CN218138049U - 一种下肢机器人的髋部结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种下肢机器人的髋部结构，包括下肢机器人和安装在下肢机器人上的下肢转接头，所述的下肢机器人经下肢转接头安装有结构呈直角形状的髋部安装板，且髋部安装板的数量为两个，所述的髋部安装板的一端面上还设置有弧形凸起部，所述的髋部安装板经弧形凸起部安装有驱动螺杆；所述的髋部安装板的另一端面上安装有带有固定功能的滑块，所述的滑块安装在第二导轨上，所述的第二导轨的两端均设置有侧板，且侧板固定在矩形安装板上。本申请，通过设置里两个螺纹方向相反的第一滚珠丝杠和第二滚珠丝杠使对称设置的髋部安装板的宽度实现同步相向运动或反向运动，有效避免下肢机器人出现重心不一的现象。

Description

一种下肢机器人的髋部结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种下肢机器人的髋部结构。

背景技术

下肢机器人主要辅助患者的下肢和步态进行康复训练，其中步态下肢机器人主要是将患者和下肢机器人绑缚后，需要在下肢机器人的下方设置跑台，下肢机器人辅助患者下肢平稳作用在跑台上，跑台配合下肢机器人带动患者的下肢运动，但是患者的位置不改变的设备。由于不同体态的患者其髋部尺寸不同，部分下肢机器人对髋部的绑缚采用绑带绑缚，绑带绑缚的绑带容易出现变形，导致患者的体验效果差。

现有的支架结构的步态下肢机器人对髋部的尺寸调整方面涉及较少，同时不能实现同步相向运动或反向运动的调整方式，导致下肢机器人出现重心不一的现象；支架结构的步态下肢机器人对髋部尺寸调整的平稳性要求高，防止一种下肢机器人的髋部结构的尺寸调整后出现稳定性问题，由此提出一种下肢机器人的髋部结构。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的下肢机器人的髋部尺寸调整容易出现重心偏移的问题，以及髋部尺寸调整后的固定问题，由此提出的一种下肢机器人的髋部结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种下肢机器人的髋部结构，包括下肢机器人和安装在下肢机器人上的下肢转接头，所述的下肢机器人经下肢转接头安装有结构呈直角形状的髋部安装板，且髋部安装板的数量为两个，所述的髋部安装板的一端面上还设置有弧形凸起部，所述的髋部安装板经弧形凸起部安装有驱动螺杆；所述的髋部安装板的另一端面上安装有带有固定功能的滑块，所述的滑块安装在第二导轨上，所述的第二导轨的两端均设置有侧板，且侧板固定在矩形安装板上。

可选的实施方式，所述的驱动螺杆包括对称分布的第一滚珠螺母和第二滚珠螺母，以及安装在第一滚珠螺母上的第一滚珠丝杠和安装在第二滚珠螺母上的第二滚珠丝杠，所述的第一滚珠螺母和第二滚珠螺母分别安装对称分布的弧形凸起部上。

可选的实施方式，所述的第一滚珠丝杠和第二滚珠丝杠同轴线设置，且第一滚珠丝杠和第二滚珠丝杠的一端分别安装在联轴器的两端，所述的联轴器的轴侧面上安装有从动齿轮；所述的第一滚珠丝杠和第二滚珠丝杠的另一端均依次贯穿滚柱轴承和侧板。

可选的实施方式，所述的侧板和第二导轨为一体式结构，且第二导轨的下方设置有第一导轨，所述的第一导轨呈J形结构，且安装在矩形安装板上。

可选的实施方式，所述的矩形安装板和第二导轨相互贴合设置，所述的矩形安装板和第二导轨的贴合处均设置有矩形通孔，矩形安装板和第二导轨均通过矩形通孔滑动连接有滑块。

可选的实施方式，所述的滑块包括矩形滑板和垂直设置在矩形滑板中部的定位螺杆组成，且定位螺杆设置在矩形通孔中，所述的定位螺杆的侧面设置有对称分布的两个平切面，两个平切面和矩形通孔的内壁相互滑动设置。

