CN218195288U - 一种机器人机械臂正位组件结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人机械臂正位组件结构，包括：拉钩、挂钩轴、拉伸弹簧‑中型轻载，所述拉钩对称设置，且位于所述拉钩之间配合有拉伸弹簧‑中型轻载，所述拉钩与挂钩铜套配合安装，且所述挂钩铜套安装于挂钩轴两侧。所述拉伸弹簧‑中型轻载两侧固定设置的钩头与所述拉钩端面上固定开有的拉钩孔挂接；所述挂钩轴贯穿关节球铰座，通过所述拉钩、拉伸弹簧‑中型轻载、挂钩铜套组合施力调节所述关节球铰座转动角度。机械臂正位组件结构简单小巧，加工装配方便，不仅压缩成本，安装机械臂正位组件后德尔塔机器人的机械臂，被限制多余自由度，因此提高了机械臂的运动稳定性。频繁换向高速运动时，机械臂正位组件提高了机械臂的传动精度和可靠性，避免机构机械干涉的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人机械臂正位组件结构。
背景技术
现有技术中的德尔塔机器人是并联式机器人。德尔塔机器人是利用平行四边形让末端动平台的运动，实现在X轴、Y轴或Z轴移动。德尔塔机器人从顶部开始延伸出三个主动臂，每个主动臂的末端通过关节球铰座连接到2个机械臂，机械臂通过关节球铰座连接动平台，上述介绍的德尔塔机器人的机械臂运动状态下存在多个自由度方向，无法确保机械臂在运动时的稳定性，且德尔塔机器人频繁换向高速运动时，无法保证机械臂的传动精度和可靠性，在运动状体下出现机构机械干涉的问题，同时因为机械臂在运动状态下出现自身旋转，导致机械干涉，造成设备损伤。
鉴于上述因素，特别提出一种针对德尔塔机器人的机械臂正位组件结构，可以防止机械臂自身旋转，可以有效避免机械干涉，减少设备的损伤，提高操作人员的人身安全。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人机械臂正位组件结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现：一种机器人机械臂正位组件结构，包括：拉钩、挂钩轴、拉伸弹簧-中型轻载，所述拉钩对称设置，且位于所述拉钩之间配合有拉伸弹簧-中型轻载，所述拉钩与挂钩铜套配合安装，且所述挂钩铜套安装于挂钩轴两侧。
进一步地，所述拉伸弹簧-中型轻载两侧固定设置的钩头与所述拉钩端面上固定开有的拉钩孔挂接；
进一步地，所述挂钩轴贯穿关节球铰座，通过所述拉钩、拉伸弹簧-中型轻载、挂钩铜套组合施力调节所述关节球铰座转动角度。
进一步地，所述挂钩铜套上的轴口与所述挂钩轴配合，且所述挂钩铜套临近所述关节球铰座一侧与所述拉钩内侧接触。
进一步地，所述挂钩铜套的凸台与所述拉钩端口配合，且所述拉钩端口阻挡所述挂钩铜套向两侧移动。
进一步地，所述挂钩轴加工呈轴端凸台，所述挂钩轴的轴端凸台与所述挂钩铜套端面配合，防止所述挂钩铜套向内侧移动。
进一步地，由所述拉钩、挂钩轴、拉伸弹簧-中型轻载组成正位组件，所述正位组件与机械臂配合限制所述机械臂的自由度。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
在本实用新型中，机械臂正位组件结构，包括：挂钩轴、挂钩铜套、拉钩、拉伸弹簧-中型轻载、关节球铰座。挂钩轴分别位于两端；挂钩铜套安装于挂钩轴两端；拉钩与铜套配合安装。挂钩轴贯穿关节球铰座，这样可以通过挂钩铜套、拉钩、拉伸弹簧-中型轻载组合施力调节关节球铰座转动角度、限制关节球铰直线运动。
在本实用新型中，机械臂正位组件结构简单小巧，加工装配方便，不仅压缩成本，安装机械臂正位组件后德尔塔机器人的机械臂，被限制多余自由度，因此提高了机械臂的运动稳定性。在德尔塔机器人频繁换向高速运动时，机械臂正位组件提高了机械臂的传动精度和可靠性，避免机构机械干涉的问题。德尔塔机器人机械臂正位组件结构可以防止机械臂自身旋转，可以有效避免机械干涉，减少设备的损伤，提高操作人员的人身安全。
附图说明
图1为本实用新型机器人机械臂整体连接示意图；
图2为本实用新型图1中A处放大示意图；
图3为本实用新型正位组件与机械臂连接俯视示意图；
图4为本实用新型正位组件立体示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
图1-4所示，一种机器人机械臂正位组件结构，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
具体实施例一
一种机器人机械臂正位组件，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
所述拉伸弹簧-中型轻载3两侧固定设置的钩头与所述拉钩1端面上固定开有的拉钩孔挂接；
具体实施例二
一种机器人机械臂正位组件，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
所述挂钩轴2贯穿关节球铰座5，通过所述拉钩1、拉伸弹簧-中型轻载3、挂钩铜套4组合施力调节所述关节球铰座5转动角度。
上述实施例中，挂钩轴贯穿关节球铰座，这样可以通过挂钩铜套、拉钩、拉伸弹簧-中型轻载组合施力调节关节球铰座转动角度、限制关节球铰直线运动。
具体实施例三
一种机器人机械臂正位组件，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
所述挂钩铜套4上的轴口与所述挂钩轴2配合，且所述挂钩铜套4临近所述关节球铰座5一侧与所述拉钩1内侧接触。
具体实施例四
