CN217967050U - 可靠型机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了可靠型机械手，包括装置主体，所述装置主体包括旋转机构、夹持机构、伸缩装置、卡钳、气管、滑动机构以及底座，所述装置主体顶部设有旋转机构，所述装置主体底部两端安装有旋转机构，所述旋转机构通过连接块与滑杆侧面相连接没所述滑杆，所述滑杆与滑动机构滑动连接，所述滑动机构顶部与第一支撑杆底部相连接，所述第一支撑杆顶部与支撑柱焊接，通过气缸对卡钳内部注入气压，从而气压进入卡钳内部后会通进入气管内部，从而使气管能进行滑动，进而向外伸出，通过气管伸缩从而使触头能够与不规则的产品表面进行夹持，通过多个触头从而使产品表面能够进行充分的夹持，从而提高机械手使用的牢固可靠性。

Description

可靠型机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为可靠型机械手。

背景技术

经检索，中国专利授权号为CN202020612510.5的专利公开了一种机械手间距可调的机械手，涉及机械手领域，其结构包括机械手底座、防抖动装置、大臂轴承、中臂轴承、中臂、下臂轴承、机械手控制电机、间距可调机械手、大臂、下臂，机械手底座与防抖动装置活动卡合，防抖动装置与大臂活动卡合，大臂轴承与大臂焊接连接，中臂轴承焊接在大臂左端，中臂轴承与中臂焊接连接，下臂轴承焊接在中臂左端，下臂轴承与下臂活动卡合，机械手控制电机嵌固在下臂下方，机械手控制电机与间距可调机械手啮合连接，间距可调机械手与下臂活动卡合，本实用新型的防抖动装置可以很好地固定住机械手臂，机械手臂在搬动重物时，可以有效减少抖动，夹持稳定，无需人工对准紧固也可对准夹持物体。

上述专利存在以下不足：

1.该装置在使用的过程中仅能够对规则状的产品进行夹持，但产品表面呈不规则状或曲面较多时导致该装置与产品的夹持面较少，从而导致该装置对产品的夹持牢固度降低，从而降低了该装置对产品夹持的牢固度，进而降低了该装置使用的可靠性；

2.该机械手的臂展较长，从而导致机械臂缺少支撑力，进而该机械臂的对于夹持产品水平方向的移动需要多个连接臂进行配合才能达到，从而导致浪费动力，提高使用的成本。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了可靠型机械手，解决了背景技术中所提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：可靠型机械手，包括装置主体，所述装置主体包括旋转机构、夹持机构、伸缩装置、卡钳、气管、滑动机构以及底座，所述装置主体顶部设有旋转机构，所述装置主体底部两端安装有旋转机构，所述旋转机构通过连接块与滑杆侧面相连接没所述滑杆，所述滑杆与滑动机构滑动连接，所述滑动机构顶部与第一支撑杆底部相连接，所述第一支撑杆顶部与支撑柱焊接，所述支撑柱底部与滑动机构一端焊接，所述支撑柱顶部与连接杆一端焊接，所述连接杆底部与第二支撑杆顶部焊接，所述连接杆一端与驱动轴相连接，所述驱动轴底部与液压杆顶端相连接，所述液压杆底部呈环形等间距规律状连接有支撑脚，所述支撑脚通过螺栓安装于底座顶部。

优选的，所述旋转机构包括第一转轴、第二转轴、第一电机，所述第一转轴底部与装置主体顶部焊接，所述第一转轴与第二转轴轴连接，所述第一电机输出端与第一转轴顶部相连接。

优选的，所述夹持机构包括第二电机、旋转臂、伸缩装置、气缸、卡钳、气管，所述第二电机安装于装置主体底部两侧，所述第二电机输出端与旋转臂焊接，所述旋转臂两端与伸缩装置一端相连接。

优选的，所述伸缩装置另一端与卡钳相连接，所述卡钳内部设置有气管，所述气管与卡钳滑动连接。

优选的，所述滑动机构包括齿条、齿轮、第三电机、滑槽，所述齿条底部与滑杆底部焊接，所述齿条与齿轮啮合，所述齿轮与滑杆顶部轴连接，所述齿轮顶部与第三电机输出端相连接。

优选的，所述卡钳内部为中空结构，所述卡钳内部与气缸输出端连通，所述气管内部与卡钳内部连通，所述气管一端连接限位环，所述气管一端设置有触头，所述触头为橡胶材质。

(三)有益效果

本实用新型提供了可靠型机械手。具备以下有益效果：

(1)、该可靠型机械手，通过各个部件的互相组合，通过气缸对卡钳内部注入气压，从而气压进入卡钳内部后会通进入气管内部，从而使气管能进行滑动，进而向外伸出，通过气管伸缩从而使触头能够与不规则的产品表面进行夹持，通过多个触头从而使产品表面能够进行充分的夹持，从而提高机械手使用的牢固可靠性。

