CN218134708U - 柔性机械手卡爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了柔性机械手卡爪装置，包括壳体，所述壳体的左侧面固定连接有转动电机，所述转动电机的输出端固定连接有双向螺旋螺纹杆，所述双向螺旋螺纹杆伸进壳体内，所述双向螺旋螺纹杆两端的螺纹处均螺纹套接有移动套，所述移动套的下表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆的一端固定连接有插接座，所述壳体的下表面设有移动槽，所述插接座内插接有插接杆，所述插接杆的一端固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有卡爪，所述插接座的前后两侧面均设有固定机构，左侧所述插接座的右侧面设有位移传感器，本实用新型，具有实用性强和便于更换卡爪的特点。

Description

柔性机械手卡爪装置

技术领域

本实用新型涉及机械手装置技术领域，具体为柔性机械手卡爪装置。

背景技术

为满足变速箱不同功用的要求，变速箱的品种越来越多，对应的零件结构尺寸设计不一，这对零件加工工装的柔性要求较高。搓丝机加工过程中对工件的上、下料需要使用机械手卡爪抓取工件外径将工件移动到加工位，卡爪的松开、夹紧行程由位移传感器控制。但现有机械手卡爪装置的卡爪不方便进行更换。

因此，设计实用性强和便于更换卡爪的柔性机械手卡爪装置是很有必要的。

发明内容

本实用新型的目的在于提供柔性机械手卡爪装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：柔性机械手卡爪装置，包括壳体，所述壳体的左侧面固定连接有转动电机，所述转动电机的输出端固定连接有双向螺旋螺纹杆，所述双向螺旋螺纹杆通过第一轴承伸进壳体内，所述双向螺旋螺纹杆伸进壳体内的一端通过第二轴承转动连接在壳体的右侧内壁上，所述双向螺旋螺纹杆两端的螺纹处均螺纹套接有移动套，两个所述移动套的下表面均固定连接有支撑杆的一端，所述支撑杆的另一端伸出壳体并固定连接有插接座，所述壳体的下表面设有供支撑杆移动的移动槽，所述插接座内均插接有插接杆的一端，所述插接杆的另一端固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有卡爪，所述插接座的前后两侧面均设有对插接杆进行固定的固定机构，左侧所述插接座的右侧面设有位移传感器。

根据上述技术方案，所述壳体的上表面固定连接有连接板，所述连接板的上表面固定连接有安装板，所述安装板上表面的四角处均设有安装孔。

根据上述技术方案，所述固定机构包括固定壳体，所述固定壳体固定连接在插接座上，所述固定壳体上贯穿设有螺纹杆，所述螺纹杆与固定壳体螺纹连接，所述螺纹杆的一端固定连接有转动板，所述螺纹杆的另一端通过第三轴承转动连接有移动板，所述移动板滑动设置在固定壳体内，所述移动板的一侧面固定连接有固定杆的一端，所述固定杆的另一端伸进插接座内，所述插接杆上设有与固定杆相配合插接的固定孔，所述移动板的上下两侧面均固定连接有限位块，所述固定壳体上下两侧的内壁上均设有供限位块滑动的限位槽。

根据上述技术方案，所述固定壳体上并位于转动板的外侧铰接有防护罩，所述防护罩的内壁上固定连接有多个弹簧，所述弹簧的一端固定连接有压板，所述压板滑动设置在防护罩内，所述压板的上下两侧面均固定连接有滑块，所述防护罩上下两侧的内壁上均设有供滑块移动的滑槽，所述防护罩的上表面固定连接有拉手，所述防护罩上固定连接有卡块，所述固定壳体上设有与卡块配合卡接的卡槽。

根据上述技术方案，所述壳体的左侧面并位于转动电机的外侧固定连接有防护壳体。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型，通过壳体、转动电机、双向螺旋螺纹杆、第一轴承、第二轴承、移动套、支撑杆、插接座、移动槽、插接杆、连接杆、卡爪、固定机构和位移传感器之间的配合，可对工件进行抓取，方便对工件进行移动，其中固定机构的设置，可实现对插接杆的固定，同时便于对插接杆进行拆卸，进而当卡爪损坏或需使用不同类型的卡爪时，便于进行更换。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的部分结构示意图；

