CN218113863U - 取放模组、搬运装置及存储设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种取放模组、搬运装置及存储设备，包括支撑架、第一驱动单元、第二驱动单元及连接单元；连接单元包括转轴和挡块，转轴连接在第二驱动单元上，挡块的一端与转轴连接，支撑架用于支撑放置套箱；第一驱动单元用于驱动第二驱动单元运动，以带动转轴和所述挡块运动；第二驱动单元用于驱动转轴转动，以带动挡块转动，使挡块的另一端靠近或远离套箱，以实现挡块与套箱配合或脱离配合；挡块与套箱配合时，能够在第一驱动单元的驱动下对套箱施力，以驱动套箱运动。在本实用新型中，采用转轴替代了传输带模组或翻转机构，从而可以使简化取放模组的结构，并降低取放模组的成本，进而降低整个存储设备的成本。

Description

取放模组、搬运装置及存储设备

技术领域

本实用新型属于智能物流技术领域，涉及一种取放模组、搬运装置及存储设备。

背景技术

现有技术公开了一种搬运装置，该搬运装置包括用于取放托盘的取货机构，为了将放置有货物的托盘移送至取货机构上，取货机构通常包括支架、取货盘以及取货组件，取货组件包括驱动件、传送带模组以及配合柱。

取货盘滑动设置在支架上，驱动件、传送带模组以及配合柱均设置在取货盘上，驱动件用于驱动传动带模组运动，进而带动配合柱直线运动至托盘的卡槽内或从卡槽内移出，以实现配合柱与托盘的配合或脱离配合。当配合柱与托盘配合时，通过相应的驱动机构驱动取货盘运动，便可以将托盘移送至支架上。

但是，采用这种设置会导致取货机构的结构复杂、生产成本高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有技术中取货机构的结构复杂、生产成本高的问题，提供一种取放模组、搬运装置及存储设备。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种取放模组，包括支撑架、第一驱动单元、第二驱动单元以及连接单元；所述第一驱动单元连接在所述支撑架上，所述第二驱动单元连接在所述第一驱动单元上；所述连接单元包括转轴和挡块，所述转轴连接在所述第二驱动单元上，所述挡块的一端与所述转轴连接，所述支撑架用于支撑放置套箱；所述第一驱动单元用于驱动所述第二驱动单元运动，以带动所述转轴和所述挡块运动，使所述挡块能够移动至所述套箱处；所述第二驱动单元用于驱动所述转轴转动，以带动所述挡块转动，使所述挡块的另一端靠近或远离所述套箱，以实现所述挡块与所述套箱配合或脱离配合；所述挡块与所述套箱配合时，所述挡块能够在所述第一驱动单元的驱动下对所述套箱施力，使所述套箱能够从所述支撑架外移动至所述支撑架上，或者从所述支撑架上移出。

可选的，所述连接单元还包括限位块，所述限位块连接在所述挡块上，并凸出所述挡块；所述挡块与所述套箱配合时，所述套箱的一部分位于所述限位块和所述支撑架之间，以免所述挡块与所述套箱脱离配合。

可选的，所述挡块包括第一挡板和第二挡板，所述限位块包括第一限位板和第二限位板；所述第一挡板和所述第二挡板叠置在一起；所述第一限位板与所述第一挡板连接，并凸出于所述第一挡板背离所述第二挡板的表面；所述第二限位板与所述第二挡板连接，并凸出于所述第二挡板背离所述第一挡板的表面。

可选的，所述挡块设有两个，两个所述挡块分别连接在所述转轴的两端。

可选的，所述第一驱动单元包括第一旋转驱动模块和直线运动模块，所述第一旋转驱动模块通过所述直线运动模块与所述第二驱动单元连接，以便通过所述直线运动模块驱动所述第二驱动单元直线运动。

