CN218197897U - 一种具有驱动装置的底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有驱动装置的底盘，属于驱动装置技术领域，包括：底盘安装板，其两侧均连接有车架；两个车架上分别对称设置有驱动机构；每组驱动机构包括：电机，固定架设在车架上，其输出轴传动连接有主动链轮；两组车轮组，转动架设在车架上，位于主动链轮的两侧，其车轮中心轴上均固定设置有从动链轮；主动链轮与每个从动链轮通过环形链条啮合传动；两组调节齿轮，弹性架设在车架上，分别位于主动链轮的两侧，与环形链条的外环啮合并进行弹性限位，平衡环形链条的张紧力。解决了现有机器人无法在狭小空间内移动，同时转弯半径大，灵活性低的问题。

Description

一种具有驱动装置的底盘

技术领域

本实用新型涉及驱动装置技术领域，具体涉及一种具有驱动装置的底盘。

背景技术

底盘是机器人的核心结构，很多的功能实现和运行是基于底盘进行，在机器人身上充当着桥梁枢纽的作用，机器人可以自由改变机体作业的俯仰角度及可调整机体重心，有效提高越障能力都要归功于机器人的底盘，机器人底盘承载着机器人定位、导航、移动、避障等功能，是机器人必不可少的重要硬件。

驱动装置是机器人在行进过程中的动力源，现有的动力源有液压驱动、气压驱动、直流电机驱动和步进电机驱动等模式，驱动装置提供动力，机器人内部设置有车轮等行走装置，车轮被驱动装置驱动带动机器人移动。

现有的机器人驱动装置，重量较大，机器人除自身结构外还需要在增加很多的结构，才能完成行走驱动，结构的体积大，同时现有机器人转弯半径大，造成现有机器人无法适应狭小空间，灵活性低的问题。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种具有驱动装置的底盘，该装置解决了现有机器人无法在狭小空间内移动，同时转弯半径大，灵活性低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下的技术方案。

一种具有驱动装置的底盘，包括：

底盘安装板，其两侧均连接有车架；两个所述车架上分别对称设置有驱动机构；每组所述驱动机构包括：

电机，固定架设在所述车架上，其输出轴传动连接有主动链轮；

两组车轮组，转动架设在所述车架的内侧，位于主动链轮的两侧，其车轮中心轴上均固定设置有从动链轮；所述主动链轮与每个从动链轮通过环形链条啮合传动；

两组调节齿轮，弹性架设在车架的外侧，分别位于所述主动链轮的两侧，与所述环形链条的外环啮合并进行弹性限位，平衡环形链条的张紧力。

优选地，还包括：

U型架，固定设置在所述车架的顶部，槽口朝外；所述主动链轮与U型架的底部转动连接；

第一锥齿轮，与所述电机的输出轴固定连接；

第二锥齿轮，通过传动轴与所述主动链轮传动连接；所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合；所述第二锥齿轮齿数大于第一锥齿轮。

优选地，所述电机的输出轴通过减速机与所述第一锥齿轮传动连接。

优选地，每组所述调节齿轮均通过一组限位组件弹性架设在所述车架上；每组所述限位组件均包括：

限位座，开设有朝向环形链条的限位槽；所述限位槽内滑动设置有限位滑块；所述限位滑块端面固定设置有支撑轴；所述支撑轴穿过调节齿轮，并通过轴承与所述调节齿轮配合；

拉簧，一端与所述支撑轴的端部固定连接；所述车架的侧面固定设置有固定销；所述拉簧的另一端与所述固定销固定连接。

优选地，所述限位槽的方向与所述主动链轮和从动链轮的连接线垂直。

本实用新型有益效果：

本实用新型提出一种具有驱动装置的底盘，该装置通过简单的链轮链条的配合结构，有效减轻了驱动装置的自重，同时具有转弯半径小，灵活度高，可在狭小空间内随意移动；该装置设置了弹性限位组件，通过链条的张紧力增大或减小推动调节齿轮在链条上沿着限位座上的限位槽移动，用于平衡链条的张紧力，调节齿轮沿着限位槽运动通过拉簧进行稳定，通过设置调节齿轮可有效防止链条脱齿，同时具有增强转动强度的优点。

附图说明

图1是本实用新型一种具有驱动装置的底盘的立体图；

图2是本实用新型一种具有驱动装置的底盘的整体装配图；

图3是本实用新型一种具有驱动装置的底盘的调节齿轮安装示意图；

图4是本实用新型一种具有驱动装置的底盘的调节齿轮安装爆炸图。

其中：1、底盘安装板；2、车轮组；21、车架；3、U型架；31、电机；32、减速机；33、第一锥齿轮；34、第二锥齿轮；35、传动轴；36、主动链轮；37、从动链轮；38、环形链条；39、调节齿轮；40、支撑轴；41、限位滑块；42、限位座；43、限位槽；44、固定销；45、拉簧。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