可选的实施方式，所述的定位螺杆上还安装有六角法兰面锁紧螺母，且位于矩形安装板的后端六角法兰面锁紧螺母和矩形安装板相互贴合设置。

可选的实施方式，所述的矩形安装板和髋部安装板相互平行设置，且髋部安装板和第一导轨相互滑动设置。

可选的实施方式，所述的第一滚珠丝杠的端部还固定连接有双头把手或第二电机的输出轴。

可选的实施方式，所述的联轴器上的从动齿轮啮合连接有主动齿轮，所述的主动齿轮的中部安装在第一电机的输出轴上。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本申请，通过设置里两个螺纹方向相反的第一滚珠丝杠和第二滚珠丝杠使对称设置的髋部安装板的宽度实现同步相向运动或反向运动，有效避免因下肢机器人出现重心不一的现象，同时使下肢机器人的髋部尺寸可调。

2、本申请，矩形安装板上安装有第一导轨和第二导轨，其中第二导轨和第一导轨分别对髋部安装板的上下端进行限位，并保障髋部安装板和矩形安装板保持相互平行设置，进而在滚珠丝杠的配合下使对称设置的髋部安装板平稳运动，显著提高下肢机器人的使用寿命。

3、本申请，髋部安装板的位置调整后，矩形安装板的后端通过定位螺杆和六角法兰面锁紧螺母的螺纹配合使六角法兰面锁紧螺母贴合在矩形安装板上，有效避免尺寸调整后的髋部安装板出现位移现象。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种下肢机器人的髋部结构的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种下肢机器人的髋部结构的局部结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种下肢机器人的髋部结构的局部正视图；

图4为本实用新型提出的一种下肢机器人的髋部结构的局部结构轴侧图；

图5为图4的A处放大图；

图6为图4的正视图；

图7为图6的右视图；

图8为图6的后视图；

图9为本实用新型提出的一种下肢机器人的髋部结构的滑块结构示意图；

图10为本实用新型提出的一种下肢机器人的髋部结构的局部结构正视图；

图11为本实用新型提出的一种下肢机器人的髋部结构的局部结构正视图。

图例说明：

1、下肢转接头；2、矩形安装板；22、髋部安装板；221、弧形凸起部；23、第一导轨；3、下肢机器人；4、封堵盖；41、侧板；411、滚柱轴承；42、第二导轨；421、矩形通孔；5、第一滚珠丝杠；51、第一滚珠螺母；52、联轴器；521、从动齿轮；6、第二电机；7、矩形滑板；71、定位螺杆；711、六角法兰面锁紧螺母；712、卡槽；8、主动齿轮；81、第一电机；9、第二滚珠丝杠；91、第二滚珠螺母。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一：

参照图1-9，本实用新型提供的一种实施例，包括下肢机器人3和位于下肢机器人3一端的髋部安装板22，所述的髋部安装板22为直角式板状结构，且一端面设置有下肢转接头1和位于下肢转接头1上方的弧形凸起部221；另一端面安装有带有固定功能的滑块；

