CN217879229U - 备管装置和采样机器人 - Google Patents

Abstract

一种备管装置和采样机器人，备管装置包括试管架、驱动组件和检测件，试管架与驱动组件连接，驱动组件驱动试管架旋转，试管架上设有多个试管位，在试管架旋转的过程中，多个试管位依次经过一预设位置，检测件用于检测预设位置的试管位是否有试管，并输出电信号，驱动组件根据电信号驱动试管架是否继续旋转；采样机器人包括上述备管装置和机械臂，该备管装置和采样机器人可以提高检测样本采样的工作效率。

Description

备管装置和采样机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，具体涉及一种备管装置和采样机器人。

背景技术

目前，检测样本采样中使用的试管架大多为固定式，需要工作人员在试管架上近至远逐个取放，试管的取放过程极为不方便，降低了检测样本采样的效率。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种备管装置和采样机器人，该备管装置和采样机器人可以提高采样效率。

为实现本申请的目的，本申请提供了如下的技术方案：

第一方面，本申请提供一种备管装置，包括试管架、驱动组件和检测件，所述试管架与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述试管架旋转，所述试管架上设有多个试管位，在所述试管架旋转的过程中，多个所述试管位依次经过一预设位置，所述检测件用于检测所述预设位置的所述试管位是否有试管，并输出电信号，所述驱动组件根据所述电信号驱动所述试管架是否继续旋转。

一种实施方式中，所述试管位放置的试管为咽拭子管和/或采样管；在所述试管架旋转角度小于360°，且所述检测件检测所述预设位置的所述试管位放置有试管的情况下，所述试管架停止旋转，直至所述检测件检测所述试管位放置的试管退出所述试管位后，所述试管架继续旋转。

一种实施方式中，在所述试管架旋转角度小于360°，且所述检测件检测所述试管位未放置有试管的情况下，所述试管架继续旋转。

一种实施方式中，在所述试管架旋转角度大于等于360°，且所述检测件检测全部所述试管位均未放置有试管的情况下，所述试管架停止旋转。

一种实施方式中，所述试管位放置的试管为样本管；在所述试管架旋转角度小于360°，且所述检测件检测所述预设位置的所述试管位未放置有试管的情况下，所述试管架停止旋转，直至所述检测件检测所述预设位置的所述试管位放置有试管后，所述试管架继续旋转。

一种实施方式中，在所述试管架旋转角度小于360°，且所述检测件检测所述试管位放置有试管的情况下，所述试管架继续旋转。

一种实施方式中，在所述试管架旋转角度大于等于360°，且所述检测件检测全部所述试管位均放置有试管的情况下，所述试管架停止旋转。

一种实施方式中，所述试管架为多个，至少一个所述试管架用于存放咽拭子管和/或采样管和/或样本管。

一种实施方式中，所述备管装置还包括安装支架，所述试管架和所述驱动组件均安装在所述安装支架上，且所述试管架和所述安装支架为可拆卸连接。

本申请提供的备管装置包括试管架，试管架上设置的试管位可以用于收纳试管，通过设计驱动组件驱动试管架旋转的方式，可以使得试管架自动旋转，因此多个试管位均可以经过一个预设位置；再通过检测件检测经过预设位置的试管位以判断试管位上是否有试管，并发送电信号至驱动组件，以使得驱动组件可以根据电信号驱动试管架的旋转或停止，在试管架停止旋转后，用户可以取放试管，并在取放试管后，试管架可以继续旋转，以便于用户进行下一次取放试管的操作，因此可以提高检测样本采样过程中的工作效率。

第二方面，本申请还提供一种采样机器人，所述采样机器人包括第一方面任一项实施方式中所述的备管装置和机械臂。通过将备管装置和机械臂结合方式，可以便于机械臂对备管装置中的试管的取放，最大程度的提升采样效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种实施例的备管装置的结构示意图；

