CN218105779U - 一种化工生产服务机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种化工生产服务机器人，包括机器人本体上设置有清洁腔室和废料收集腔室。清洁刷固定架的旋转轴连接于电机的输出轴。清洁刷安装于清洁刷固定架上。喷淋组件安装于机器人本体上，喷淋组件的喷淋管设置于电机的周侧。喷淋管的喷淋口靠近清洁刷设置。废料收集腔室的废料收集口设置于机器人本体的底部，废料收集腔室的排气口处安装有吸尘组件。吸尘组件包括第一滤网、第二滤网、以及设置于第一滤网和第二滤网之间的风机。驱动组件安装于机器人本体的底部环境检测组件安装于机器人本体上。电动缸、电机、风机、以及驱动组件均分别与控制器电连接。本申请解决了现有技术中化工车间地面不能及时清理的问题。

Description

一种化工生产服务机器人

技术领域

本申请属于机动扫地机械技术领域，具体涉及一种化工生产服务机器人。

背景技术

化工生产过程是指对原料进行化学加工，进而获得有价值产品的过程。由于原料和产品的多样性及生产过程的复杂性，最终形成了数以万计的化工生产工艺。

在实际生产过程中，化工车间内对生产原料、产品以及维修所需的润滑油需要进行转运。但是在转运的过程中，容易因为操作不当而导致生产原料、产品以及维修所需的润滑油泄漏，并洒落至生产车间的地面上。尤其是在转运产品的过程中，已经生产出的产品如果散落在地上，并且不及时的进行收集就会造成一定的浪费；此外，在维修设备的过程中当润滑油洒落至地面上时，如果不及时的进行清理，这可能导致作业人员在路面行走时会被滑到甚至摔伤。

因此，如果不对车间的地面及时地进行清理一方面会对生产车间的环境造成污染，另一方面对于作业人员而言会存在一定的安全隐患。

实用新型内容

本申请实施例通过提供一种化工生产服务机器人，解决了现有技术中化工车间地面不能及时清理的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种化工生产服务机器人，包括机器人本体、清扫组件、喷淋组件、吸尘组件、驱动组件、环境检测组件、以及控制器；