所述的髋部安装板22和下肢转接头1相互固定设置，且髋部安装板22经下肢转接头1安装在下肢机器人3上；

所述的髋部安装板22和弧形凸起部221为一体式结构，且髋部安装板22的数量为两个，且对称分布在矩形安装板2的前方；

所述的髋部安装板22和矩形安装板2相互平行设置；

所述的髋部安装板22还经弧形凸起部221安装有驱动螺杆；

所述的驱动螺杆包括对称分布的第一滚珠螺母51和第二滚珠螺母91，以及安装在第一滚珠螺母51上的第一滚珠丝杠5和安装在第二滚珠螺母91上的第二滚珠丝杠9；

所述的第一滚珠螺母51和第二滚珠螺母91分别安装对称分布的弧形凸起部211上；

所述的第一滚珠丝杠5和第二滚珠丝杠9同轴线设置，且第一滚珠丝杠5和第二滚珠丝杠9的一端分别安装在联轴器52的两端；

所述的联轴器52的轴侧面上安装有从动齿轮521；

所述的第一滚珠丝杠5和第二滚珠丝杠9的螺纹方向不同，且第一滚珠丝杠5和第二滚珠丝杠9的另一端均依次贯穿滚柱轴承411和侧板41；

所述的第一滚珠丝杠5和第二滚珠丝杠9的端部还安装有双头把手，且双头把手靠近侧板41设置；

所述的滚柱轴承411和侧板41相互固定设置，且侧板41对称设置在第二导轨42的两端；

两个所述的侧板41和第二导轨42为一体式结构，且第二导轨42设置在侧板41的端部；

所述的侧板41的端部安装在矩形安装板2上；

所述的矩形安装板2和第二导轨42相互贴合设置；

所述的矩形安装板2和第二导轨42的贴合处均设置有矩形通孔421，矩形安装板2上的矩形通孔421和第二导轨42上的矩形通孔421相互对应设置；

所述的矩形安装板2和第二导轨42均通过矩形通孔421滑动连接有滑块；

所述的第二导轨42的两端设置有半圆形凸起部，且半圆形凸起部的直径小于第二导轨42的厚度，且第二导轨42和滑块相互滑动设置，滑块安装在第二导轨42上；

所述的滑块由矩形滑板7和垂直设置在矩形滑板7中部的定位螺杆71组成，且定位螺杆71设置在矩形通孔421中；

所述的定位螺杆71的侧面设置有对称分布的两个平切面，两个平切面和矩形通孔421的内壁相互滑动设置；

所述的矩形滑板7的端面上设置有尺寸和第二导轨42相匹配的卡槽712，且定位螺杆71位于卡槽712内部；

所述的定位螺杆71贯穿矩形安装板2，且定位螺杆71上安装有六角法兰面锁紧螺母711，所述的六角法兰面锁紧螺母711和矩形安装板2相互贴合设置，且六角法兰面锁紧螺母711位于矩形安装板2的后端；

所述的第二导轨42经侧板41还安装有封堵盖4，所述的封堵盖4为折弯式结构，封堵盖4具有防尘特性，封堵盖4上还设置有便于髋部安装板22运动的开口；

所述的第二导轨42的下方设置有第一导轨23；

所述的第一导轨23呈J形结构，且固定在矩形安装板2上，第一导轨23用于降低髋部安装板22和矩形安装板2的接触面；

所述的第一导轨23的凹陷处和髋部安装板22的底端相互滑动设置，且尺寸相匹配。

本申请，矩形安装板2上通过安装侧板41设置有第二导轨42和位于矩形安装板2下端的第一导轨23，第一导轨23对髋部安装板22的下端具有限制方向的特性，结合第二导轨42和滑块的配合使髋部安装板22和矩形安装板2相互平行设置，通过限制髋部安装板22的上下端使其平稳运动；

矩形安装板2的前端设置有螺纹方向不同的第一滚珠丝杠5和第二滚珠丝杠9，第一滚珠丝杠5和第二滚珠丝杠9均通过联轴器52构成用于驱动两个髋部安装板22同步运动的驱动螺杆，由于第一滚珠丝杠5和第二滚珠丝杠9的螺纹方向相反使对称分布的第一滚珠螺母51和第二滚珠螺母91相向运动或反向运动，进而使下肢机器人3的髋部间距可调整，且维持下肢机器人3的重心平衡；

髋部安装板22的位置调整后，矩形安装板2的后端通过转动六角法兰面锁紧螺母711使其贴合在矩形安装板2上，进而使滑块固定在矩形安装板2上，髋部安装板22不会出现位移现象。

实施例二：

参照图10，本实施例与实施例一不同的是，将实施例一中的第一驱动把手53取下，实施例二中安装在所述的联轴器52上的从动齿轮521上啮合连接有主动齿轮8，所述的主动齿轮8的中部安装在第一电机81的输出轴上，所述的第一电机81固定在矩形安装板2上。

本实施例，通过在第一电机81驱动使主动齿轮8啮合传动从动齿轮521，从动齿轮521带动联轴器52转动，进而使驱动螺杆带动髋部安装板22相向运动或反向运动，髋部间距调整的自动化程度显著提高。