一种具有驱动装置的底盘，如图1-4所示，包括：底盘安装板1，其两侧均连接有车架21；两个车架21上分别对称设置有驱动机构，每组车架21上转动架设两组车轮组2；每组驱动机构包括：电机31，固定架设在车架21上，其输出轴传动连接有主动链轮36。

具体的传动结构包括，U型架3，第一锥齿轮33和第二锥齿轮34。U型架3固定设置在车架21的顶部，槽口朝外；主动链轮36与U型架3的底部转动连接；第一锥齿轮33与电机31的输出轴固定连接，第二锥齿轮34通过传动轴35与主动链轮36传动连接；第二锥齿轮34与第一锥齿轮33啮合；第二锥齿轮34齿数大于第一锥齿轮33，起到减速的作用。电机31的输出轴通过减速机32与第一锥齿轮33传动连接。

两组车轮组2位于主动链轮36的两侧，其车轮中心轴上均固定设置有从动链轮37，主动链轮36与每个从动链轮37通过环形链条38啮合传动；车架21的一侧弹性架设有两组调节齿轮39，分别位于主动链轮36的两侧，与环形链条38的外环啮合并进行弹性限位，平衡环形链条38的张紧力。具体如图2和3所示，每组调节齿轮39均通过一组限位组件弹性架设在车架21上；每组限位组件均包括：限位座42，开设有朝向环形链条38的限位槽43；限位槽43内滑动设置有限位滑块41，限位滑块41端面固定设置有支撑轴40，支撑轴40穿过调节齿轮39，并通过轴承与调节齿轮39配合。车架21的侧面固定设置有固定销44，拉簧45的一端与支撑轴40的端部固定连接，另一端与固定销44固定连接。优选的，限位槽43的方向与主动链轮36和从动链轮37的连接线垂直。

本实施例中，通过给电机31通电启动电机31，电机31转动带动电机输出轴转动，电机输出轴转动带动主动链轮36转动，主动链轮36带动环形链条38转动，进而带动从动链轮37转动，从动链轮37转动带动车轮组2转动行走，可实现差速运动，更加灵活，同时转弯半径为零，可在狭小空间内随意移动。

链条转动过程中随着电机31转速的增大或者减小，主动链轮36与从动链轮37之间的链条张紧力也会随之增大或减小，通过环形链条38的张紧力增大或减小推动调节齿轮39在环形链条38上沿着限位座42上的限位槽43移动，用于平衡环形链条38的张紧力，调节齿轮39沿着限位槽43运动通过拉簧45进行稳定，通过设置调节齿轮39可有效防止环形链条38脱齿，同时具有增强转动强度的优点。

限位滑块41带动调节齿轮39在环形链条38上运动，进而调节调节齿轮39与从动链轮37之间的距离，达到调节从动链轮37上链条的包角大小。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有驱动装置的底盘，其特征在于，包括：

底盘安装板(1)，其两侧均连接有车架(21)；两个所述车架(21)上分别对称设置有驱动机构；每组所述驱动机构包括：

电机(31)，固定架设在所述车架(21)上，其输出轴传动连接有主动链轮(36)；

两组车轮组(2)，转动架设在所述车架(21)的内侧，位于主动链轮(36)的两侧，其车轮中心轴上均固定设置有从动链轮(37)；所述主动链轮(36)与每个从动链轮(37)通过环形链条(38)啮合传动；

两组调节齿轮(39)，弹性架设在车架(21)的外侧，分别位于所述主动链轮(36)的两侧，与所述环形链条(38)的外环啮合并进行弹性限位，平衡环形链条(38)的张紧力。

2.根据权利要求1所述的一种具有驱动装置的底盘，其特征在于，还包括：

U型架(3)，固定设置在所述车架(21)的顶部，槽口朝外；所述主动链轮(36)与U型架(3)的底部转动连接；

第一锥齿轮(33)，与所述电机(31)的输出轴固定连接；

第二锥齿轮(34)，通过传动轴(35)与所述主动链轮(36)传动连接；所述第二锥齿轮(34)与第一锥齿轮(33)啮合；所述第二锥齿轮(34)齿数大于第一锥齿轮(33)。

3.根据权利要求2所述的一种具有驱动装置的底盘，其特征在于，所述电机(31)的输出轴通过减速机(32)与所述第一锥齿轮(33)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有驱动装置的底盘，其特征在于，每组所述调节齿轮(39)均通过一组限位组件弹性架设在所述车架(21)上；每组所述限位组件均包括：

限位座(42)，开设有朝向环形链条(38)的限位槽(43)；所述限位槽(43)内滑动设置有限位滑块(41)；所述限位滑块(41)端面固定设置有支撑轴(40)；所述支撑轴(40)穿过调节齿轮(39)，并通过轴承与所述调节齿轮(39)配合；

拉簧(45)，一端与所述支撑轴(40)的端部固定连接；所述车架(21)的侧面固定设置有固定销(44)；所述拉簧(45)的另一端与所述固定销(44)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有驱动装置的底盘，其特征在于，所述限位槽(43)的方向与所述主动链轮(36)和从动链轮(37)的连接线垂直。

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