所述机器人本体上设置有清洁腔室和废料收集腔室；

所述清洁腔室设置于所述机器人本体的底部；所述废料收集腔室设置于所述清洁腔室的一侧；

所述清扫组件包括电动缸、电机、清洁刷固定架、以及清洁刷；

所述电动缸安装于所述清洁腔室内的顶部；所述电机安装于所述电动缸的活塞杆上；所述清洁刷固定架的旋转轴连接于所述电机的输出轴；所述清洁刷安装于所述清洁刷固定架上；

所述喷淋组件安装于所述机器人本体上，所述喷淋组件的喷淋管设置于所述电机的周侧；所述喷淋管的喷淋口靠近所述清洁刷设置；

所述废料收集腔室的废料收集口设置于所述机器人本体的底部，所述废料收集腔室的排气口处安装有所述吸尘组件；

所述吸尘组件包括第一滤网、第二滤网、以及设置于所述第一滤网和所述第二滤网之间的风机；

所述驱动组件安装于所述机器人本体的底部；

所述环境检测组件安装于所述机器人本体上；

所述电动缸、所述电机、所述风机、以及所述驱动组件均分别与所述控制器电连接。

在一种可能的实现方式中，所述环境检测组件包括分别安装于所述机器人本体前端的摄像仪、雷达测距仪器、以及红外传感器。

在一种可能的实现方式中，所述清洁刷包括刷头、以及设置于所述刷头周侧的刷布。

在一种可能的实现方式中，所述废料收集腔室的废料出口处设置有与所述机器人本体相铰接的舱门；

所述舱门通过卡块固定于所述机器人本体上。

在一种可能的实现方式中，所述废料出口与所述舱门对接处安装有密封圈。

在一种可能的实现方式中，所述废料收集腔室内设置有导流板和废料收集盒；

所述导流板倾斜设置于所述废料收集盒的上部，且所述导流板上设置有多个气孔。

在一种可能的实现方式中，所述第一滤网和所述第二滤网的过滤孔为200～ 400目。

本实用新型实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本实用新型实施例提供了一种化工生产服务机器人，在实际生产过程中，当地面的废料垃圾为干垃圾时，控制器控制风机呈打开状态。风机对废料收集腔室内的气流进行导向并排出，同时废料收集口在风机的作用下将地面的干垃圾吸收至废料收集腔室内，此外，废料收集腔室的排气口处设置的第一滤网和第二滤网，并共同对废料收集腔室内排出的气体进行过滤，进而防止带有微小颗粒的废料排出废料收集腔室外，并对空气造成污染。控制器控制风机对地面吸尘后关闭风机并控制喷淋组件的喷淋口喷淋设定量的清洁液后，并控制电动缸向靠近地面的方向延伸。待电动缸延伸至指定距离时，控制器控制电机并带动清洁刷固定架转动，进而控制刷固定架带动控制刷对地面进行进一步的清扫。同时，清洁刷与清洁刷固定架可拆卸连接，方便对清洁刷进行更换，进而提升机器人对地面的清洁效率。喷淋组件的喷淋管设置于电机的周侧，方便对长时间运作的电动缸以及电机进行降温，进而防止电动缸以及电机因为温度过高而损坏。

此外，机器人在行走的过程中通过环境检测对周围的环境进行检测，进而保证机器人正常且稳定的行走；当地面的废料垃圾为湿垃圾时，控制器控制风机呈打开状态。同时，控制器控制喷淋组件的喷淋口喷淋设定量的清洁液后，并控制电动缸向靠近地面的方向延伸。待电动缸延伸至指定距离时，控制器控制电机并带动清洁刷固定架转动，进而控制刷固定架带动控制清洁刷对地面进行进一步的清扫。清洁刷清扫地面废料的过程中会在空中产生一定的小水滴，此时废料收集口在风机的作用下对清扫过程中产生的水滴进行吸收，进而使得机器人对地面进行有效的清洁。

机器人在车间运行的过程中，机器人本体顶部安装的烟雾传感器、温度传感器、以及声光报警器一方对机器人本体上的烟雾、温度、以及声光进行监测防止机器人本体着火，另一方面对机器人所处的位置的烟雾、温度、以及声光进行监测进而防止车间内发生火灾。采用申请提供的一种化工生产服务机器人，解决了现有技术中化工车间地面不能及时清理的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的化工生产服务机器人的结构剖面图。

图2为图1中A处的放大结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的化工生产服务机器人的外部结构示意图。

图4为图3中B处的放大结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的卡块结构示意图。

附图标记：100-机器人本体；110-清洁腔室；120-废料收集腔室；121-废料收集口；122-排气口；123-废料出口；124-舱门；125-卡块；126-导流板； 127-废料收集盒；200-清扫组件；210-电动缸；220-电机；230-清洁刷固定架； 231-旋转轴；240-清洁刷；241-刷头；242-刷布；300-喷淋组件；310-喷嘴； 400-吸尘组件；410-第一滤网；420-第二滤网；430-风机；500-驱动组件；600- 环境检测组件；610-摄像仪；620-烟雾传感器；630-温度传感器；640-声光报警器；700-控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

如图1-5所示，本申请提供一种化工生产服务机器人，包括机器人本体100、清扫组件200、喷淋组件300、吸尘组件400、驱动组件500、环境检测组件600、以及控制器700。

机器人本体100上设置有清洁腔室110和废料收集腔室120。

清洁腔室110设置于机器人本体100的底部。废料收集腔室120设置于清洁腔室110的一侧。

清扫组件200包括电动缸210、电机220、清洁刷固定架230、以及清洁刷240。

电动缸210安装于清洁腔室110内的顶部。电机220安装于电动缸210的活塞杆上。清洁刷固定架230的旋转轴231连接于电机220的输出轴。清洁刷240安装于清洁刷固定架230上。