图2是一种实施例的备管装置的结构侧视图；

图3是一种实施例的备管装置的结构俯视图；

图4是一种实施例的备管装置的结构仰视图；

图5是一种实施例的采样机器人的结构示意图。

附图标记说明：1-备管装置，10-试管架，11-试管位，12-第一放置板，13-第二放置板，14-支撑柱，20-驱动组件，21-转动轴，22-驱动件，23-联动件，24-从动件，30-检测件，40-盖板，41-取样口，50-底板，60-安装支架，61-安装板，62-安装支柱，70-分隔板，2-机械臂。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本申请所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请提供一种备管装置1，请参考图1，在检测样本采样检测过程中，该备管装置1可以用于储备或收纳试管，试管内所存放的检测样本包括但不限于病毒样本、细菌样本、化学试剂、实验样品等，具体不做限制。备管装置1包括试管架10、驱动组件20和检测件30，试管架10与驱动组件20连接，驱动组件20驱动试管架10旋转，试管架10上设有多个试管位11，在试管架10旋转的过程中，多个试管位11依次经过一预设位置，检测件30用于检测预设位置的试管位11是否有试管，并输出电信号，驱动组件20根据电信号驱动试管架10是否继续旋转。

具体地，请参考图2，试管架10可以镂空骨架式结构，并包括第一放置板12、第二放置板13和多个支撑柱14；第一放置板12和第二放置板13平行设置，并通过多根支撑柱14连接，以此形成用于存放试管的骨架型结构。多个试管位11开设在第一放置板12和第二放置板13上，在本实施例中，试管位11为开设在第一放置板12和第二放置板13上的通孔，且第一放置板12上的通孔和第二放置板13上的通孔在同一方向上对齐，以使得试管可以插入通孔固定，通孔的尺寸可以根据所需放置试管的尺寸而设计。多个试管位11可以呈放射状或阵列状排布。

进一步地，试管架10的形状可以为圆形或多边形，驱动组件20可以穿过第一放置板12和第二放置板13的中心位置，以此带动试管架10旋转。试管架10的材质可以为塑料或金属，具体包括但不限于PC(聚碳酸酯)、ABS(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物)、环氧树脂、铜、铝合金、不锈钢等。

请参考图1、图2和图4，驱动组件20可以包括转动轴21和驱动件22，转动轴21可以穿过试管架10，并通过驱动件22带动转动轴21和试管架10共同转动。驱动件22和检测件30之间可以设置有控制器(图中未展示)，在检测件30检测到试管位11是否有试管后，可以输出电信号至控制器，并由控制器控制驱动件22是否带动试管架10继续旋转，在试管架10停止转动的过程中，用户可以依照需求取放试管；在其他实施例中，还可以是检测件30和驱动件22直接连接，并传输电信号。

检测件30可以为红外传感器或压力传感器。具体地，检测件30可以放置在试管架10和驱动件22之间，并且检测件30放置的位置即为预设位置；在试管放入试管架10之后，检测件30位于试管的底部。检测件30可以发出红外信号，并通过红外信号是否被遮挡以检测试管是否放入；或者检测件30还可以感受试管放入后的压力以检测试管是否放入。本实施例中，试管位11依据转动轴21呈放射状排布，并在同一放射方向的对应试管位11的预设位置均设置有检测件30，即在同一方向上排列的通孔在旋转的过程中，均能经过预设位置，并能够被检测件30检测是否有试管。

在其他实施例中，检测件30还可以位于试管架10的侧部，即检测件30可以向试管的侧壁发出红外信号，并根据红外信号是否被遮挡检测是否有试管。可以理解的，在试管架10旋转的过程中，应该至少有部分试管位11可以与预设位置正对，或经过预设位置，并且检测件30可以位于预设位置，或向预设位置发送并接收信号，以此确定试管位11是否有试管，所以检测件30的位置和检测方式不做具体限制。

