵梁或所述第二纵梁的端部。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述主架上的所述齿条编码器安装在所述第一纵梁或所述第二纵梁与所述主动轮组件连接的端部。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述吊车的两端分别安装有第一滚轮组件和第二滚轮组件，所述吊车驱动装置包括主吊车驱动装置和备用吊车驱动装置，所述主吊车驱动装置和所述备用吊车驱动装置分别与所述第一滚轮组件、所述第二滚轮组件传动连接。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述吊车上设有安装平台，所述链条驱动装置安装在所述安装平台上。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述链条组件包括链条、滑轮和固定板，所述链条与所述滑轮滑动连接，所述滑轮与所述固定板转动连接，所述固定板的端部与所述吊钩固定连接。

在本实用新型数控吊车一示例中，所述吊钩包括吊钩本体、吊钩安装平台和吊钩驱动电机，所述吊钩本体转动安装在所述吊钩安装平台的底部，所述吊钩安装平台的顶部与所述固定板固定连接，所述吊钩驱动电机通过传动组件与所述吊钩本体连接，所述吊钩驱动电机与所述控制器电连接。

本实用新型数控吊车通过所述伺服电机编码器和所述齿条编码器对所述移动平台的位置进行反馈，采用两种不同的方法对所述移动平台进行监控，能够进行相互补充和比较，进行位置修正，从而实现高精准度的位置控制，并且当其中一个装置出现故障时，另一装置还能保证吊车的正常运行。采用所述主平台驱动装置和所述备用平台驱动装置进行驱动，当所述主平台驱动装置出现故障时，启用所述备用平台驱动装置对所述移动平台进行驱动，从而提高数控吊车的运行稳定性。

附图说明

图1为本实用新型数控吊车一实施例的立体图；

图2为本实用新型数控吊车一实施例的侧视图；

图3为本实用新型数控吊车一实施例的俯视图；

图4为本实用新型数控吊车一实施例中平台驱动装置的结构示意图；

图5为本实用新型数控吊车一实施例中吊钩的结构示意图。

元件标号说明：

100、移动平台；110、主架；111、第一横梁；112、第二横梁；113、第一纵梁；114、第二纵梁；115、吊车轨道；120、主动轮组件；121、主动轮；122、主动轴；123、主动轮轴承；130、从动轮组件；131、从动轮；132、从动轴；133、从动轮轴承；140、平台驱动装置；141、主平台驱动装置；142、备用平台驱动装置；143、平台驱动电机；144、第一直角换向器；145、第三直角换向器；146、第四直角换向器；147、同步轴；200、平台轨道；300、齿条编码器；310、齿条；400、吊车；410、吊车驱动装置；411、主吊车驱动装置；412、备用吊车驱动装置；420、链条驱动装置；430、链条组件；431、链条；432、滑轮；433、固定板；440、吊钩；441、吊钩本体；442、吊钩安装平台；443、吊钩驱动电机；450、第一滚轮组件；460、第二滚轮组件；470、安装平台；500、限位装置。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其它优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。还应当理解，本实用新型实施例中使用的术语是为了描述特定的具体实施方案，而不是为了限制本实用新型的保护范围。下列实施例中未注明具体条件的试验方法，通常按照常规条件，或者按照各制造商所建议的条件。

当实施例给出数值范围时，应理解，除非本实用新型另有说明，每个数值范围的两个端点以及两个端点之间任何一个数值均可选用。除非另外定义，本实用新型中使用的所有技术和科学术语与本技术领域的技术人员对现有技术的掌握及本实用新型的记载，还可以使用与本实用新型实施例中的方法、设备、材料相似或等同的现有技术的任何方法、设备和材料来实现本实用新型。

请参阅图1至图3，图1为本实用新型数控吊车一实施例的立体图，图2为本实用新型数控吊车一实施例的侧视图，图3为本实用新型数控吊车一实施例的俯视图。本实用新型提供一种数控吊车，其包括：移动平台100、平台轨道200、吊车400、若干伺服电机编码器、若干齿条编码器300和控制器，所述移动平台100包括主架110、主动轮组件120、从动轮组件130和平台驱动装置140，所述主动轮组件120和所述从动轮组件130分别转动安装在所述主架110底部的两端，所述主动轮组件120和所述从动轮组件130滑动安装在平台轨道200上，所述主架110的顶部设有吊车轨道115，所述平台驱动装置140包括主平台驱动装置141和备用平台驱动装置142，所述主平台驱动装置141和所述备用平台驱动装置142均与所述主动轮组件120传动连接。