(2)、该可靠型机械手，通过第三电机转动，从而带动齿轮转动，通过齿轮的转动从而带动齿条进行移动，从而齿条能够带动滑杆通过滑槽进行滑动，从而带动夹持机构进行水平方向移动，从而达到对产品进行水平方向移动，通过滑动机构直接对产品进行移动，从而有利于节省动力，通过第一支撑杆与第二支撑杆有利于对机械臂进行支撑，从而提高稳定性。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型正视图；

图3为本实用新型侧视图；

图4为本实用新型俯视图；

图5为本实用新型气管结构示意图。

图中，1、装置主体；2、旋转机构；201、第一转轴；202、第二转轴；203、第一电机；3、夹持机构；301、第二电机；302、旋转臂；303、伸缩装置；304、气缸；305、卡钳；306、气管；4、滑杆；5、滑动机构；501、齿条；502、齿轮；503、第三电机；504、滑槽；6、连接块；7、第一支撑杆；8、连接杆；9、驱动轴；10、第二支撑杆；11、支撑柱；12、液压杆；13、支撑脚；14、底座；15、限位环；16、触头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型实施例提供一种技术方案：可靠型机械手，包括包括装置主体1，所述装置主体1包括旋转机构2、夹持机构3、伸缩装置303、卡钳305、气管306、滑动机构5以及底座14，所述装置主体1顶部设有旋转机构2，所述装置主体1底部两端安装有旋转机构2，所述旋转机构2通过连接块6与滑杆4侧面相连接没所述滑杆4，所述滑杆4与滑动机构5滑动连接，所述滑动机构5顶部与第一支撑杆7底部相连接，所述第一支撑杆7顶部与支撑柱11焊接，所述支撑柱11底部与滑动机构5一端焊接，所述支撑柱11顶部与连接杆8一端焊接，所述连接杆8底部与第二支撑杆10顶部焊接，所述连接杆8一端与驱动轴9相连接，所述驱动轴9底部与液压杆12顶端相连接，所述液压杆12底部呈环形等间距规律状连接有支撑脚13，所述支撑脚13通过螺栓安装于底座14顶部，通过气缸304对卡钳305内部注入气压，使气管306能向外伸出，通过气管306伸缩从而使触头16能够与不规则的产品表面进行夹持，通过多个触头16从而使产品表面能够进行充分的夹持，从而提高机械手使用的牢固可靠性。

所述旋转机构2包括第一转轴201、第二转轴202、第一电机203，所述第一转轴201底部与装置主体1顶部焊接，所述第一转轴201与第二转轴202轴连接，所述第一电机203输出端与第一转轴201顶部相连接，通过第一电机203转动从而能够带动第一转轴201转动，从而使第一转轴201与第二转轴202能够相互旋转，从而使装置主体1能够进行旋转，进而对夹持的产品进行旋转。

所述夹持机构3包括第二电机301、旋转臂302、伸缩装置303、气缸304、卡钳305、气管306，所述第二电机301安装于装置主体1底部两侧，所述第二电机301输出端与旋转臂302焊接，所述旋转臂302两端与伸缩装置303一端相连接，通过气缸304对卡钳305内部注入气压，从而气压进入卡钳305内部后会通进入气管306内部。

所述伸缩装置303另一端与卡钳305相连接，所述卡钳305内部设置有气管306，所述气管306与卡钳305滑动连接，从而使气管306能进行滑动，进而向外伸出，通过气管306伸缩从而使触头16能够与不规则的产品表面进行夹持，通过多个触头16从而使产品表面能够进行充分的夹持，从而提高机械手使用的牢固可靠性。

所述滑动机构5包括齿条501、齿轮502、第三电机503、滑槽504，所述齿条501底部与滑杆4底部焊接，所述齿条501与齿轮502啮合，所述齿轮502与滑杆4顶部轴连接，所述齿轮502顶部与第三电机503输出端相连接，通过第三电机503转动，从而带动齿轮502转动，通过齿轮502的转动从而带动齿条501进行移动，从而齿条501能够带动滑杆4通过滑槽504进行滑动，从而带动夹持机构3进行水平方向移动，从而达到对产品进行水平方向移动，通过滑动机构5直接对产品进行移动，从而有利于节省动力。

所述卡钳305内部为中空结构，所述卡钳305内部与气缸304输出端连通，所述气管306内部与卡钳305内部连通，所述气管306一端连接限位环15，所述气管306一端设置有触头16，所述触头16为橡胶材质，通过限位环15能够对气管306伸缩进行限位，通过橡胶材质触头16有利于提高与产品夹持的摩擦力。