本申请提供的备管装置1包括试管架10，试管架10上设置的试管位11可以用于收纳试管，通过设计驱动组件20驱动试管架10旋转的方式，可以使得试管架10自动旋转，因此多个试管位11均可以经过一个预设位置；再通过检测件30检测经过预设位置的试管位11以判断试管位11上是否有试管，并发送电信号至驱动组件20，以使得驱动组件20可以根据电信号驱动试管架10的旋转或停止，在试管架10停止旋转后，用户可以取放试管，并在取放试管后，试管架10可以继续旋转，以便于用户进行下一次取放试管的操作，因此可以提高检测样本采样过程中的工作效率。

一种实施例中，请参考图2和图3，备管装置1还包括盖板40和底板50，盖板40和底板50均连接在转动轴21上，试管架10位于盖板40和底板50之间，底板50靠近于驱动组件20；盖板40上开设有取样口41，试管可以通过取样口41放入或退出试管架10，检测件30位于底板50上，且预设位置可以与取样口41正对。

具体地，盖板40和底板50的形状可以与第一放置板12的形状一样，并且盖板40和底板50与转动轴21为固定连接，即盖板40和底板50不随转动轴21转动。检测件30安装在底板50上与取样口41正对，在试管架10旋转的过程中，试管位11依次经过检测件30和取样口41，在检测件30检测并发送电信号至驱动组件20使得试管架10停止转动后，应该有至少一个试管位11与取样口41正对，以使得用户可以从取样口41放入或退出试管。

通过设置盖板40和开设取样口41，使得用户可以通过取样口41取放试管，便于用户从固定的位置取放试管，避免在试管架10旋转的过程中由于试管旋转而混淆试管位11。

一种实施例中，请参考图1和图2，备管装置1还包括安装支架60，试管架10和驱动组件20均安装在安装支架60上，且试管架10和安装支架60为可拆卸连接。

具体地，安装支架60包括安装板61，试管架10和驱动件22位于安装板61相背的两面，转动轴21穿过安装板61与试管架10连接，底板50位于安装板61和试管架10之间。安装支架60还可以包括多个安装支柱62，安装支柱62与底板50背向试管架10的一面连接，以使得试管架10和安装板61之间具有间隔距离。

进一步地，安装支柱62和底板50还可以为可拆卸式连接，即在试管架10满载或空载的时候，可以通过断开安装支柱62和底板50的连接，将盖板40、试管架10和底板50从安装支架60上取出，用以更换新的试管架10。通过设计试管架10和安装支架60为可拆卸的连接方式，可以在满载或空载之后直接更换试管架10，提高备管装置1的工作效率。

在其他实施例中，还可以在为盖板40与转动轴21可拆卸式连接，在盖板40拆卸后，试管架10可以顺沿转动轴21延伸的方向取出，并更换新的试管架10。通过拆卸盖板40取出试管架10的方式，可以减少试管架10取出后的重量，并节约制造材料达到节约成本的目的。

一种实施例中，请参考图1，试管架10为多个，至少一个试管架10用于存放咽拭子管和/或采样管和/或样本管。

具体地，试管架10可以为三个，并且三个试管架10均安装在安装支架60上。三个试管架10分别用于存放咽拭子管、采样管和样本管。检测样本的采样的过程可以为，在第一个试管架10上放置有咽拭子管，第二个试管架10上放置有采样管，在退出咽拭子管和采样管进行采样后，可将带有样本的咽拭子放入采样管中，并将保存有咽拭子样本的采样管标记为样本管放入第三个试管架10中。

进一步地，每一个试管架10均可有多个试管位11和预设位置，每一个试管架10均有对应的检测件30对其预设位置进行检测，并且每一个试管架10均可设置对应的驱动组件20以驱动试管架10单独旋转，通过每一试管架10对应设置驱动组件20的方式可以便于用户灵活的控制试管架10的旋转。

通过设计多个试管架10的方式，可以将检测样本采样所需的咽拭子管、采样管和样本管均放在备管装置1上，以此便于用户的取用。

一种实施例中，请参考图2和图4，驱动组件20还包括联动件23和从动件24，多个试管架10均由一个驱动组件20驱动旋转。具体地，联动件23连接驱动件22和从动件24，从动件24连接转动轴21，联动件23和从动件24均位于安装板61上背向试管架10的一面，驱动件22通过联动件23驱动从动件24旋转，从动件24因此带动转动轴21旋转。联动件23可以为连接皮带，从动件24可以为旋转盘，并且任一试管架10上的检测件30均可输送电信号至驱动件22，以使得驱动件22可以同时驱动多个试管架10旋转。