可选的，所述第二驱动单元包括第二旋转驱动模块和扭矩传递模块，所述第二旋转驱动模块通过所述扭矩传递模块与所述连接单元连接。

可选的，所述扭矩传递模块为齿轮组；所述第二驱动单元还包括支撑座，所述支撑座连接在所述第一驱动单元上，所述转轴转动连接在所述支撑座上。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供一种搬运装置，包括驱动模组以及上述任意一项所述的取放模组；所述驱动模组与所述取放模组连接，用于驱动所述取放模组分别沿第一方向和第二方向；其中，所述第一驱动单元驱动所述连接单元移动的方向垂直于所述第一方向，并垂直于所述第二方向，所述第一方向垂直于所述第二方向。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供一种存储设备，包括入上所述的搬运装置、货架以及套箱；所述套箱能够放置在所述货架上，所述挡块与所述套箱配合时，所述第一驱动单元能够驱动所述套箱从所述货架移动至所述支撑架上，或者驱动所述套箱从所述支撑架移动至所述货架上。

可选的，所述套箱上设有卡槽；所述第二驱动单元驱动所述挡块转动时，能够使所述挡块移入或移出所述卡槽；其中，所述挡块移入所述卡槽时，所述挡块能够与所述卡槽的侧壁抵触，以便在所述第一驱动单元带动所述挡块运动时，对所述卡槽的槽壁施力。

在本实用新型实施例提供的取放模组、搬运装置及存储设备中，采用一转轴替代了传输带模组，从而可以使简化取放模组的结构，并降低取放模组的成本，进而降低整个存储设备的成本。

附图说明

图1是本实用新型一实施例提供的存储设备的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的存储设备的搬运装置的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例提供的搬运装置的取放模组的结构示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的取放模组的第二驱动单元处的局部结构示意图；

图5是本实用新型一实施例提供的存储设备的套箱的结构示意图；

图6是本实用新型一实施例提供的取放模组的挡块的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

100、存取设备；

10、货架；

20、套箱；201、卡槽；202、第一围板；203、第二围板；204、第三围板；205、第四围板；

30、搬运装置；30a、取放模组；30b、驱动模组；

40、箱体；

1、支撑架；11、底框；12、滑台；121、底板；122、侧板；123、第一减重孔；13、侧框；14、加强板；

2、第一驱动单元；21、第一旋转驱动模块；22、直线运动模块；221、第一同步轮；222、第二同步轮；223、同步带；23、导向模块；231、导轨；232、滑块；

3、第二驱动单元；31、第二旋转驱动模块；32、扭矩传递模块；33、支撑座；

4、连接单元；41、转轴；42、挡块；421、第一挡板；422、第二挡板；43、限位块；431、第一限位板；432、第二限位板；

5、第一检测单元；

6、第二检测单元；

7、第三检测单元；

8、第四检测单元；

9、第五检测单元；91、第一传感器；92、第二传感器；93、第一检测块；94、第二检测块；

301、第三驱动单元；302、第四驱动单元；303、第一连接架；304、第一同步带驱动单元；305、第二连接架；306、第二同步带驱动单元。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1和图2所示，在一实施例中，存储设备100包括货架10、套箱20以及搬运装置30，其中，货架10上可以放置套箱20，套箱20内可以放置货物，搬运装置30可以将套箱20移送至货架10，也可以将套箱20从货架10上移出，搬运装置30通过对套箱20的移送，便可以实现对套箱20内的货物的移送。另外，存储设备100还包括箱体40，货架10、套箱20以及搬运装置30均设置在箱体40内。另外，存储设备100可以是智能快递柜。

如图2所示，搬运装置30包括取放模组30a和驱动模组30b；其中，取放模组30a用于支撑放置套箱20，驱动模组30b用于驱动取放模组30a运动，进而带动取放模组30a上的套箱20运动。具体的，驱动模组30b可以驱动取放模组30a分别沿第一方向和第二方向运动，其中，第一方向垂直于第二方向。应当理解的，驱动模组30b也可以驱动取放模组30a沿着第一方向的反方向运动以及第二方向的反方向运动。

如图3和图4所示，在一实施例中，取放模组30a包括支撑架1、第一驱动单元2、第二驱动单元3以及连接单元4，第一驱动单元2连接在支撑架1上，第二驱动单元3连接在第一驱动单元2上，其中，支撑架1用于支撑放置套箱20，第一驱动单元2用于驱动第二驱动单元3和连接单元4同步运动，连接单元4用于与套箱20配合或脱离配合。当连接单元4与套箱20配合时，若第一驱动单元2驱动连接单元4运动，则连接单元4能够对套箱20施力，使套箱20能够从支撑架1外移动至支撑架1上，或者从支撑架1上移出。