若干所述伺服电机编码器分别安装在所述平台驱动装置140和所述吊车驱动装置410内，并分别与所述平台驱动装置140和所述吊车驱动装置410的电机相配合。若干所述齿条编码器300分别安装在所述主架110和所述吊车400上，所述平台轨道200和所述吊车轨道115分别上设有齿条310，所述主架110上的所述齿条编码器300的齿轮与所述平台轨道200上的所述齿条310啮合，所述吊车400上的所述齿条编码器300的齿轮与所述吊车轨道115上的齿条310啮合。所述吊车400滑动安装在所述吊车轨道115上，所述吊车400上设有吊车驱动装置410、链条驱动装置420、链条组件430和吊钩440，所述链条驱动装置420用于驱动所述链条组件430进行收放，所述吊车驱动装置410用于驱动所述吊车400沿所述吊车轨道115移动，所述链条组件430的底端与所述吊钩440连接。所述控制器与所述平台驱动装置140、所述伺服电机编码器、所述齿条编码器300、所述吊车驱动装置410、所述链条驱动装置420电连接。

所述平台驱动装置140驱动所述移动平台100沿所述平台轨道200移动，所述主平台驱动装置141驱动所述主动轮组件120转动，由所述主动轮组件120带动所述主架110在所述平台轨道200上滑动，当所述主平台驱动装置141出现故障无法运行时，启动所述备用平台驱动装置142，从而保证数控吊车的正常运行。

所述伺服电机编码器通过收集所述平台驱动装置140和所述吊车驱动装置410的电机的运行信息，从而将所述移动平台100和所述吊车400的位置信息反馈给所述控制器，所述齿条编码器300通过与所述齿条310的配合，从而得到所述移动平台100和所述吊车400的位置信息并反馈给所述控制器，进而通过两种不同的方法得到所述移动平台100和所述吊车400的位置信息，并将两者反馈的位置信息进行比较，进行误差补偿等计算，进一步消除偏差，保证对所述移动平台100和所述吊车400控制的稳定性和高精准性。所述链条驱动装置420驱动所述链条组件430进行收放，从而控制所述吊钩440的升降。

需要说明的是，通过所述控制器控制所述平台驱动装置140、所述吊车驱动装置410、所述链条驱动装置420驱动对应的装置，以及通过所述控制器接收所述伺服电机编码器、所述齿条编码器300的信息反馈并进行误差补偿等计算，是数字控制领域的常用技术，已经被本领域技术人员所知悉，在此不再进行详述。

请参阅图3，在本实用新型数控吊车一示例中，所述主架110包括第一横梁111、第二横梁112、第一纵梁113和第二纵梁114，所述第一横梁111、所述第二横梁112的两端分别与所述第一纵梁113、所述第二纵梁114连接，所述主动轮组件120分别与位于同一侧的所述第一纵梁113、所述第二纵梁114的端部转动连接，所述从动轮组件130分别与位于另一侧的所述第一纵梁113、所述第二纵梁114的端部转动连接，所述第一横梁111、所述第二横梁112的上表面上均设有所述吊车轨道115。所述第一纵梁113和所述第二纵梁114的侧表面上均设有限位装置500。所述限位装置500用于限制所述吊车400的移动空间，防止所述吊车400脱轨。

请参阅图1和图4，图4为本实用新型数控吊车一实施例中平台驱动装置的结构示意图。在本实用新型数控吊车一示例中，所述平台驱动装置140包括平台驱动电机143和第一直角换向器144，所述平台驱动电机143的输出端通过电磁离合器与所述第一直角换向器144的输入端连接，所述第一直角换向器144的输出端与所述主动轮组件120连接，所述电磁离合器与所述控制器电连接。所述平台驱动电机143为所述第一直角换向器144提供动力，从而带动所述主动轮组件120转动。所述控制器能够控制所述电磁离合器，从而控制所述平台驱动电机143和所述第一直角换向器144的断开与连接，当需要所述主平台驱动装置141运行时，控制所述主平台驱动装置141内的所述电磁离合器，使得所述主平台驱动装置141的所述平台驱动电机143与所述第一直角换向器144连接，并控制所述备用平台驱动装置142内的所述电磁离合器，使得所述主平台驱动装置142的所述平台驱动电机143与所述第一直角换向器144断开。当所述主平台驱动装置141出现故障需要运行所述备用平台驱动装置142时，则进行相反的操作。从而避免所述主平台驱动装置141与所述备用平台驱动装置142之间产生影响。