图3是本实用新型的主视剖视结构示意图；

图4是本实用新型插接座的左视剖视结构示意图；

图5是图4中A部的放大结构示意图；

图中：1-壳体、2-转动电机、3-双向螺旋螺纹杆、4-第一轴承、5-第二轴承、6-移动套、7-支撑杆、8-插接座、9-移动槽、10-插接杆、11-连接杆、12-卡爪、13-位移传感器、14-连接板、15-安装板、16-安装孔、17-固定壳体、18-螺纹杆、19-转动板、20-第三轴承、21-移动板、22-固定杆、23-固定孔、24-限位块、25-限位槽、26-防护罩、27-弹簧、28-压板、29-滑块、30-滑槽、31-拉手、32-卡块、33-卡槽、34-防护壳体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供技术方案：柔性机械手卡爪装置，包括壳体1，所述壳体1的左侧面固定连接有转动电机2，所述转动电机2的输出端固定连接有双向螺旋螺纹杆3，所述双向螺旋螺纹杆3通过第一轴承4伸进壳体1内，所述双向螺旋螺纹杆3伸进壳体1内的一端通过第二轴承5转动连接在壳体1的右侧内壁上，所述双向螺旋螺纹杆3两端的螺纹处均螺纹套接有移动套6，两个所述移动套6的下表面均固定连接有支撑杆7的一端，所述支撑杆7的另一端伸出壳体1并固定连接有插接座8，所述壳体1的下表面设有供支撑杆7移动的移动槽9，所述插接座8内均插接有插接杆10的一端，所述插接杆10的另一端固定连接有连接杆11，所述连接杆11的一端固定连接有卡爪12，所述插接座8的前后两侧面均设有对插接杆10进行固定的固定机构，左侧所述插接座8的右侧面设有位移传感器13，通过壳体1、转动电机2、双向螺旋螺纹杆3、第一轴承4、第二轴承5、移动套6、支撑杆7、插接座8、移动槽9、插接杆10、连接杆11、卡爪12、固定机构和位移传感器13之间的配合，可对工件进行抓取，方便对工件进行移动；

所述壳体1的上表面固定连接有连接板14，所述连接板14的上表面固定连接有安装板15，所述安装板15上表面的四角处均设有安装孔16，通过连接板14、安装板15和安装孔16的设置，可将装置固定在需要安装的位置上；

所述固定机构包括固定壳体17，所述固定壳体17固定连接在插接座8上，所述固定壳体17上贯穿设有螺纹杆18，所述螺纹杆18与固定壳体17螺纹连接，所述螺纹杆18的一端固定连接有转动板19，所述螺纹杆18的另一端通过第三轴承20转动连接有移动板21，所述移动板21滑动设置在固定壳体17内，所述移动板21的一侧面固定连接有固定杆22的一端，所述固定杆22的另一端伸进插接座8内，所述插接杆10上设有与固定杆22相配合插接的固定孔23，所述移动板21的上下两侧面均固定连接有限位块24，所述固定壳体17上下两侧的内壁上均设有供限位块24滑动的限位槽25，通过固定机构的设置，可实现对插接杆10的固定，同时便于对插接杆10进行拆卸，进而当卡爪12损坏或需使用不同类型的卡爪12时，便于进行更换；

所述固定壳体17上并位于转动板19的外侧铰接有防护罩26，所述防护罩26的内壁上固定连接有多个弹簧27，所述弹簧27的一端固定连接有压板28，所述压板28滑动设置在防护罩26内，所述压板28的上下两侧面均固定连接有滑块29，所述防护罩26上下两侧的内壁上均设有供滑块29移动的滑槽30，所述防护罩26的上表面固定连接有拉手31，所述防护罩26上固定连接有卡块32，所述固定壳体17上设有与卡块32配合卡接的卡槽33，通过防护罩26、弹簧27、压板28、滑块29、滑槽30、拉手31、卡块32和卡槽33之间的配合，可对转动板19进行保护，避免误触碰转动板19导致插接杆10松动，同时可转动板19进行挤压，使固定效果更稳定；