通过一个驱动组件20驱动多个试管架10旋转的设计，可以节约备管装置1的制造成本，也可以在使得用户可以对试管架10统一管理。

一种实施例中，请参考图3，在试管架10为多个时，任意相邻两个试管架10之间均设置有分隔板70，分隔板70连接在安装板61上，并向试管放入试管的方向延伸，并且分隔板70的高度不小于试管架10的高度。通过设置分隔板70可以减少相邻试管架10上试管的交叉污染，也可以便于用户区分试管架10。

一种实施例中，试管位11放置的试管为咽拭子管和/或采样管；在试管架10旋转角度小于360°，且检测件30检测预设位置的试管位11放置有试管的情况下，试管架10停止旋转，直至检测件30检测试管位11放置的试管退出试管位11后，试管架10继续旋转。

具体地，在试管位11放置的试管为咽拭子管和/或采样管时，且试管架10在安装后均呈满载状态，即试管架10内的试管均处于待退出状态，检测件30应该检测的标准为在检测到试管位11放置有咽拭子管和/或采样管时停止旋转，以此等待用户将试管退出试管架10，并在试管退出后，检测件30检测到试管位11未放置有咽拭子管和/或采样管继续旋转。

进一步地，试管位11呈放射性排布时，同一方向上的试管位11均对应有预设位置，且都由检测件30对应检测是否有试管，在检测件30检测到同一方向上任一试管位11放置有试管时，试管架10即停止旋转，当同一方向上的试管全部退出时，试管架10即继续旋转。

一种实施例中，在试管架10旋转角度小于360°，且检测件30检测试管位11未放置有试管的情况下，试管架10继续旋转。

具体地，在试管位11放置的试管为咽拭子管和/或采样管时，且试管架10在安装后均呈部分负载状态，即试管架10内仅有部分的试管且处于待退出状态，检测件30仅在检测到试管位11放置有咽拭子管和/或采样管时停止旋转，以此等待用户将试管退出试管架10，并在试管退出后，检测件30检测到试管位11未放置有咽拭子管和/或采样管继续旋转。在旋转过程中，检测件30连续检测试管位11未放置有试管后，试管架10继续旋转。

一种实施例中，在试管架10旋转角度大于等于360°，且检测件30检测全部试管位11均未放置有试管的情况下，试管架10停止旋转。

具体地，在试管位11放置的试管为咽拭子管和/或采样管时，且试管架10自安装后持续转动一周(即360°)后，连续检测过全部试管位11均未放置有试管后，试管架10停止旋转，并可发出更换提示，待用户更换新的试管架10。

进一步地，试管架10停止旋转并提示待更换的过程可有警示件(图中未展示)发出，警示件可以为彩色警示灯或警示音。并且在试管架10停止旋转待取放试管的和待更换试管架10的警示灯或警示音不同。举例来说，试管架10停止旋转并为待取放试管时，可以为黄色警示灯或短音警示；试管架10停止旋转并为待更换试管架10时，可以为红色警示灯或长音警示；在试管架10旋转时，可以为绿色警示灯并无警示音。

一种实施例中，试管位11放置的试管为样本管；在试管架10旋转角度小于360°，且检测件30检测预设位置的试管位11未放置有试管的情况下，试管架10停止旋转，直至检测件30检测预设位置的试管位11放置有试管后，试管架10继续旋转。

具体地，在试管位11放置的试管为样本管时，且试管架10在安装后均呈满载状态，即试管架10内的试管均处于待放入状态，检测件30应该检测的标准为在检测到试管位11未放置有样本管时停止旋转，以此等待用户放入试管，并在放入试管后，检测件30检测到试管位11放置有样本管后继续旋转。