喷淋组件300安装于机器人本体100上，喷淋组件300的喷淋管设置于电机 220的周侧。喷淋管的喷淋口310靠近清洁刷240设置。

废料收集腔室120的废料收集口121设置于机器人本体100的底部，废料收集腔室120的排气口122处安装有吸尘组件400。

吸尘组件400包括第一滤网410、第二滤网420、以及设置于第一滤网410和第二滤网420之间的风机430。

驱动组件500安装于机器人本体100的底部。

环境检测组件600安装于机器人本体100上。

电动缸210、电机220、风机430、以及驱动组件500均分别与控制器700电连接。

需要说明的是，清洁刷240与清洁刷固定架230可拆卸连接。喷淋组件300包括喷淋泵、安装于喷淋口处的喷嘴310、以及与喷淋管进液口相连接的清洁液存储箱。清洁液存储箱安装于机器人本体100的顶部。喷淋管靠近喷嘴310处设置有电动阀。电动阀与控制器700电连接。驱动组件500包括分别安装于机器人本体100底部的导向轮和驱动轮。风机430采用离心风机。机器人本体100的顶部还安装有分别与控制器700电连接的烟雾传感器620、温度传感器630、以及声光报警器640。废料收集口121呈扩口设置，且直径较大的一端靠近地面设置。

在实际生产过程中，当地面的废料垃圾为干垃圾时，控制器700控制风机430 呈打开状态。风机430对废料收集腔室120内的气流进行导向并排出，同时废料收集口121在风机430的作用下将地面的干垃圾吸收至废料收集腔室120内，此外，废料收集腔室120的排气口处设置的第一滤网410和第二滤网420，并共同对废料收集腔室120内排出的气体进行过滤，进而防止带有微小颗粒的废料排出废料收集腔室120外，并对空气造成污染。控制器700控制风机430对地面吸尘后关闭风机并控制喷淋组件300的喷淋口310喷淋设定量的清洁液后，并控制电动缸 210向靠近地面的方向延伸。待电动缸210延伸至指定距离时，控制器700控制电机220并带动清洁刷固定架230转动，进而控制刷固定架230带动控制刷240对地面进行进一步的清扫。同时，清洁刷240与清洁刷固定架230可拆卸连接，方便对清洁刷240进行更换，进而提升机器人对地面的清洁效率。喷淋组件300的喷淋管设置于电机220的周侧，方便对长时间运作的电动缸210以及电机220进行降温，进而防止电动缸210以及电机220因为温度过高而损坏。

此外，机器人在行走的过程中通过环境检测600对周围的环境进行检测，进而保证机器人正常且稳定的行走；当地面的废料垃圾为湿垃圾时，控制器700控制风机430呈打开状态。同时，控制器700控制喷淋组件300的喷淋口310喷淋设定量的清洁液后，并控制电动缸210向靠近地面的方向延伸。待电动缸210延伸至指定距离时，控制器700控制电机220并带动清洁刷固定架230转动，进而控制刷固定架230带动控制清洁刷240对地面进行进一步的清扫。清洁刷240清扫地面废料的过程中会在空中产生一定的小水滴，此时废料收集口121在风机430的作用下对清扫过程中产生的水滴进行吸收，进而使得机器人对地面进行有效的清洁。

机器人在车间运行的过程中，机器人本体100顶部安装的烟雾传感器620、温度传感器630、以及声光报警器640一方对机器人本体100上的烟雾、温度、以及声光进行监测防止机器人本体100着火，另一方面对机器人所处的位置的烟雾、温度、以及声光进行监测进而防止车间内发生火灾。采用申请提供的一种化工生产服务机器人，解决了现有技术中化工车间地面不能及时清理的问题。