所述壳体1的左侧面并位于转动电机2的外侧固定连接有防护壳体34，通过防护壳体34的设置，可对转动电机2进行保护。

工作原理：本实用新型在使用时，通过启动转动电机2，转动电机2的输出端带动双向螺旋螺纹杆3进行转动，使双向螺旋螺纹杆3两端螺纹处的移动套6在支撑杆7和移动槽9的配合下进行相向的移动，进而并通过插接杆10、连接杆11、卡爪12、固定机构和位移传感器13之间的配合可对工件进行抓取，其中位移传感器13的设置可对卡爪的松开、夹紧行程进行控制，通过固定机构的设置，可实现对插接杆10的固定，通过防护罩26、弹簧27、压板28、滑块29、滑槽30、拉手31、卡块32和卡槽33之间的配合，可对转动板19进行保护，避免误触碰转动板19导致插接杆10松动，同时可转动板19进行挤压，使固定效果更稳定，当需要对卡爪12进行拆卸时，可将防护罩26打开并拧动固定机构中的转动板19，转动板19带动螺纹杆18进行转动，螺纹杆18的转动使移动板21在第三轴承20、限位块24和限位槽25的配合下进行移动，进而使移动板21上的固定杆22脱离插接杆10上的固定孔23，进而解除对插接杆10的固定，从而当卡爪12损坏或需使用不同类型的卡爪时，便于进行更换。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.柔性机械手卡爪装置，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的左侧面固定连接有转动电机(2)，所述转动电机(2)的输出端固定连接有双向螺旋螺纹杆(3)，所述双向螺旋螺纹杆(3)通过第一轴承(4)伸进壳体(1)内，所述双向螺旋螺纹杆(3)伸进壳体(1)内的一端通过第二轴承(5)转动连接在壳体(1)的右侧内壁上，所述双向螺旋螺纹杆(3)两端的螺纹处均螺纹套接有移动套(6)，两个所述移动套(6)的下表面均固定连接有支撑杆(7)的一端，所述支撑杆(7)的另一端伸出壳体(1)并固定连接有插接座(8)，所述壳体(1)的下表面设有供支撑杆(7)移动的移动槽(9)，所述插接座(8)内均插接有插接杆(10)的一端，所述插接杆(10)的另一端固定连接有连接杆(11)，所述连接杆(11)的一端固定连接有卡爪(12)，所述插接座(8)的前后两侧面均设有对插接杆(10)进行固定的固定机构，左侧所述插接座(8)的右侧面设有位移传感器(13)。

2.根据权利要求1所述的柔性机械手卡爪装置，其特征在于：所述壳体(1)的上表面固定连接有连接板(14)，所述连接板(14)的上表面固定连接有安装板(15)，所述安装板(15)上表面的四角处均设有安装孔(16)。

3.根据权利要求1所述的柔性机械手卡爪装置，其特征在于：所述固定机构包括固定壳体(17)，所述固定壳体(17)固定连接在插接座(8)上，所述固定壳体(17)上贯穿设有螺纹杆(18)，所述螺纹杆(18)与固定壳体(17)螺纹连接，所述螺纹杆(18)的一端固定连接有转动板(19)，所述螺纹杆(18)的另一端通过第三轴承(20)转动连接有移动板(21)，所述移动板(21)滑动设置在固定壳体(17)内，所述移动板(21)的一侧面固定连接有固定杆(22)的一端，所述固定杆(22)的另一端伸进插接座(8)内，所述插接杆(10)上设有与固定杆(22)相配合插接的固定孔(23)，所述移动板(21)的上下两侧面均固定连接有限位块(24)，所述固定壳体(17)上下两侧的内壁上均设有供限位块(24)滑动的限位槽(25)。

4.根据权利要求3所述的柔性机械手卡爪装置，其特征在于：所述固定壳体(17)上并位于转动板(19)的外侧铰接有防护罩(26)，所述防护罩(26)的内壁上固定连接有多个弹簧(27)，所述弹簧(27)的一端固定连接有压板(28)，所述压板(28)滑动设置在防护罩(26)内，所述压板(28)的上下两侧面均固定连接有滑块(29)，所述防护罩(26)上下两侧的内壁上均设有供滑块(29)移动的滑槽(30)，所述防护罩(26)的上表面固定连接有拉手(31)，所述防护罩(26)上固定连接有卡块(32)，所述固定壳体(17)上设有与卡块(32)配合卡接的卡槽(33)。

5.根据权利要求1所述的柔性机械手卡爪装置，其特征在于：所述壳体(1)的左侧面并位于转动电机(2)的外侧固定连接有防护壳体(34)。

Images