请参阅图3，在本实用新型数控吊车一示例中，所述主动轮组件120包括两个主动轮121和一个主动轴122，所述主动轴122的两端分别固定安装一个所述主动轮121，每个所述主动轮121两侧的所述主动轴122上分别转动安装有两个主动轮轴承123，所述主动轮轴承123分别与所述第一纵梁113、所述第二纵梁114的端部固定连接，所述主动轴122与所述平台驱动装置140传动连接。所述平台驱动装置140驱动所述主动轴122转动，从而带动两个所述主动轮121转动，使得两个所述主动轮121沿所述平台轨道200运动。

请参阅图3，在本实用新型数控吊车一示例中，所述从动轮组件130包括两个从动轮131和一个从动轴132，所述从动轴132的两端分别固定安装一个所述从动轮131，每个所述从动轮131两侧的所述从动轴132上分别转动安装有两个从动轮轴承133，所述从动轮轴承133分别与所述第一纵梁113、所述第二纵梁114的端部固定连接。所述主动轮组件120带动所述主架110沿所述平台轨道200移动，所述从动轮组件130跟随所述主架110在所述平台轨道200上移动。

请参阅图3，在本实用新型数控吊车一示例中，所述主动轴122上设有第三直角换向器145，所述从动轴132上设有第四直角换向器146，所述第三直角换向器145和所述第四直角换向器146通过同步轴147传动连接。所述平台驱动装置140驱动所述主动轴122转动时，所述主动轴122为所述第三直角换向器145提供动力输入，从而带动所述同步轴147转动，所述同步轴147为所述第四直角换向器146提供动力输入，从而带动所述从动轴132转动，进而使得所述主动轴122与所述从动轴132同步转动，防止出现打滑等现象。

请参阅图1，在本实用新型数控吊车一示例中，所述主架110上的所述齿条编码器300安装在所述第一纵梁113或所述第二纵梁114的端部。进一步的，所述齿条编码器300安装在所述第一纵梁113或所述第二纵梁114与所述主动轮组件120连接的端部。

请参阅图3，在本实用新型数控吊车一示例中，所述吊车400的两端分别安装有第一滚轮组件450和第二滚轮组件460，所述吊车驱动装置410包括主吊车驱动装置411和备用吊车驱动装置412，所述主吊车驱动装置411和所述备用吊车驱动装置412分别与所述第一滚轮组件450、所述第二滚轮组件460传动连接。所述吊车驱动装置410驱动所述第一滚轮组件450或所述第二滚轮组件460转动，从而带动所述吊车400在所述吊车轨道115上移动。当所述主吊车驱动装置411出现故障无法运行时，启用所述备用吊车驱动装置412驱动所述吊车400移动，从而确保数控吊车的正常运行。

请参阅图2和图5，图5为本实用新型数控吊车一实施例中吊钩的结构示意图。在本实用新型数控吊车一示例中，所述吊车400上设有安装平台470，所述链条驱动装置420安装在所述安装平台470上。所述链条组件430包括链条431、滑轮432和固定板433，所述链条431与所述滑轮432滑动连接，所述滑轮432与所述固定板433转动连接，所述固定板433的端部与所述吊钩440固定连接。所述链条驱动装置420驱动所述链条431进行收放，所述链条431带动所述滑轮432进行升降，所述滑轮432通过所述固定板433带动所述吊钩440进行升降。

请参阅图5，在本实用新型数控吊车一示例中，所述吊钩440包括吊钩本体441、吊钩安装平台442和吊钩驱动电机443，所述吊钩本体441转动安装在所述吊钩安装平台442的底部，所述吊钩安装平台442的顶部与所述固定板433固定连接，所述吊钩驱动电机443通过传动组件与所述吊钩本体441连接，所述吊钩驱动电机443与所述控制器电连接。所述吊钩驱动电机443通过传动组件带动所述吊钩本体441进行转动，从而调整所述吊钩本体441的方向，更有利于物品的吊装。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种数控吊车，其特征在于，包括：

移动平台，所述移动平台包括主架、主动轮组件、从动轮组件和平台驱动装置，所述主动轮组件和所述从动轮组件分别转动安装在所述主架底部的两端，所述主动轮组件和所述从动轮组件滑动安装在平台轨道上，所述主架的顶部设有吊车轨道，所述平台驱动装置包括主平台驱动装置和备用平台驱动装置，所述主平台驱动装置和所述备用平台驱动装置均与所述主动轮组件传动连接；

