CN218067026U - 一种减速器测试平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种减速器测试平台，设置多自由度调整机构，其包括多个步进电机，步进电机的主轴轴线均与铅垂线形成一个夹角，构成上小下大的正棱台的棱线；承重平台上设置移动工作台；步进电机的主轴从步进电机的上方伸出，其端部通过上连接机构与支撑架底面连接；步进电机的后端面通过下连接机构安装在移动工作台上。采用上述技术方案，实现对RV减速器进行多自由度的精度测试，可以在多个方向进行微调整，避免了RV减速器测试时的偏磨现象，提高了RV减速器的测试精度，并通过多个步进电机进行调整，实现调整自动化，降低了人工成本。
Description
技术领域
本实用新型属于机械产品运动精度测试的技术领域。更具体地，本实用新型涉及一种减速器测试平台。
背景技术
随着社会的快速发展，工业物联网技术越来越智能化，因此机器人也应用于物联网的使用中，而RV减速器正是机器人的核心零部件，它对机器人来说是最重要的组成部分，能够使机器人进行一些较为精密的工作。RV减速器由一个行星齿轮减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成。
近些年，人们对RV减速器的精度要求越来越高，因为如果RV减速器的精度过低会导致一些难以想象的损失，甚至会导致人员的损伤。因此，提高RV减速器的精度是有必要的。所以现在的人研制了RV减速器测试平台来测试RV减速器的精度，期望以此提高RV减速器的精度。
但是，目前RV减速器测试平台多为基本为固定平台或者是上下移动的单自由度平台，其存在着一个较为严重的缺点，那就是RV减速器位置处基本为固定平台或者是上下移动的平台，而RV减速器测试平台在测试RV减速器的精度时，可能够产生的偏移有XYZ三个方向。因此目前的RV减速器测试平台难以满足人们对RV减速器精度的需求。
目前关于能够进行多自由度调节的测试平台的相关研究较少，难以满足本领域对RV减速器的精度要求，导致精度过低，造成RV减速器在使用时的损坏。
针对现有技术的缺陷，提出一种能实现多自由度调节平台，以满足RV减速器测试平台在测试RV减速器的精度时，产生多个方向的偏移的要求，是本领域迫切需要解决的问题。
实用新型内容
本实用新型提供一种减速器测试平台，其目的是实现对RV减速器进行多自由度的精度测试。
为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
本实用新型的减速器测试平台，包括承重平台和支撑架，用于对RV减速器进行精度测试；所述的RV减速器安装在支撑架中；所述的减速器测试平台设置多自由度调整机构，所述的多自由度调整机构包括多个步进电机，所述的步进电机的主轴轴线均与铅垂线形成一个夹角，构成上小下大的正棱台的棱线；所述的承重平台上设置移动工作台；所述的步进电机的主轴从步进电机的上方伸出，其端部通过上连接机构与支撑架底面连接；所述的步进电机的后端面通过下连接机构安装在移动工作台上。
所述的移动工作台通过互相垂直的上导轨机构和下导轨机构安装在承重平台上。
所述的上连接机构的结构为：在所述的步进电机的主轴端部设置电机上连接板，在所述的支撑架底面上设置支撑架下连接板，所述的电机上连接板与支撑架下连接板通过上十字万向轴连接。
所述的下连接机构的结构为：在所述的步进电机的后端面上设置电机下连接板，在所述的移动工作台上设置工作台支撑架，所述的电机下连接板与电机支撑架通过下十字万向轴连接。
所述的步进电机的数量为3个或4个。
当所述的步进电机的数量为3个时，其中两个所述的步进电机分布在与RV减速器的轴线相同的方向，另外两个步进电机分布在与RV减速器的轴线垂直的方向。
所述的移动工作台下部，还设有回转导轨机构。
本实用新型采用上述技术方案，实现对RV减速器进行多自由度的精度测试，可以在多个方向进行微调整，避免了RV减速器测试时的偏磨现象，提高了RV减速器的测试精度，并通过多个步进电机进行调整，实现调整自动化，降低了人工成本。
附图说明
附图所示内容及图中的标记简要说明如下：
图1为本实用新型的总体结构示意图；
图2为本实用新型的多自由度调整机构的示意图；
图3为本实用新型的上连接机构示意图；
图4为本实用新型的下连接机构示意图。
图中的标记为：
1、承重平台，2、RV减速器，3、支撑架，4、多自由度调整机构，5、步进电机，6、上连接机构，7、下连接机构，8、移动工作台，9、电机上连接板，10、上十字万向轴，11、支撑架下连接板，12、电机下连接板，13、下十字万向轴，14、电机支撑架。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本实用新型的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
如图1所示本实用新型的结构，为一种减速器测试平台，包括承重平台1和支撑架3，用于对RV减速器2进行回转精度测试；所述的RV减速器2安装在支撑架3中；所述的RV减速器2的两端的输入轴和输出轴分别由轴承座支撑，并由测试动力电机驱动，实现不同速度的回转；同时，在不同位置设置多个速度、振动、噪音、温度传感器，以获得不同工况下的精度参数。
将图1中向上的方向定义为Z轴，左右方向为X轴，前后方向为Y轴；其自由度分别为沿着X、Y、Z轴方向的平移自由度和绕着X、Y、Z轴的转动自由度。
为了解决现有技术存在的问题并克服其缺陷，实现对RV减速器进行多自由度的精度测试的发明目的，本实用新型采取的技术方案为：