使用时，将底座14进行固定，从而通过液压杆12进行升降，通过驱动轴9从而对滑动机构5进行旋转，通过第一支撑杆7与第二支撑杆10有利于对机械臂进行支撑，从而提高稳定性，通过第三电机503转动，从而带动齿轮502转动，通过齿轮502的转动从而带动齿条501进行移动，从而齿条501能够带动滑杆4通过滑槽504进行滑动，从而带动夹持机构3进行水平方向移动，从而达到对产品进行水平方向移动，通过滑动机构5直接对产品进行移动，从而有利于节省动力，通过第一电机203转动从而能够带动第一转轴201转动，从而使第一转轴201与第二转轴202能够相互旋转，从而使装置主体1能够进行旋转，进而对夹持的产品进行旋转，通过伸缩装置303推动卡钳305移动，在第二电机301的转动下卡钳305能够进行转动，通过气缸304对卡钳305内部注入气压，从而气压进入卡钳305内部后会通进入气管306内部，从而使气管306能进行滑动，进而向外伸出，通过气管306伸缩从而使触头16能够与不规则的产品表面进行夹持，通过多个触头16从而使产品表面能够进行充分的夹持，从而提高机械手使用的牢固可靠性。

本实用新型的1、装置主体；2、旋转机构；201、第一转轴；202、第二转轴；203、第一电机；3、夹持机构；301、第二电机；302、旋转臂；303、伸缩装置；304、气缸；305、卡钳；306、气管；4、滑杆；5、滑动机构；501、齿条；502、齿轮；503、第三电机；504、滑槽；6、连接块；7、第一支撑杆；8、连接杆；9、驱动轴；10、第二支撑杆；11、支撑柱；12、液压杆；13、支撑脚；14、底座；15、限位环；16、触头，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.可靠型机械手，其特征在于：包括装置主体(1)，所述装置主体(1)包括旋转机构(2)、夹持机构(3)、伸缩装置(303)、卡钳(305)、气管(306)、滑动机构(5)以及底座(14)，所述装置主体(1)顶部设有旋转机构(2)，所述装置主体(1)底部两端安装有旋转机构(2)，所述旋转机构(2)通过连接块(6)与滑杆(4)侧面相连接没所述滑杆(4)，所述滑杆(4)与滑动机构(5)滑动连接，所述滑动机构(5)顶部与第一支撑杆(7)底部相连接，所述第一支撑杆(7)顶部与支撑柱(11)焊接，所述支撑柱(11)底部与滑动机构(5)一端焊接，所述支撑柱(11)顶部与连接杆(8)一端焊接，所述连接杆(8)底部与第二支撑杆(10)顶部焊接，所述连接杆(8)一端与驱动轴(9)相连接，所述驱动轴(9)底部与液压杆(12)顶端相连接，所述液压杆(12)底部呈环形等间距规律状连接有支撑脚(13)，所述支撑脚(13)通过螺栓安装于底座(14)顶部。

2.根据权利要求1所述可靠型机械手，其特征在于：所述旋转机构(2)包括第一转轴(201)、第二转轴(202)、第一电机(203)，所述第一转轴(201)底部与装置主体(1)顶部焊接，所述第一转轴(201)与第二转轴(202)轴连接，所述第一电机(203)输出端与第一转轴(201)顶部相连接。

3.根据权利要求1所述可靠型机械手，其特征在于：所述夹持机构(3)包括第二电机(301)、旋转臂(302)、伸缩装置(303)、气缸(304)、卡钳(305)、气管(306)，所述第二电机(301)安装于装置主体(1)底部两侧，所述第二电机(301)输出端与旋转臂(302)焊接，所述旋转臂(302)两端与伸缩装置(303)一端相连接。

4.根据权利要求3所述可靠型机械手，其特征在于：所述伸缩装置(303)另一端与卡钳(305)相连接，所述卡钳(305)内部设置有气管(306)，所述气管(306)与卡钳(305)滑动连接。

5.根据权利要求1所述可靠型机械手，其特征在于：所述滑动机构(5)包括齿条(501)、齿轮(502)、第三电机(503)、滑槽(504)，所述齿条(501)底部与滑杆(4)底部焊接，所述齿条(501)与齿轮(502)啮合，所述齿轮(502)与滑杆(4)顶部轴连接，所述齿轮(502)顶部与第三电机(503)输出端相连接。

6.根据权利要求3所述可靠型机械手，其特征在于：所述卡钳(305)内部为中空结构，所述卡钳(305)内部与气缸(304)输出端连通，所述气管(306)内部与卡钳(305)内部连通，所述气管(306)一端连接限位环(15)，所述气管(306)一端设置有触头(16)，所述触头(16)为橡胶材质。

Images