在另一实施例中，机器人本体100靠近清洁腔室110设置有清洁液存储腔。清洁液存储腔与喷淋口310相连通。

在又一实施例中，废料收集腔室120设置有两个，两个废料收集腔室120关于清洁腔室120对称设置。

如图1所示，在本实施例中，环境检测组件600包括分别安装于机器人本体 100前端的摄像仪610、雷达测距仪器、以及红外传感器。

需要说明的是，摄像仪610的信息输出端与云处理器相连接。其中，雷达测距仪和红外传感器分别与控制器700相连接。

机器人在行驶的过程中，以雷达测距仪测得的数据为主以红外探测的距离数据为辅，进而对机器人进行导向。此外，机器人本体100前端安装的摄像仪610 在机器人运行的过程中对厂区内的环境进行检测，并将拍摄的厂区内的环境上传至厂区内机房中的显示器，进一步地使得巡检人员在一定时间内对厂区内多个场所的环境进行检查，进而提高巡检的效率。或者摄像仪610将拍摄的画面上传至云处理进行处理，并将处理的结果反馈给控制器700，控制器700进一步的对机器人进行控制。

如图1所示，在本实施例中，清洁刷240包括刷头241、以及设置于刷头241 周侧的刷布242。

需要说明的是，刷布242采用吸水材质制成。刷头241在竖直方向上的高度为h₁，刷布在竖直方向上的高度为h₂，其中，h₁：h₂＝2/3。

清洁刷在清洁的过程中，在电机相对较高转速的带动下，刷布242在离心力的作用下向远离刷头241的外侧旋转，进而刷布242的有效清洁端远离地面。此时，清洁刷242在电机220的带动下对地面进行清洁。带电机相对高转速旋转一定时候后，控制器700控制电机进行相对低速的旋转，此时，带有一定重力的刷布下垂且刷布242的有效清洁端逐渐靠近地面，在电机220的带动下对地面上的液体进行擦拭和吸附，进而保证机器人对地面进行有效清洁。

如图1、图3和图4所示，在本实施例中，废料收集腔室120的废料出口123处设置有与机器人本体100相铰接的舱门124。

舱门124通过卡块125固定于机器人本体100上。

需要说明的是，机器人本体100呈圆柱状设置。卡块125与舱门124相抵接的面呈弧形设置，且卡块125与舱门124相抵接的面上还设置有可拆卸的橡胶垫。

在吸尘过程中，舱门124方便对废料收集腔室120内的废料进行收集并对废料收集腔室120进行清洁。风机430在转动的过程中，卡块125防止舱门124被吹开，进而影响清洁效率。具体地，卡块125通过螺栓与压紧螺母固定于舱门124 处，并对舱门124进行压紧。卡块125与舱门124之间通过增加或减少橡胶垫，进而调节卡块125对舱门124的压紧力。

进一步地，废料出口123与舱门124对接处安装有密封圈。

需要说明的是，在吸尘的过程中，废料收集腔室120对吸收到的废料进行收集，密封圈用于防止收集的废料从废料出口123与舱门124相连接的间隙中泄漏。尤其是在收集小液滴的过程中，密封圈可以防止较少量的液体从废料收集腔室 120内流出进而对机器人本体100以及地面造成一定的污染。

如图1所示，在本实施例中，废料收集腔室120内设置有导流板126和废料收集盒127。

导流板126倾斜设置于废料收集盒127的上部，且导流板126上设置有多个气孔。

需要说明的是，吸尘组件400包括吸尘管道，吸尘管道的废料进口与废料收集口121相连接，吸尘管道的废料出口与废料收集腔室120的废料进口相连接。废料进口设置于导流板126的下表面与废料收集盒127的收集口之间。在废料收集的过程中，废料包括固体颗粒、粉末和带有水汽的废料。当固体壳体和粉末通过风机430被吸入到废料收集腔室120内时，导流板126防止粉末颗粒在废料收集腔室120内飘散，进而导致滤网在较短时间内堵塞。当带有水汽的废料进入到收集腔室120内时，水汽在导流板126的下表面聚集并形成液滴，且液体在自身重力下滴入废料收集盒127内，当废料收集盒127内聚集一定量的液体、固体颗粒或者粉末与废液时，此时导流板126上滴落的液滴落入废料收集盒127时会将废料收集盒127内的废液溅到废料收集腔室120的内壁上，进而给后期清洁的过程中带来极大的不便。

