CN218191518U - 一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，其结构包括第一外壳、接水管、旋转接头、转动喷头组件、转动控制结构和摆动控制结构，通过设置了转动喷头组件和摆动控制结构，通过控制摆动控制结构的第二电机带动转盘持续转动，带动活动管的往复移动，进而对喷头进行摆动控制，以便于对喷头对顽固粘附的杂物进行往复冲刷，增加对管道的清洗效果，且通过控制第二电机对活动管的移动即可对喷头的喷水角度进行控制，进而对喷头的喷水角度进行调节，以便于喷嘴对不同角度的位置进行喷水冲洗，减少对机器人的移动控制频率，进而减少对管道冲洗的操作难度，操作简单，增加管道爬行机器人的使用便捷性和清洁效果。

Description

一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构

技术领域

本实用新型涉及管道清洗装置技术领域，具体涉及一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构。

背景技术

目前，酒店、宾馆厨房、企事业单位食堂等安装的油烟管道，对它的清洗一直是个难以解决的问题。传统的人工清洗方式存在着清洗速度慢、清洗不彻底、人工劳动强度大等问题；采用高压水枪清洗，清洗效果不好，现有的油烟管道一般利用适用管道爬行机器人来进行清洗，在管道爬行机器人上安装喷嘴，通过喷嘴喷水对管道内壁进行冲刷。

目前，公告号为CN209303384U的中国专利公开了一种管道爬行机器人的喷嘴结构，通过喷嘴电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，而第二齿轮带动弯管以及旋转接头转动，最终带动喷嘴360°旋转。这样，输送管内的清洁液体进入旋转接头、弯管中，最后由喷嘴呈360°旋转喷出，以确保管道内壁完全被清洗，提高管道的清洗效果，但喷嘴的弯折角度无法进行调节，需要通过控制清洁机器人移动对喷嘴的喷水位置进行移动控制，使用不便，且对于顽固粘附的杂物无法进行往复冲刷。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，解决了喷嘴的弯折角度无法进行调节，需要通过控制清洁机器人移动对喷嘴的喷水位置进行移动控制，使用不便，且对于顽固粘附的杂物无法进行往复冲刷的问题。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，包括第一外壳、转动喷头组件、转动控制结构和摆动控制结构，所述第一外壳右端壁与接水管相连接，所述接水管左端伸入至第一外壳内与旋转接头相连接，且转动喷头组件右端伸入至第一外壳内与旋转接头相连接，所述转动控制结构和摆动控制结构分别设置于第一外壳前后两侧，且转动控制结构和摆动控制结构均与转动喷头组件相连接，所述转动喷头组件包括直管、转动管、轴承、直杆、连杆、活动管、喷头、第一支板、连接转轴、第二支板和连接软管连接板，所述直管外侧套装有转动管，所述转动管外壁套装有轴承，且轴承内壁与转动管固定连接，所述轴承外壁后端与连接板相互焊接，所述直管右端伸入至第一外壳内与旋转接头相连接，所述连接板右端后侧与摆动控制结构固定连接，所述转动喷头组件还包括，所述转动管左端与直杆一体成型，所述直杆左端通过转轴与连杆一端转动连接，且连杆另一端通过转轴与活动管转动连接，所述活动管前端安装有喷头，所述活动管后端与直管之间采用连接软管相连接，所述直管左侧上下两端分别通过连接转轴与第二支板转动连接，且第二支板固定于活动管后端上下两侧。

进一步的，所述第一外壳前端安装有转动控制结构，所述转动控制结构包括第二外壳、第一电机、主动轮、同步带和从动轮，所述第二外壳内部右侧固定有第一电机，所述第一电机左端的输出轴与主动轮圆心处相连接，所述主动轮后侧通过同步带与从动轮同步转动，所述从动轮套装在直管外侧，且从动轮内部与直管固定连接，所述第二外壳后端与第一外壳固定连接。

进一步的，所述第一外壳后端安装有摆动控制结构，所述摆动控制结构包括第三外壳、第二电机、转盘、连接杆和活动杆，所述第三外壳顶端右侧固定有第二电机，所述第二电机底端的输出轴与转盘圆心处相连接，所述转盘底端边沿处通过转轴与连接杆一端转动连接，且连接杆另一端通过转轴与活动杆转动连接，所述活动杆左端贯穿第三外壳伸出与连接板固定连接，所述第三外壳前端与第一外壳固定连接。