如图4所示，在一实施例中，连接单元4包括转轴41和挡块42，转轴41连接在第二驱动单元3上，挡块42的一端与转轴41连接。第一驱动单元2驱动第二驱动单元3运动时，可以带动转轴41和挡块42运动，使挡块42能够移动至套箱20处。第二驱动单元3用于驱动转轴41转动，以带动挡块42转动，使挡块42的另一端靠近或远离套箱20，以实现挡块42与套箱20配合或脱离配合。其中，挡块42的另一端靠近套箱20时，能够实现与套箱20的配合；挡块42的另一端远离套箱20时，能够实现与套箱20脱离配合。另外，在本实施例中，挡块42与套箱20配合时，便实现连接单元4与套箱20的配合，挡块42与套箱20脱离配合时，便实现连接单元4与套箱20的配合。

此外，挡块42与套箱20配合时，挡块42能够在第一驱动单元2的驱动下对套箱20施力，使套箱20能够从支撑架1外移动至支撑架1上，或者从支撑架1上移出。比如通过挡块42可以将货架10上的套箱20拉到支撑架1上，也可以通过挡块42将支撑架1上套箱推到货架10上。

与现有技术中通过驱动传输带模组带动配合柱与托盘(现有技术中的托盘的作用相当于是本实施例的套箱20)实现配合或者脱离配合的方式相比，本实施例相当于是采用一转轴41替代了传输带模组，从而可以使简化取放模组30a的结构，并降低取放模组30a的成本，进而降低整个搬运装置30的成本。

在本实施例中，第二驱动单元3驱动转轴41转动时，转轴41实际上绕自身中心轴转动。同时，第一驱动单元2驱动转轴41运动时，能够使挡块42以及转轴41的一部分运动至支撑架1的外侧，这样便可以使挡块42与支撑架1外侧的套箱20配合，以将支撑架1外侧的套箱20拉到支撑架1上，或者将支撑架1上的套箱20推到支撑架1外。

如图5所示，在本实施例中，套箱20上设有卡槽201，当第二驱动单元3驱动挡块42转动时，挡块42能够移入卡槽201内，或者从卡槽201内移出。当挡块42移入卡槽201内时，便实现与套箱20的配合，此时若第一驱动单元2驱动挡块42移动，则挡块42能够与卡槽201的侧壁抵触，以对该侧壁施力，进而带动套箱20运动；当挡块42从卡槽201内移出时，便实现与套箱20的脱离配合。

如图5所示，套箱20具有环形侧壁，货物放置在该环形侧壁内。其中，套箱20的侧壁可以是方形环状结构，包括四个依次连接的围板，这四个围板分别为第一围板202、第二围板203、第三围板204以及第四围板205，当套箱20放置在支撑架1上时，第一围板202与支撑架1接触。另外，放置在套箱20内的货物实际上是放置的第一围板202上。此外，卡槽201设置在第一围板202上，且卡槽201贯穿第一围板202，挡块42能够从卡槽201处伸入到环形侧壁内。

如图3和图4所示，在一实施例中，第一驱动单元2用于驱动第二驱动单元3、转轴41以及挡块42三者直线同步运动。此时，第一驱动单元2包括第一旋转驱动模块21和直线运动模块22，第一旋转驱动模块21通过直线运动模块22与第二驱动单元3连接，以便通过直线运动模块22驱动第二驱动单元3直线运动，进而带动转轴41和挡块42直线运动。

在一实施例中，第一旋转驱动模块21为电机，直线运动模块22为同步带传动机构，如图3和图4所示，同步带传动机构包括第一同步轮221、第二同步轮222以及同步带223，其中，第一同步轮221和第二同步轮222均转动连接在支撑架1，同步带223套在第一同步轮221和第二同步轮222上，电机与第一同步轮221连接，第二驱动单元3与同步带223连接。当电机带动第一同步轮221转动时，便可以带动同步带223运动，进而带动第二驱动单元3直线运动。