一种机器人机械臂正位组件，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
所述挂钩铜套4的凸台与所述拉钩1端口配合，且所述拉钩1端口阻挡所述挂钩铜套4向两侧移动。
所述挂钩轴2加工呈轴端凸台，所述挂钩轴2的轴端凸台与所述挂钩铜套4端面配合，防止所述挂钩铜套4向内侧移动。
上述实施例中，为了防止防止所述挂钩铜套4向内侧移动，所述挂钩轴2的轴端凸台与所述挂钩铜套4端面挂接配合。
具体实施例五
一种机器人机械臂正位组件，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧-中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
由所述拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧-中型轻载3组成正位组件，所述正位组件与机械臂配合限制所述机械臂的自由度。
由所述拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧-中型轻载3组成的正位组件，结构简单小巧，加工装配方便，不仅压缩成本，安装机械臂正位组件后德尔塔机器人的机械臂，被限制多余自由度，因此提高了机械臂的运动稳定性。在德尔塔机器人频繁换向高速运动时，机械臂正位组件提高了机械臂的传动精度和可靠性，避免机构机械干涉的问题。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (7)
1.一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，包括：拉钩(1)、挂钩轴(2)、拉伸弹簧-中型轻载(3)，所述拉钩(1)对称设置，且位于所述拉钩(1)之间配合有拉伸弹簧-中型轻载(3)，所述拉钩(1)与挂钩铜套(4)配合安装，且所述挂钩铜套(4)安装于挂钩轴(2)两侧。
2.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，所述拉伸弹簧-中型轻载(3)两侧固定设置的钩头与所述拉钩(1)端面上固定开有的拉钩孔挂接。
3.根据权利要求2所述的一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，所述挂钩轴(2)贯穿关节球铰座(5)，通过所述拉钩(1)、拉伸弹簧-中型轻载(3)、挂钩铜套(4)组合施力调节所述关节球铰座(5)转动角度。
4.根据权利要求3所述的一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，所述挂钩铜套(4)上的轴口与所述挂钩轴(2)配合，且所述挂钩铜套(4)临近所述关节球铰座(5)一侧与所述拉钩(1)内侧接触。
5.根据权利要求3所述的一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，所述挂钩铜套(4)的凸台与所述拉钩(1)端口配合，且所述拉钩(1)端口阻挡所述挂钩铜套(4)向两侧移动。
6.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，所述挂钩轴(2)加工呈轴端凸台，所述挂钩轴(2)的轴端凸台与所述挂钩铜套(4)端面配合，防止所述挂钩铜套(4)向内侧移动。
7.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，由所述拉钩(1)、挂钩轴(2)、拉伸弹簧-中型轻载(3)组成正位组件，所述正位组件与机械臂配合限制所述机械臂的自由度。
Priority Applications (1)
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| CN202222847106.8U CN218195288U (zh) | 2022-10-27 | 2022-10-27 | 一种机器人机械臂正位组件结构 |
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Publications (1)
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| CN218195288U true CN218195288U (zh) | 2023-01-03 |
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ID=84643606
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202222847106.8U Active CN218195288U (zh) | 2022-10-27 | 2022-10-27 | 一种机器人机械臂正位组件结构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN218195288U (zh) |
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2022
- 2022-10-27 CN CN202222847106.8U patent/CN218195288U/zh active Active
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