进一步的，所述第一外壳左右两侧壁与接水管和直管的连接处均设置有橡胶圈。

进一步的，所述直管、转动管和轴承呈同一圆心设置，且转动管内壁与直管贴合，轴承内壁与直管贴合。

进一步的，所述直杆与直管呈平行设置，所述直杆与连杆之间的夹角为钝角。

进一步的，所述从动轮与直管呈同心设置。

进一步的，所述活动杆与直管呈平行设置，所述第三外壳左侧壁内部与活动杆贴合。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

1)本实用新型所述一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，通过设置了转动喷头组件，转动喷头组件的活动管和喷头与直管之间通过连接转轴进行连接，且活动管与直管之间通过连接软管进行连接，且直管外侧的转动管与活动管之间连接有连杆，通过控制转动管移动即可对活动管的转动进行控制，进而对喷头的喷水角度进行调节，以便于喷嘴对不同角度的位置进行喷水冲洗，减少对机器人的移动控制频率，进而减少对管道冲洗的操作难度。

2)本实用新型所述一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，通过设置了摆动控制结构，通过控制摆动控制结构的第二电机带动转盘持续转动，带动活动管的往复移动，进而对喷头进行摆动控制，以便于对喷头对顽固粘附的杂物进行往复冲刷，增加对管道的清洗效果，且通过控制第二电机对活动管的移动即可对喷头的喷水角度进行控制，操作简单，增加管道爬行机器人的使用便捷性和清洁效果。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的转动喷头组件结构示意图；

图3为本实用新型的转动喷头组件结构俯视图；

图4为本实用新型的转动控制结构俯视剖面图；

图5为本实用新型的摆动控制结构示意图；

图6为本实用新型的摆动控制结构内部俯视图。

图中：第一外壳-1、接水管-2、旋转接头-3、转动喷头组件-4、转动控制结构-5、摆动控制结构-6、直管-41、转动管-42、轴承-43、连接板-44、直杆 -45、连杆-46、活动管-47、喷头-48、第一支板-49、连接转轴-410、第二支板 -411、连接软管-412、第二外壳-51、第一电机-52、主动轮-53、同步带-54、从动轮-55、第三外壳-61、第二电机-62、转盘-63、连接杆-64、活动杆-65。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一；

请参阅图1，本实用新型提供一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构：包括第一外壳1、转动喷头组件4、转动控制结构5和摆动控制结构6，第一外壳1右端壁与接水管2相连接，接水管2左端伸入至第一外壳1内与旋转接头3相连接，且转动喷头组件4右端伸入至第一外壳1内与旋转接头3相连接，转动控制结构5和摆动控制结构6分别设置于第一外壳1前后两侧，且转动控制结构5和摆动控制结构6均与转动喷头组件4相连接，第一外壳1左右两侧壁与接水管2和直管41的连接处均设置有橡胶圈，对第一外壳1与接水管 2和直管41的连接处进行密封。

请参阅图2-3，本实用新型提供一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构：转动喷头组件4包括直管41、转动管42、轴承43、直杆45、连杆46、活动管47、喷头48、第一支板49、连接转轴410、第二支板411和连接软管412 连接板44，直管41外侧套装有转动管42，转动管42外壁套装有轴承43，且轴承43内壁与转动管42固定连接，轴承43外壁后端与连接板44相互焊接，直管41右端伸入至第一外壳1内与旋转接头3相连接，连接板44右端后侧与摆动控制结构6固定连接，转动喷头组件4还包括，转动管42左端与直杆45一体成型，直杆45左端通过转轴与连杆46一端转动连接，且连杆46另一端通过转轴与活动管47转动连接，活动管47前端安装有喷头48，活动管47后端与直管41之间采用连接软管412相连接，直管41左侧上下两端分别通过连接转轴 410与第二支板411转动连接，且第二支板411固定于活动管47后端上下两侧，直管41、转动管42和轴承43呈同一圆心设置，且转动管42内壁与直管41贴合，轴承43内壁与直管41贴合，使转动管42跟随直管41转动，且转动管42 外壁带动轴承43内环进行转动，直杆45与直管41呈平行设置，直杆45与连杆46之间的夹角为钝角，使转动管42带动直杆45移动，直杆45通过连杆46 拉动活动管47沿连接转轴410进行转动，对活动管47以及喷头48的喷水角度进行转动。