如图4所示，第一驱动单元2还包括导向模块23，导向模块23安装在支撑架1上，并与第二驱动单元3连接，用于对第一驱动单元2驱动第二驱动单元3的运动进行导向。导向模块23为导轨机构，其中，导轨机构的直线导轨231安装在支撑架1上，导轨机构的滑块232与第二驱动单元3连接。

在一实施例中，滑块232与同步带223连接在一起，第二驱动单元3安装在滑块232上。此时，同步带223与第二驱动单元3之间间接连接。

在一实施例中，假定第一驱动单元2驱动连接单元4移动的方向为第三方向或者第三方向的反方向，此时，第三方向垂直于第一方向，并垂直于第二方向。在本实施例中，第一方向为由左到右的方向，第二方向为由下到上的方向，第三方向为由前到后的方向。

在一实施例中，第二驱动单元3可以驱动转轴41转动90度，转轴41的中心轴平行于前后方向，也即第一驱动单元2驱动第二驱动单元3沿着转轴41的轴向运动。另外，挡块42为长条结构，挡块42的长度方向可以是与转轴41的中心轴垂直。初始时，挡块42的长度方向可以是平行于左右方向，此时，挡块42与套箱20处于脱离配合状态，当挡块42转动90度以后，其长度方向平行于上下方向，此时，挡块42与套箱20处于配合状态。

如图4所示，在一实施例中，第二驱动单元3包括第二旋转驱动模块31和扭矩传递模块32，第二旋转驱动模块31安装在第一驱动单元2上，且第二旋转驱动模块31通过扭矩传递模块32与连接单元4连接。其中，第二旋转驱动模块31安装在滑块232上。

在本实施例中，第二旋转驱动模块31为电机、扭矩传递模块32为齿轮组，齿轮组包括啮合在一起的主动齿轮和被动齿轮，主动齿轮与第二旋转驱动模块31连接，被动齿轮与转轴41连接。在一些实施例中，主动齿轮和被动齿轮之间也可以啮合有惰齿轮。

如图4所示，第二驱动单元3还包括支撑座33，支撑座33连接在第一驱动单元2上，转轴41转动连接在支撑座33上。另外，支撑座33实际是安装在导向模块23的滑块232上，转轴41通过轴承安装在支撑座33上。

如图4所示，在一实施例中，支撑座33设有两个，两个支撑座33间隔，被动齿轮套设在转轴41上，并位于两个支撑座33之间。

如图4所示，在一实施例中，连接单元4还包括限位块43，限位块43连接在挡块42上，并凸出挡块42；挡块42与套箱20配合时，套箱20的一部分位于限位块43和支撑架1之间，以免挡块42与套箱20脱离配合。当套箱20位于支撑架1上时，限位块43和支撑件可以分别对套箱20的向下方向进行限位，有效避免套箱20向上跳动，而导致挡块42移出卡槽201。

另外，在一实施例中，挡块42转动至卡槽201内时，限位块43从卡槽201处穿过第一围板202，并进入套箱20内。挡块42与卡槽201的侧壁抵触时，限位块43位于第一围板202的上方，当套箱20向上跳动时，限位块43可以与套箱20抵触。

应当理解的，当套箱20位于支撑架1外时(比如套箱20位于货架10上)，挡块42与套箱20配合后，通过限位块43也可以对套箱20进行限位，以免挡块42与套箱20脱离配合。

如图6所示，在一实施例中，挡块42包括第一挡板421和第二挡板422，限位块43包括第一限位板431和第二限位板432；第一挡板421和第二挡板422叠置在一起；第一限位板431与第一挡板421连接，并凸出于第一挡板421背离第二挡板422的表面；第二限位板432与第二挡板422连接，并凸出于第二挡板422背离第一挡板421的表面。组装后，挡块42和限位块43组成一个T形结构。当通过挡块42由后到前拉动套箱20时，第一挡板421与卡槽201的前侧壁抵触，此时，第一限位板431用于对套箱20进行上限位；当通过挡块42由前到后推动套箱20时，第二挡板422与卡槽201的后侧壁抵触，此时，第二限位板432用于对套箱20进行上限位。