实施例三：

参照图11，本实施例和实施例二不同的是，矩形安装板2上没有安装第一电机81，所述的侧板41上安装有第二电机6，且第二电机6位于封堵盖4的外部，第二电机6的输出轴安装在第一滚珠丝杠5。

本实施例，将第二电机6固定在侧板41的端面上，通过第二电机6的驱动使驱动螺杆实现正传或反转，进而使髋部安装板22进行相向运动或反向运动。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种下肢机器人的髋部结构，包括下肢机器人（3）和安装在下肢机器人（3）上的下肢转接头（1），其特征在于：所述的下肢机器人（3）经下肢转接头（1）安装有结构呈直角形状的髋部安装板（22），且髋部安装板（22）的数量为两个，所述的髋部安装板（22）的一端面上还设置有弧形凸起部（221），所述的髋部安装板（22）经弧形凸起部（221）安装有驱动螺杆；所述的髋部安装板（22）的另一端面上安装有带有固定功能的滑块，所述的滑块安装在第二导轨（42）上，所述的第二导轨（42）的两端均设置有侧板（41），且侧板（41）固定在矩形安装板（2）上。

2.根据权利要求1所述的一种下肢机器人的髋部结构，其特征在于：所述的驱动螺杆包括对称分布的第一滚珠螺母（51）和第二滚珠螺母（91），以及安装在第一滚珠螺母（51）上的第一滚珠丝杠（5）和安装在第二滚珠螺母（91）上的第二滚珠丝杠（9），所述的第一滚珠螺母（51）和第二滚珠螺母（91）分别安装对称分布的弧形凸起部（221）上。

3.根据权利要求2所述的一种下肢机器人的髋部结构，其特征在于：所述的第一滚珠丝杠（5）和第二滚珠丝杠（9）同轴线设置，且第一滚珠丝杠（5）和第二滚珠丝杠（9）的一端分别安装在联轴器（52）的两端，所述的联轴器（52）的轴侧面上安装有从动齿轮（521）；所述的第一滚珠丝杠（5）和第二滚珠丝杠（9）的另一端均依次贯穿滚柱轴承（411）和侧板（41）。

4.根据权利要求3所述的一种下肢机器人的髋部结构，其特征在于：所述的侧板（41）和第二导轨（42）为一体式结构，且第二导轨（42）的下方设置有第一导轨（23），所述的第一导轨（23）呈J形结构，且安装在矩形安装板（2）上。

5.根据权利要求4所述的一种下肢机器人的髋部结构，其特征在于：所述的矩形安装板（2）和第二导轨（42）相互贴合设置，所述的矩形安装板（2）和第二导轨（42）的贴合处均设置有矩形通孔（421），矩形安装板（2）和第二导轨（42）均通过矩形通孔（421）滑动连接有滑块。

6.根据权利要求5所述的一种下肢机器人的髋部结构，其特征在于：所述的滑块包括矩形滑板（7）和垂直设置在矩形滑板（7）中部的定位螺杆（71）组成，且定位螺杆（71）设置在矩形通孔（421）中，所述的定位螺杆（71）的侧面设置有对称分布的两个平切面，两个平切面和矩形通孔（421）的内壁相互滑动设置。

7.根据权利要求6所述的一种下肢机器人的髋部结构，其特征在于：所述的定位螺杆（71）上还安装有六角法兰面锁紧螺母（711），且位于矩形安装板（2）的后端六角法兰面锁紧螺母（711）和矩形安装板（2）相互贴合设置。

8.根据权利要求7所述的一种下肢机器人的髋部结构，其特征在于：所述的矩形安装板（2）和髋部安装板（22）相互平行设置，且髋部安装板（22）和第一导轨（23）相互滑动设置。

9.根据权利要求3所述的一种下肢机器人的髋部结构，其特征在于：所述的第一滚珠丝杠（5）的端部还固定连接有双头把手或第二电机（6）的输出轴。

10.根据权利要求3所述的一种下肢机器人的髋部结构，其特征在于：所述的联轴器（52）上的从动齿轮（521）啮合连接有主动齿轮（8），所述的主动齿轮（8）的中部安装在第一电机（81）的输出轴上。

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