请参阅图4，本实用新型提供一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构：第一外壳1前端安装有转动控制结构5，转动控制结构5包括第二外壳51、第一电机52、主动轮53、同步带54和从动轮55，第二外壳51内部右侧固定有第一电机52，第一电机52左端的输出轴与主动轮53圆心处相连接，主动轮53 后侧通过同步带54与从动轮55同步转动，从动轮55套装在直管41外侧，且从动轮55内部与直管41固定连接，第二外壳51后端与第一外壳1固定连接，从动轮55与直管41呈同心设置，使从动轮55转动带动直管41同心转动。

请参阅图5-6，本实用新型提供一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构：第一外壳1后端安装有摆动控制结构6，摆动控制结构6包括第三外壳61、第二电机62、转盘63、连接杆64和活动杆65，第三外壳61顶端右侧固定有第二电机62，第二电机62底端的输出轴与转盘63圆心处相连接，转盘63底端边沿处通过转轴与连接杆64一端转动连接，且连接杆64另一端通过转轴与活动杆65转动连接，活动杆65左端贯穿第三外壳61伸出与连接板44固定连接，第三外壳61前端与第一外壳1固定连接，活动杆65与直管41呈平行设置，第三外壳61左侧壁内部与活动杆65贴合，对活动杆65的移动轨迹进行限制，使活动杆65通过连接板44和轴承43带动活动管42沿直管41表面横向滑动。

实施例二；

本实用新型提供一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，连接杆64 的长度大于转盘63的外径，使转盘63转动通过连杆64带动活动杆65横向往复移动。

本实用新型通过改进提供一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，工作原理如下；

第一，使用本设备时，首先将第一外壳1、第二外壳51和第三外壳61均与管道爬行机器人进行装配固定，且将接水管2与供水管道进行连接，然后将第一电机52和第二电机62与管道爬行机器人的控制设备电连接；

第二，在使用时，通过外部供水管道对接水管2内进行注水，水流依次通过接水管2、旋转接头3、直管41、连接软管412、活动管47输送至喷头48处，通过喷头48进行喷水对管道内壁进行冲洗清洁；

第三，在需要对管道内壁进行环形冲洗时，通过控制第一电机52产生动力通过输出轴带动活动主动轮53圆心处同步转动，主动轮53通过同步带54带动从动轮55同步转动，从动轮55带动圆心处的直管41进行转动，直管41带动转动管42、连接板44、直杆45、连杆46、活动管47、喷头48、第一支板49、连接转轴410、第二支板411以及连接软管412进行转动，且转动管42外壁带动轴承43内环进行转动，使喷头48进行360度转动，对管道内壁进行环形冲洗；

第四，在需要对顽固粘附的杂物进行冲洗时，控制第一电机52驱动带动喷头48转动，将喷头48转动至所需的冲洗的管道内壁位置，然后控制第二电机 62产生动力通过输出轴带动转盘63圆心处转动，转盘63转动通过连接杆65带动活动杆65往复移动，活动杆65与直管41呈平行设置，第三外壳61左侧壁内部与活动杆65贴合，对活动杆65的移动轨迹进行限制，使活动杆65通过连接板44和轴承43带动活动管42沿直管41表面横向滑动，活动管42移动带动连接板44同步移动，且连接板44横向往复移动通过连杆46带动活动管47，使活动管47后端的第二支板411沿连接转轴410转动，进而使活动管47和喷头 48进行摆动，喷头48对顽固粘附的杂物进行往复冲刷，增加对管道的清洗效果，且通过控制第二电机62对活动管42的移动即可对喷头48的喷水角度进行控制，以便于喷嘴48对不同角度的位置进行喷水冲洗，减少对机器人的移动控制频率，进而减少对管道冲洗的操作难度。

本实用新型所述一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，通过设置了转动喷头组件4，转动喷头组件4的活动管47和喷头48与直管41之间通过连接转轴410进行连接，且活动管47与直管41之间通过连接软管412进行连接，且直管41外侧的转动管42与活动管47之间连接有连杆46，通过控制转动管42移动即可对活动管47的转动进行控制，进而对喷头48的喷水角度进行调节，以便于喷嘴48对不同角度的位置进行喷水冲洗，减少对机器人的移动控制频率，进而减少对管道冲洗的操作难度，通过设置了摆动控制结构6，通过控制摆动控制结构6的第二电机62带动转盘63持续转动，带动活动管42的往复移动，进而对喷头48进行摆动控制，以便于对喷头48对顽固粘附的杂物进行往复冲刷，增加对管道的清洗效果，且通过控制第二电机62对活动管42的移动即可对喷头48的喷水角度进行控制，操作简单，增加管道爬行机器人的使用便捷性和清洁效果。