另外，第一挡板421设置在转轴41的端面，第二挡板422设置在第一挡板421背离转轴41的表面。

在一实施例中，第一挡板421和第一限位板431组成一个L形结构，且二者可以为一体结构，此时该L形结构可以是通过折弯工艺制备而成。同样的，第二挡板422和第二限位板432也组成一个L形结构，二者也可以是一体结构，生产时可以通过折弯工艺制备。

如图4所示，在一实施例中，挡块42设置两个，两个挡块42分别连接在转轴41的两端，此时，两个挡块42前后间隔设置，当转轴41向后运动时，转轴41的后端以及位于后方的挡块42可以伸到支撑架1外，当转轴41向前运动时，转轴41的前端以及位于前方的挡块42可以伸到支撑架1外。使用时，可以利用后方的挡块42将套箱20沿由后到前的方向拉到支撑架1上，然后可以利用前方的挡块42将套箱20沿由后到前的方向推出支撑架1。

当然，使用时，也可以利用前方的挡块42将套箱20沿由前到后的方向拉到支撑架1上，然后利用后方的挡块42将套箱20沿由前到后的方向推出支撑架1。此外，限位块43也设有两个，其中一个挡块42上设有一个限位块43。

在一实施例中，支撑架1上具有初始位置，当完成一次货物转移后，第一驱动单元2驱动第二驱动单元3运动至该初始位置。

如图3所示，在一实施例中，取放模组30a具有第一检测单元5，第一检测单元5安装在支撑架1上，用于检测第二驱动单元3是否回到初始位置。另外，在第一驱动单元2驱动第二驱动单元3运动之前，先检测第二驱动单元3是否位于初始位置。如果第二驱动单元3没有位于初始位置，则第一驱动单元2先驱动第二驱动单元3前后往复运动，以进行找零动作，使第二驱动单元3回到初始位置；然后再驱动第二驱动单元3从初始位置向前或者向后运动。

在实际使用时，第一检测单元5可以通过检测导向模块23的滑块232来判断第二驱动单元3是否回到初始位置。其中，第一检测单元5可以是光电传感器。

如图3所示，在一实施例中，取放模组30a还具有第二检测单元6，第二检测单元6安装在支撑架1上，并位于第一检测单元5的后方，当第二检测单元6检测到第二驱动单元3时，说明第二驱动单元3已经向后运动至极限位置，此时，第一驱动单元2停止驱动第二驱动单元3继续向后运动。其中，第二检测单元6也可以是光电传感器。另外，应当理解的，支撑架1的前端也可以设置相应的传感器，以检测第二驱动单元3向前运动是否到达极限位置。

如图3所示，在一实施例中，取放模组30a还具有第三检测单元7，第三检测单元7安装在支撑架1上，并位于支撑架1的前端，第三检测单元7用于检测套箱20。其中，当挡块42向支撑架1上拉套箱20时，第三检测单元7可以用于判断套箱20是否开始移动至支撑架1，以及套箱20是否完全移动至支撑架1上。当挡块42将套箱20向前推出支撑架1时，第三检测单元7可以用于判断套箱20是否被完全推出支撑架1。

如图3所示，在一实施例中，取放模组30a还具有第四检测单元8，第四检测单元8安装在支撑架1上，并位于支撑架1的前端，第四检测单元8用于检测货架10上是否具有套箱20，以免重复向货架10的同一存放区放置套箱20。

如图4所示，在一实施例中，取放模组30a还包括第五检测单元9，第五检测单元9用于检测转轴41的转动角度，以便在转轴41转动预定角度后停止驱动转轴41。其中，第五检测单元9包括第一传感器91、第二传感器92、第一检测块93以及第二检测块94；第一传感器91和第二传感器92均安装在第一驱动单元2，并沿转轴41的轴线间隔设置；第一检测块93和第二检测块94均安装在转轴41上，且在转轴41的圆周方向上，同时两个检测块在转轴41的轴向上也间隔设置；第一传感器91用于检测第一检测块93，第二传感器92用于检测第二检测块94。使用时，当第一传感器91检测到第一检测块93时，说明挡块42转动到第一位置，第二驱动单元3停止驱动转轴41，此时，挡块42与套箱20处于配合状态；当第二传感器92检测到第二检测块94时，说明挡块42转动到第二位置，第二驱动单元3停止驱动转轴41，此时，挡块42与套箱20处于脱离配合状态。另外，第一传感器91和第二传感器92均可以是光电传感器。