导流板126倾斜设置，可以阻止液滴在滴落的过程中对废料收集腔室120造成较大面积的污染。此外，遇到滤网的粉尘颗粒在落下的过程中，首先落到导流板126的上表面，当粉尘聚集至一定量时，聚集的粉尘沿导流板126倾斜设置的上表面向下滑动，且在滑动的过程中，从导流板126的气孔落入废料收集盒127 内，同时，导流板防止废料收集盒127内的粉尘颗粒在废料收集腔120内飘散，而影响风机的正常运行。

如图1和图2所示，在本实施例中，第一滤网410和第二滤网420的过滤孔为 200～400目。

需要说明的是，第二滤网靠近废料收集腔120设置。风机430在运行的过程中，为了防止粉尘废料从排气口122逃逸到周围的环境中，滤网设置为200～400 目。

本申请还提供一种化工安全生产服务机器人清理地面废屑的方法，包括如下步骤：

步骤一：生产车间的摄像头对车间内的环境进行监控，当画面中出现移动的人或者物体时，摄像头对车间内的环境以设定时长t₁的间隔进行拍摄。

步骤二：对拍摄的照片进行分析。

当照片中不存在疑似废屑时间隔设定时长t₂执行步骤一。

当照片中存在疑似废屑时，对疑似废屑的位置进行变焦放大拍摄。

步骤三：对放大拍摄的照片进行分析，当照片中不存在疑似废屑时，间隔设定时长t₂执行步骤一。

判断疑似废屑为废料垃圾时，控制机器人到达废料垃圾的位置并对地面进行清洁。

步骤四：待机器人清洁完成后，对地面进行检测，当地面清洁干净时，间隔设定时长t₂后执行步骤一。

当地面未清洁干净，控制机器人继续对地面进行清洁。

需要说明的是，摄像头对车间内的环境以设定时长t₁的间隔进行拍摄，且当画面中不存在移动的人或物体时停止间隔拍摄，并恢复正常的监控。

摄像头将拍摄的照片上传至处理器进行处理分析。处理器将接收的照片与预设照片即厂区内不存在垃圾时的照片进行比对，根据比对结果判断画面中是否存在疑似废屑。当照片中不存在疑似废屑时，间隔设定时长t₂执行步骤一。此处的间隔时长t₂根据车间内的生产状况进行调整。当照片中存在疑似废屑时，对疑似废屑的位置变焦放大拍摄，并进一步地对疑似废屑的照片进行放大处理，当疑似废屑不存在即疑似废屑被施工人员及时清理时，间隔设定时长t₂执行步骤一。

当照片中的疑似废屑经过判断为废料垃圾时，处理器对废料垃圾的位置进行确定，并通过确定的位置坐标控制机器人达到废料垃圾的位置，并控制机器人对废料垃圾进行清理。当第一次清扫完成后，通过小车前端的摄像仪610对已经清洁的地面进行拍摄，并将拍摄的照片上传至处理器进行分析处理，进而判断地面是否清理干净。当地面没有清理干净时，控制机器人对地面进行再一次的处理。当机器人对地面进行多次清理后仍无法清洁干净时，控制器700将摄像仪610最后一次拍摄的照片发送给管理人员。管理人员对路面进行清洁。当地面清理干净时，间隔设定时长t₂后执行步骤一。

进一步地，步骤三具体包括：

判断废料垃圾的类型。

当废料垃圾为干垃圾时，控制机器人先对地面进行吸尘处理，再对地面进行清扫处理。

当废料垃圾为湿垃圾时，对地面同时进行清扫处理和吸尘处理。

需要说明的是，当废料垃圾为干垃圾时，控制机器人到达指定位置后，先打开风机430对地面进行吸尘处理，将地面的干垃圾吸入至废料收集腔室120内。风机430转动预设时间t₃后停止，此时控制器700控制喷淋组件300的喷嘴310对地面喷淋预设量的清洁液进而对地面上的废料或者污渍进行溶解。控制器700控制电动缸210的活塞向地面延伸，同时控制电机220利用较高的转速转动，进而带动清洁刷240洗刷地面，待电机220高速转动预设时间t₄后，切换至低速转动。在低速转动过程中，刷布242对地面的废料以及清洁液进行擦拭并吸附。

