CN217835555U - 一种具有自动睡眠及唤醒功能的自动导航小车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种具有自动睡眠及唤醒功能的自动导航小车，有锂电池，锂电池通过开关电源与PLC的Pa、Ma端相接，在锂电池的正负极之间设有相串联的第一钥匙开关及上电接触器，所述上电接触器的常开接点串联在锂电池与开关电源之间，与第一钥匙开关并联有第一辅助开点，所述第一辅助开点与锂电池相接以控制锂电池的开关机状态，设有第二钥匙开关，与第二钥匙开关并联有第二辅助开点，所述第二钥匙开关与第一钥匙开关串联，所述第二辅助开点串联在PLC的输入端和Pa端之间，所述PLC的输出端和Ma端之间接有继电器，继电器的常开接点与第二钥匙开关并联。具有自动化程度高、操作容易、节约电能及降低使用成本等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种移动机器人，尤其是一种具有自动睡眠及唤醒功能的自动导航小车。
背景技术
自动导航小车( automated guided vehicle，AGV)常用于自动生产车间、仓库和港口码头等场所实现物料的自动搬运，属于移动机器人的范畴，因其具有动作灵活、工作效率高、智能化等优点，在实际生产中的应用日益广泛。现有自动导航小车设有48V的锂电池，锂电池通过开关电源将48V转换为24V后为PLC（可编程逻辑控制器）提供工作电源。目前，对自动导航小车的开关机控制方式有两种：一种是在锂电池的正负极之间设有相串联的钥匙开关及上电接触器，上电接触器的常开接点串联在锂电池与开关电源之间，通过控制钥匙开关，使上电接触器得电或失电，其常开接点随之闭合、断开，进而控制锂电池通电或断电；另一种是与锂电池相接一个钥匙开关，直接控制锂电池的开关机状态。然而，无论何种控制方式，每次生产开始、结束时，自动导航小车的开关机均需人工操作完成，不具有自动休眠唤醒的功能，不仅自动化程度低、操作繁琐，而且浪费电能，加大了使用成本。
发明内容
本实用新型是为了解决现有技术所存在的技术问题，提供一种具有自动睡眠及唤醒功能的自动导航小车。
本实用新型的技术解决方案是：一种具有自动睡眠及唤醒功能的自动导航小车，有锂电池，锂电池通过开关电源与PLC的Pa、Ma端相接，在锂电池的正负极之间设有相串联的第一钥匙开关及上电接触器，所述上电接触器的常开接点串联在锂电池与开关电源之间，与第一钥匙开关并联有第一辅助开点，所述第一辅助开点与锂电池相接以控制锂电池的开关机状态，设有第二钥匙开关，与第二钥匙开关并联有第二辅助开点，所述第二钥匙开关与第一钥匙开关串联，所述第二辅助开点串联在PLC的输入端和Pa端之间，所述PLC的输出端和Ma端之间接有继电器，继电器的常开接点与第二钥匙开关并联。
优选的方案是所述锂电池的正负极之间还相接有无线继电器，所述无线继电器的常开接点与继电器的常开接点并联。
本实用新型结构简单，开关机自动控制，可实现AGV自动休眠及唤醒，同时支持紧急情况下人工干预，无线继电器和继电器双重自锁控制，有效防止AGV在自动模式下意外关机，解决了现有技术所存在的技术问题，具有自动化程度高、操作容易、节约电能及降低使用成本等优点。
附图说明
图1是本实用新型实施例的电路原理图。
具体实施方式