如图3所示，在一实施例中，支撑架1包括底框11以及两个滑台12，两个滑台12间隔设置在底框11上，第一驱动单元2安装在底框11上，并位于两个滑台12之间，放置在支撑架1上的套箱20实际上是放置两个滑台12上。上述限位块43位于支撑架1的上方，实际上是指限位块位于滑台12的上方，且第一围板202能够被限制在滑台12和限位块43之间。

如图3所示，在一实施例中，滑台12包括底板121和两个侧板122，两侧板122间隔设置在底板121上，并位于侧板122的同一侧，此时滑台12呈U形结构，两个侧板122背离底板121的一端与底框11连接。放置在滑台12上的套箱20实际上是放置在底板121上。其中，滑台12可以是由钢板经过折弯后制成。另外，滑台12上设有第一减重孔123，以降低滑台12的重量，其中，第一减重孔123可以设置多个，各第一减重孔123分别设置在两个侧板122上。

当套箱20放置在滑台12上时，第一驱动单元2位于套箱20的下方，且第一围板202与滑台12接触。另外，当挡块42转动到第二位置时，挡块42位于第一围板202的下方，此时，第一驱动单元2驱动挡块42前后运动时，挡块42不会与第一围板202或者套箱20的其他结构产生干涉。

如图3所示，在一实施例中，支撑架1还包括两个侧框13，两个侧框13左右间隔设置在底框11上，两个滑台12均位于两个侧框13之间，通过两个侧框13可以对位于底框11上的套箱20进行左右限位。另外，组装后，两个侧框13分别与驱动模组30b连接。

如图3所示，在一实施例中，支撑架1还包括加强板14，加强板14的两端分别与两个侧框13连接，且加强板14位于侧框13背离底框11的一侧。此外，侧框13和加强板14上也均设有相应的第二减重孔，以降低整个支撑架1的重量。

如图2所示，在一实施例中，驱动模组30b包括第三驱动单元301和第四驱动单元302，第三驱动单元301安装在货架10上，第四驱动单元302安装在第三驱动单元301上，取放模组30a安装在第四驱动单元302上。其中，第三驱动单元301用于驱动取放模组30a和第四驱动单元302沿第一方向同步运动，第四驱动单元302用于驱动取放模组30a沿第二方向运动。

如图2所示，在一实施例中，第三驱动单元301包括第一连接架303和第一同步带驱动模块304，第四驱动单元302包括第二连接架305和第二同步带驱动模块306，第一连接架303安装在货架10上，第一同步带驱动模块304安装在第一连接架303上，第二连接架305安装在第一同步带驱动模块304上，第二同步带驱动模块306安装在第二连接架305上，支撑架1安装在第二同步带驱动模块306上。具体的，第一同步带驱动模块304的同步轮安装在第一连接架303上，第二连接架305安装在第一同步带驱动模块304的同步带上，第二同步带驱动模块306的同步轮安装在第二连接架305上，支撑架1安装在第二同步带驱动模块306的同步带上。其中，第一同步带驱动模块304和第二同步带驱动模块306均可以采用现有设计，本实施例在此不做过多说明。

应当理解的，在其他实施例中，上述相关设计也可以采用其他方式进行替换，比如：

在其他实施例中，套箱20上也可以不设置卡槽201，此时，套箱20上设有凸块等抵挡结构，当第二驱动单元3驱动挡块42转动时，挡块42能够运动至于该抵挡结构相对或与该抵挡结构错开，其中，挡块42能够运动至于该抵挡结构相对，便实现与套箱20的配合，此时若第一驱动单元2驱动挡块42移动，则挡块42能够与该抵挡结构触，以对该抵挡结构，进而带动套箱20运动；当挡块42从该抵挡结构错开时，便实现与套箱20的脱离配合。假设第一驱动单元2驱动挡块42移动的方向与一平面垂直，当挡块42和抵挡结构二者在该平面上的正投影有重叠区域时，便说明二者相对，挡块42和抵挡结构二者在该平面上的正投影没有重叠区域时，便说明二者错开。