吊车，所述吊车滑动安装在所述吊车轨道上，所述吊车上设有吊车驱动装置、链条驱动装置、链条组件和吊钩，所述链条驱动装置用于驱动所述链条组件进行收放，所述吊车驱动装置用于驱动所述吊车沿所述吊车轨道移动，所述链条组件的底端与所述吊钩连接；

若干伺服电机编码器，若干所述伺服电机编码器分别安装在所述平台驱动装置和所述吊车驱动装置内，并分别与所述平台驱动装置和所述吊车驱动装置的电机相配合；

若干齿条编码器，若干所述齿条编码器分别安装在所述主架和所述吊车上，所述平台轨道和所述吊车轨道分别上设有齿条，所述主架上的所述齿条编码器的齿轮与所述平台轨道上的所述齿条啮合，所述吊车上的所述齿条编码器的齿轮与所述吊车轨道上的齿条啮合；

控制器，所述控制器与所述平台驱动装置、所述伺服电机编码器、所述齿条编码器、所述吊车驱动装置、所述链条驱动装置电连接。

2.如权利要求1所述数控吊车，其特征在于，所述主架包括第一横梁、第二横梁、第一纵梁和第二纵梁，所述第一横梁、所述第二横梁的两端分别与所述第一纵梁、所述第二纵梁连接，所述主动轮组件分别与位于同一侧的所述第一纵梁、所述第二纵梁的端部转动连接，所述从动轮组件分别与位于另一侧的所述第一纵梁、所述第二纵梁的端部转动连接，所述第一横梁、所述第二横梁的上表面上均设有所述吊车轨道，所述第一纵梁和所述第二纵梁的侧表面上均设有限位装置。

3.如权利要求1所述数控吊车，其特征在于，所述平台驱动装置包括平台驱动电机和第一直角换向器，所述平台驱动电机的输出端通过电磁离合器与所述第一直角换向器的输入端连接，所述第一直角换向器的输出端与所述主动轮组件连接，所述电磁离合器与所述控制器电连接。

4.如权利要求2所述数控吊车，其特征在于，所述主动轮组件包括两个主动轮和一个主动轴，所述主动轴的两端分别连接一个所述主动轮，每个所述主动轮两侧的所述主动轴上分别转动安装有两个主动轮轴承，所述主动轮轴承分别与所述第一纵梁、所述第二纵梁的端部固定连接，所述主动轴与所述平台驱动装置传动连接。

5.如权利要求4所述数控吊车，其特征在于，所述从动轮组件包括两个从动轮和一个从动轴，所述从动轴的两端分别连接一个所述从动轮，每个所述从动轮两侧的所述从动轴上分别转动安装有两个从动轮轴承，所述从动轮轴承分别与所述第一纵梁、所述第二纵梁的端部固定连接。

6.如权利要求5所述数控吊车，其特征在于，所述主动轴上设有第三直角换向器，所述从动轴上设有第四直角换向器，所述第三直角换向器和所述第四直角换向器通过同步轴传动连接。

7.如权利要求2所述数控吊车，其特征在于，所述主架上的所述齿条编码器安装在所述第一纵梁或所述第二纵梁的端部。

8.如权利要求1所述数控吊车，其特征在于，所述吊车的两端分别安装有第一滚轮组件和第二滚轮组件，所述吊车驱动装置包括主吊车驱动装置和备用吊车驱动装置，所述主吊车驱动装置和所述备用吊车驱动装置分别与所述第一滚轮组件、所述第二滚轮组件传动连接。

9.如权利要求1所述数控吊车，其特征在于，所述吊车上设有安装平台，所述链条驱动装置安装在所述安装平台上，所述链条组件包括链条、滑轮和固定板，所述链条与所述滑轮滑动连接，所述滑轮与所述固定板转动连接，所述固定板的端部与所述吊钩固定连接。

10.如权利要求9所述数控吊车，其特征在于，所述吊钩包括吊钩本体、吊钩安装平台和吊钩驱动电机，所述吊钩本体转动安装在所述吊钩安装平台的底部，所述吊钩安装平台的顶部与所述固定板固定连接，所述吊钩驱动电机通过传动组件与所述吊钩本体连接，所述吊钩驱动电机与所述控制器电连接。

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