进一步地，试管位11呈放射性排布时，同一方向上的试管位11均对应有预设位置，且都由检测件30对应检测是否有试管，在检测件30检测到同一方向上任一试管位11未放置有试管时，试管架10即停止旋转，当同一方向上的试管全部放入时，试管架10即继续旋转。

一种实施例中，在试管架10旋转角度小于360°，且检测件30检测试管位11放置有试管的情况下，试管架10继续旋转。

具体地，在试管位11放置的试管为样本管时，且试管架10在安装后均呈部分空载状态，即试管架10内仅有部分的试管位11未放置有试管，检测件30仅在检测到试管位11未放置有样本管时停止旋转，以此等待用户放入试管，并在放入试管后，检测件30检测到试管位11放置有样本管继续旋转。在旋转过程中，检测件30连续检测试管位11放置有试管后，试管架10继续旋转。

一种实施例中，在试管架10旋转角度大于等于360°，且检测件30检测全部试管位11均放置有试管的情况下，试管架10停止旋转。

具体地，在试管位11放置的试管为样本管时，且试管架10自安装后持续转动一周(即360°)后，连续检测过全部试管位11均放置有试管后，试管架10停止旋转，并可发出更换提示，待用户更换新的试管架10。

本申请还提供一种采样机器人，请参考图5，采样机器人包括上述中的备管装置1和机械臂2。具体的，采样机器人可至少由备管装置1和机械臂2组成，机械臂2用于取放备管装置1中的试管，并且还可以实施采样操作。机械臂2可以和检测件30电连接，检测件30还发送电信号至机械臂2，在试管架10停止旋转时，机械臂2进行试管的放入或退出操作。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指标的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上所揭露的仅为本申请一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种备管装置，其特征在于，包括试管架、驱动组件和检测件，所述试管架与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述试管架旋转，所述试管架上设有多个试管位，在所述试管架旋转的过程中，多个所述试管位依次经过一预设位置，所述检测件用于检测所述预设位置的所述试管位是否有试管，并输出电信号，所述驱动组件根据所述电信号驱动所述试管架是否继续旋转。

2.根据权利要求1所述的备管装置，其特征在于，所述试管位放置的试管为咽拭子管和/或采样管；在所述试管架旋转角度小于360°，且所述检测件检测所述预设位置的所述试管位放置有试管的情况下，所述试管架停止旋转，直至所述检测件检测所述试管位放置的试管退出所述试管位后，所述试管架继续旋转。

3.根据权利要求2所述的备管装置，其特征在于，在所述试管架旋转角度小于360°，且所述检测件检测所述试管位未放置有试管的情况下，所述试管架继续旋转。

4.根据权利要求2所述的备管装置，其特征在于，在所述试管架旋转角度大于等于360°，且所述检测件检测全部所述试管位均未放置有试管的情况下，所述试管架停止旋转。

5.根据权利要求1所述的备管装置，其特征在于，所述试管位放置的试管为样本管；在所述试管架旋转角度小于360°，且所述检测件检测所述预设位置的所述试管位未放置有试管的情况下，所述试管架停止旋转，直至所述检测件检测所述预设位置的所述试管位放置有试管后，所述试管架继续旋转。

6.根据权利要求5所述的备管装置，其特征在于，在所述试管架旋转角度小于360°，且所述检测件检测所述试管位放置有试管的情况下，所述试管架继续旋转。

7.根据权利要求5所述的备管装置，其特征在于，在所述试管架旋转角度大于等于360°，且所述检测件检测全部所述试管位均放置有试管的情况下，所述试管架停止旋转。

8.根据权利要求1所述的备管装置，其特征在于，所述试管架为多个，至少一个所述试管架用于存放咽拭子管和/或采样管和/或样本管。

9.根据权利要求1所述的备管装置，其特征在于，所述备管装置还包括安装支架，所述试管架和所述驱动组件均安装在所述安装支架上，且所述试管架和所述安装支架为可拆卸连接。

10.一种采样机器人，其特征在于，所述采样机器人包括如权利要求1至9任一项所述的备管装置和机械臂。

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