在其他实施例中，直线运动模块22也可以是丝杆传动机构、齿轮齿条机构、链传动结构等机构。

在其他实施例中，第五检测单元9也可以是角度检测模块，该角度检测模块可以用于检测转轴41的旋转角度，当转轴41正转或者反转预定角度时，第二驱动单元3停止驱动转轴41。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种取放模组，其特征在于，包括支撑架、第一驱动单元、第二驱动单元以及连接单元；

所述第一驱动单元连接在所述支撑架上，所述第二驱动单元连接在所述第一驱动单元上；

所述连接单元包括转轴和挡块，所述转轴连接在所述第二驱动单元上，所述挡块的一端与所述转轴连接，

所述支撑架用于支撑放置套箱；

所述第一驱动单元用于驱动所述第二驱动单元运动，以带动所述转轴和所述挡块运动，使所述挡块能够移动至所述套箱处；

所述第二驱动单元用于驱动所述转轴转动，以带动所述挡块转动，使所述挡块的另一端靠近或远离所述套箱，以实现所述挡块与所述套箱配合或脱离配合；

所述挡块与所述套箱配合时，所述挡块能够在所述第一驱动单元的驱动下对所述套箱施力，使所述套箱能够从所述支撑架外移动至所述支撑架上，或者从所述支撑架上移出。

2.根据权利要求1所述的取放模组，其特征在于，所述连接单元还包括限位块，所述限位块连接在所述挡块上，并凸出所述挡块；

所述挡块与所述套箱配合时，所述套箱的一部分位于所述限位块和所述支撑架之间，以免所述挡块与所述套箱脱离配合。

3.根据权利要求2所述的取放模组，其特征在于，所述挡块包括第一挡板和第二挡板，所述限位块包括第一限位板和第二限位板；

所述第一挡板和所述第二挡板叠置在一起；

所述第一限位板与所述第一挡板连接，并凸出于所述第一挡板背离所述第二挡板的表面；

所述第二限位板与所述第二挡板连接，并凸出于所述第二挡板背离所述第一挡板的表面。

4.根据权利要求1所述的取放模组，其特征在于，所述挡块设有两个，两个所述挡块分别连接在所述转轴的两端。

5.根据权利要求1所述的取放模组，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一旋转驱动模块和直线运动模块，所述第一旋转驱动模块通过所述直线运动模块与所述第二驱动单元连接，以便通过所述直线运动模块驱动所述第二驱动单元直线运动。

6.根据权利要求1所述的取放模组，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二旋转驱动模块和扭矩传递模块，所述第二旋转驱动模块通过所述扭矩传递模块与所述连接单元连接。

7.根据权利要求6所述的取放模组，其特征在于，所述扭矩传递模块为齿轮组；

所述第二驱动单元还包括支撑座，所述支撑座连接在所述第一驱动单元上，所述转轴转动连接在所述支撑座上。

8.一种搬运装置，其特征在于，包括驱动模组以及权利要求1-7任意一项所述的取放模组；

所述驱动模组与所述取放模组连接，用于驱动所述取放模组分别沿第一方向和第二方向；

其中，所述第一驱动单元驱动所述连接单元移动的方向垂直于所述第一方向，并垂直于所述第二方向，所述第一方向垂直于所述第二方向。

9.一种存储设备，其特征在于，包括权利要求8所述的搬运装置、货架以及套箱；

所述套箱能够放置在所述货架上，所述挡块与所述套箱配合时，所述第一驱动单元能够驱动所述套箱从所述货架移动至所述支撑架上，或者驱动所述套箱从所述支撑架移动至所述货架上。

10.根据权利要求9所述的存储设备，其特征在于，所述套箱上设有卡槽；所述第二驱动单元驱动所述挡块转动时，能够使所述挡块移入或移出所述卡槽；

其中，所述挡块移入所述卡槽时，所述挡块能够与所述卡槽的侧壁抵触，以便在所述第一驱动单元带动所述挡块运动时，对所述卡槽的槽壁施力。

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