如图2所示，本实用新型的减速器测试平台，所述的减速器测试平台设置多自由度调整机构4，所述的多自由度调整机构4包括多个步进电机5，所述的步进电机5的主轴轴线均与铅垂线形成一个夹角，构成上小下大的正棱台的棱线；所述的承重平台1上设置移动工作台8；所述的步进电机5的主轴从步进电机5的上方伸出，其端部通过上连接机构6与支撑架3底面连接；所述的步进电机5的后端面通过下连接机构7安装在移动工作台8上。
本实用新型针对现有技术的缺陷，将固定平台或者是上下移动的单自由度平台改为多自由度平台，实现X、Y、Z三个方向的平移和旋转的微调整。通过多个步进电机与上连接机构、下连接机构的配合使用，实现多自由度调节。
采用上述技术方案，实现对RV减速器进行多自由度的精度测试，可以在多个方向上对RV减速器进行微调整，避免了RV减速器测试时的偏磨现象，提高了RV减速器的测试精度，并通过多个步进电机进行调整，实现调整自动化，降低了人工成本。
当RV减速器2的转速过快时，可能会导致RV减速器2出现偏移，进而发生偏磨现象，这会导致RV减速器2的测试准确度降低。因此，需要通过下方的多自由度调整机构4调整支撑架3的位置，进而调节RV减速器2的位置。
如图3所示：
所述的上连接机构6的结构为：在所述的步进电机5的主轴端部设置电机上连接板9，在所述的支撑架3底面上设置支撑架下连接板11，所述的电机上连接板9与支撑架下连接板11通过上十字万向轴10连接。
因为，在调节的过程中，步进电机5的主轴与支撑架3底面会发生角度变化，如果采用刚性连接，则无法进行调节，所以需要采用面向连接。
如图4所示：
所述的下连接机构7的结构为：在所述的步进电机5的后端面上设置电机下连接板12，在所述的移动工作台8上设置工作台支撑架14，所述的电机下连接板12与电机支撑架14通过下十字万向轴13连接。
其原理与上连接机构6相同。
所述的步进电机5的数量为3个或4个。
当所述的步进电机5的数量为4个时，其中两个所述的步进电机5分布在与RV减速器2的轴线相同的方向，另外两个步进电机5分布在与RV减速器2的轴线垂直的方向。
下面以步进电机5的数量为4个作为示例：
其具体调节方式如下：
首先启动承重平台1正上方的RV减速器2，观察RV减速器2的转动情况；
当RV减速器2发生X轴方向的偏移时，启动多自由度调整机构4的X轴方向的两个步进电机5，通过步进电机5与上连接机构6、下连接机构7的配合，对RV减速器2的X方向的位置进行微调；
其中，通过上连接机构6中的上十字万向轴10与支撑架下连接板11的转动，以及下连接机构7中的下十字万向轴13与电机支撑架14的转动，实现步进电机5的X轴方向的微位移，进而调整支撑架3的位置；同时实现RV减速器2的位置调整，提高RV减速器2测试的准确性。
实际上，这也是对Y轴方向旋转角度的调节。
对于Y轴方向的位移与X轴转角的调整与上述X轴方向的调整方向相同，只需启动另外两个电机。
对于Z轴方向的升降调整，需要同时启动四个步进电机5来完成调整工作。
如图2所示：
所述的移动工作台8通过互相垂直的上导轨机构和下导轨机构安装在承重平台1上。采用两个导轨互相配合的方式，可以更方便地进行水平方向的平移位置调整。但是，结构更复杂一些。
所述的移动工作台8下部，还设有回转导轨机构。通过回转导轨机构，可以很方便地进行绕Z轴方向转动的位置调节。同样，结构也更复杂一些。
上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种减速器测试平台，包括承重平台(1)和支撑架(3)，用于对RV减速器(2)进行精度测试；所述的RV减速器(2)安装在支撑架(3)中；其特征在于：所述的减速器测试平台设置多自由度调整机构(4)，所述的多自由度调整机构(4)包括多个步进电机(5)，所述的步进电机(5)的主轴轴线均与铅垂线形成一个夹角，构成上小下大的正棱台的棱线；所述的承重平台(1)上设置移动工作台(8)；所述的步进电机(5)的主轴从步进电机(5)的上方伸出，其端部通过上连接机构(6)与支撑架(3)底面连接；所述的步进电机(5)的后端面通过下连接机构(7)安装在移动工作台(8)上。
2.按照权利要求1所述的减速器测试平台，其特征在于：所述的移动工作台(8)通过互相垂直的上导轨机构和下导轨机构安装在承重平台(1)上。
3.按照权利要求1所述的减速器测试平台，其特征在于：所述的上连接机构(6)的结构为：在所述的步进电机(5)的主轴端部设置电机上连接板(9)，在所述的支撑架(3)底面上设置支撑架下连接板(11)，所述的电机上连接板(9)与支撑架下连接板(11)通过上十字万向轴(10)连接。
4.按照权利要求1所述的减速器测试平台，其特征在于：所述的下连接机构(7)的结构为：在所述的步进电机(5)的后端面上设置电机下连接板(12)，在所述的移动工作台(8)上设置工作台支撑架(14)，所述的电机下连接板(12)与电机支撑架(14)通过下十字万向轴(13)连接。
5.按照权利要求1所述的减速器测试平台，其特征在于：所述的步进电机(5)的数量为3个或4个。
6.按照权利要求5所述的减速器测试平台，其特征在于：当所述的步进电机(5)的数量为4个时，其中两个所述的步进电机(5)分布在与RV减速器(2)的轴线相同的方向，另外两个步进电机(5)分布在与RV减速器(2)的轴线垂直的方向。
7.按照权利要求2所述的减速器测试平台，其特征在于：所述的移动工作台(8)下部，还设有回转导轨机构。
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