Claims (9)

1.一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，包括第一外壳(1)，所述第一外壳(1)右端壁与接水管(2)相连接；

其特征在于：还包括转动喷头组件(4)、转动控制结构(5)和摆动控制结构(6)，所述接水管(2)左端伸入至第一外壳(1)内与旋转接头(3)相连接，且转动喷头组件(4)右端伸入至第一外壳(1)内与旋转接头(3)相连接，所述转动控制结构(5)和摆动控制结构(6)分别设置于第一外壳(1)前后两侧，且转动控制结构(5)和摆动控制结构(6)均与转动喷头组件(4)相连接；

所述转动喷头组件(4)包括直管(41)、转动管(42)、轴承(43)和连接板(44)，所述直管(41)外侧套装有转动管(42)，所述转动管(42)外壁套装有轴承(43)，且轴承(43)内壁与转动管(42)固定连接，所述轴承(43)外壁后端与连接板(44)相互焊接，所述直管(41)右端伸入至第一外壳(1)内与旋转接头(3)相连接，所述连接板(44)右端后侧与摆动控制结构(6)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，其特征在于：所述转动喷头组件(4)还包括直杆(45)、连杆(46)、活动管(47)、喷头(48)、第一支板(49)、连接转轴(410)、第二支板(411)和连接软管(412)，所述转动管(42)左端与直杆(45)一体成型，所述直杆(45)左端通过转轴与连杆(46)一端转动连接，且连杆(46)另一端通过转轴与活动管(47)转动连接，所述活动管(47)前端安装有喷头(48)，所述活动管(47)后端与直管(41)之间采用连接软管(412)相连接，所述直管(41)左侧上下两端分别通过连接转轴(410)与第二支板(411)转动连接，且第二支板(411)固定于活动管(47)后端上下两侧。

3.根据权利要求1所述的一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，其特征在于：所述第一外壳(1)前端安装有转动控制结构(5)，所述转动控制结构(5)包括第二外壳(51)、第一电机(52)、主动轮(53)、同步带(54)和从动轮(55)，所述第二外壳(51)内部右侧固定有第一电机(52)，所述第一电机(52)左端的输出轴与主动轮(53)圆心处相连接，所述主动轮(53)后侧通过同步带(54)与从动轮(55)同步转动，所述从动轮(55)套装在直管(41)外侧，且从动轮(55)内部与直管(41)固定连接，所述第二外壳(51)后端与第一外壳(1)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，其特征在于：所述第一外壳(1)后端安装有摆动控制结构(6)，所述摆动控制结构(6)包括第三外壳(61)、第二电机(62)、转盘(63)、连接杆(64)和活动杆(65)，所述第三外壳(61)顶端右侧固定有第二电机(62)，所述第二电机(62)底端的输出轴与转盘(63)圆心处相连接；

所述转盘(63)底端边沿处通过转轴与连接杆(64)一端转动连接，且连接杆(64)另一端通过转轴与活动杆(65)转动连接，所述活动杆(65)左端贯穿第三外壳(61)伸出与连接板(44)固定连接，所述第三外壳(61)前端与第一外壳(1)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，其特征在于：所述第一外壳(1)左右两侧壁与接水管(2)和直管(41)的连接处均设置有橡胶圈。

6.根据权利要求1所述的一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，其特征在于：所述直管(41)、转动管(42)和轴承(43)呈同一圆心设置，且转动管(42)内壁与直管(41)贴合，轴承(43)内壁与直管(41)贴合。

7.根据权利要求2所述的一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，其特征在于：所述直杆(45)与直管(41)呈平行设置，所述直杆(45)与连杆(46)之间的夹角为钝角。

8.根据权利要求3所述的一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，其特征在于：所述从动轮(55)与直管(41)呈同心设置。

9.根据权利要求4所述的一种管道形状记忆驱动爬行机器人的喷嘴结构，其特征在于：所述活动杆(65)与直管(41)呈平行设置，所述第三外壳(61)左侧壁内部与活动杆(65)贴合。

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