当废料垃圾为湿垃圾时，控制器700控制喷嘴310对地面喷淋预设量的清洁液进而对地面上的废料或者污渍进行溶解。控制器700控制电动缸210的活塞向地面延伸，同时控制电机220利用较高的转速转动，进而带动清洁刷240洗刷地面，待电机220高速转动预设时间t₄后，切换至低速转动。在低速转动过程中，刷布242对地面的废料以及清洁液进行擦拭并吸附。其中，清洁刷240在高转速时，风机220通过废料收集口121对刷头241甩出的水汽进行吸收。

更近一步地，当进行吸尘处理时，风机先转动设定时间t₃后停止，且对地面喷淋设定量的清洁液后，控制清扫组件对地面进行清扫。

当进行清扫处理时，先对地面喷淋设定量的清洁液后，控制风机和清扫组件同时开启并对地面进行清扫。

需要说明的是，控制器700对机器人启动清扫的次数进行记录，当机器人清洁到达一定次数时，作业人员对清洁刷240及时的进行更换。

本实施例中，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。

Claims (7)

1.一种化工生产服务机器人，其特征在于：包括机器人本体(100)、清扫组件(200)、喷淋组件(300)、吸尘组件(400)、驱动组件(500)、环境检测组件(600)、以及控制器(700)；

所述机器人本体(100)上设置有清洁腔室(110)和废料收集腔室(120)；

所述清洁腔室(110)设置于所述机器人本体(100)的底部；所述废料收集腔室(120)设置于所述清洁腔室(110)的一侧；

所述清扫组件(200)包括电动缸(210)、电机(220)、清洁刷固定架(230)、以及清洁刷(240)；

所述电动缸(210)安装于所述清洁腔室(110)内的顶部；所述电机(220)安装于所述电动缸(210)的活塞杆上；所述清洁刷固定架(230)的旋转轴(231)连接于所述电机(220)的输出轴；所述清洁刷(240)安装于所述清洁刷固定架(230)上；

所述喷淋组件(300)安装于所述机器人本体(100)上，所述喷淋组件(300)的喷淋管设置于所述电机(220)的周侧；所述喷淋管的喷淋口(310)靠近所述清洁刷(240)设置；

所述废料收集腔室(120)的废料收集口(121)设置于所述机器人本体(100)的底部，所述废料收集腔室(120)的排气口(122)处安装有所述吸尘组件(400)；

所述吸尘组件(400)包括第一滤网(410)、第二滤网(420)、以及设置于所述第一滤网(410)和所述第二滤网(420)之间的风机(430)；

所述驱动组件(500)安装于所述机器人本体(100)的底部；

所述环境检测组件(600)安装于所述机器人本体(100)上；

所述电动缸(210)、所述电机(220)、所述风机(430)、以及所述驱动组件(500)均分别与所述控制器(700)电连接。

2.根据权利要求1所述的化工生产服务机器人，其特征在于：所述环境检测组件(600)包括分别安装于所述机器人本体(100)前端的摄像仪(610)、雷达测距仪器、以及红外传感器。

3.根据权利要求1所述的化工生产服务机器人，其特征在于：所述清洁刷(240)包括刷头(241)、以及设置于所述刷头(241)周侧的刷布(242)。

4.根据权利要求1所述的化工生产服务机器人，其特征在于：所述废料收集腔室(120)的废料出口(123)处设置有与所述机器人本体(100)相铰接的舱门(124)；

所述舱门(124)通过卡块(125)固定于所述机器人本体(100)上。

5.根据权利要求4所述的化工生产服务机器人，其特征在于：所述废料出口(123)与所述舱门(124)对接处安装有密封圈。

6.根据权利要求4所述的化工生产服务机器人，其特征在于：所述废料收集腔室(120)内设置有导流板(126)和废料收集盒(127)；

所述导流板(126)倾斜设置于所述废料收集盒(127)的上部，且所述导流板(126)上设置有多个气孔。

7.根据权利要求1所述的化工生产服务机器人，其特征在于：所述第一滤网(410)和所述第二滤网(420)的过滤孔为200～400目。

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