本实用新型的一种具有自动睡眠及唤醒功能的自动导航小车，与现有技术相同的是有锂电池1，锂电池1通过开关电源2与PLC 3的Pa、Ma端相接，在锂电池1的正负极（48V、0V）之间设有相串联的第一钥匙开关4及上电接触器5，第一钥匙开关4控制锂电池1的正负极通断，上电接触器5的常开接点5-1串联在锂电池1与开关电源2之间，与现有技术不同的是与第一钥匙开关4并联有第一辅助开点4a，第一辅助开点4a与锂电池1相接，可以直接控制锂电池1的开关机状态，设有第二钥匙开关6，与第二钥匙开关6并联有第二辅助开点6a，第二钥匙开关6与第一钥匙开关4串联，第二辅助开点6a串联在PLC 3的输入端7和Pa端之间，PLC 3的输出端8和Ma端之间接有继电器9，继电器9的常开接点9-1与第二钥匙开关6并联。最好的技术方案是在锂电池1的正负极之间还相接有无线继电器10（5-96VDC休眠控制器），即锂电池1的正负极分别与无线继电器10的Pb和Mb端相接，无线继电器10的常开接点10-1与继电器9的常开接点9-1并联。
工作过程：
1. 手动控制AGV系统上电
转动第一钥匙开关4使其主触点、第一辅助触点4a闭合，控制锂电池1开机；转动第二钥匙开关6，使其主触点闭合，使上电接触器5的线圈得电，常开接点5-1闭合，开关电源 2得电工作，整个AGV系统上电成功；
2. 自动控制AGV系统开关机
PLC3得电后，需要维持开机，则从输出端8输出信号使继电器9线圈得电，控制常开接点9-1闭合，上电接触器5的线圈依然得电，常开接点5-1闭合，开关电源 2得电工作，整个AGV系统保持正常工作；需要关机时，PLC 3从输出端8输出信号使继电器9线圈失电，控制常开接点9-1断开，若第二钥匙开关6处于断开状态（一般情况下AGV系统上电后，转动第二钥匙开关6，使其主触点断开），则上电接触器5的线圈失电，常开接点5-1断开，开关电源 2失电不工作，整个AGV系统关机；若第二钥匙开关6未手动断开而仍处于闭合状态，辅助触点6a则会将其状态通过输入端7送至PLC，由PLC 3将此状态告知AGV上层调度系统，根据需要通知人工转动第二钥匙开关6，使其主触点断开。
若处于自动控制AGV系统开机模式时AGV系统出现问题，则可通过转动第二钥匙开关6进行人工干预。
3. 自动控制休眠与唤醒
当整个AGV系统正常工作时，第二钥匙开关6应处于断开状态。此时若AGV需要休眠，PLC 3先通过输出端8输出信号使继电器9断电，常开接点9-1断开，无线继电器10收到无线信号后，常开接点10-1仍处于断开状态，使得上电接触器5失电，常开接点5-1断开，开关电源 2失电不工作，整个AGV系统除无线继电器10以外无设备工作，处于休眠状态；当需要AGV系统唤醒时，调度系统发无线信号，无线继电器10收到无线信号后，常开接点10-1闭合，使上电接触器5的线圈得电，常开接点5-1闭合，开关电源 2得电工作，整个AGV系统恢复供电成功唤醒，同时PLC 3工作后，输出端8输出信号控制继电器9、上电接触器5工作，维持上电状态。整个休眠唤醒过程不需要人工参与，完全由AGV系统自动控制，并且AGV系统工作时实时与调度系统通讯，有无线继电器10和继电器9双重自锁控制，保证不会有意外导致AGV系统误断电休眠的情况发生。
Claims (2)
1.一种具有自动睡眠及唤醒功能的自动导航小车，有锂电池（1），锂电池（1）通过开关电源（2）与PLC（3）的Pa、Ma端相接，在锂电池（1）的正负极之间设有相串联的第一钥匙开关（4）及上电接触器（5），所述上电接触器（5）的常开接点（5-1）串联在锂电池（1）与开关电源（2）之间，其特征在于：与第一钥匙开关（4）并联有第一辅助开点（4a），所述第一辅助开点（4a）与锂电池（1）相接以控制锂电池（1）的开关机状态，设有第二钥匙开关（6），与第二钥匙开关（6）并联有第二辅助开点（6a），所述第二钥匙开关（6）与第一钥匙开关（4）串联，所述第二辅助开点（6a）串联在PLC（3）的输入端（7）和Pa端之间，所述PLC（3）的输出端（8）和Ma端之间接有继电器（9），继电器（9）的常开接点（9-1）与第二钥匙开关（6）并联。
2.根据权利要求1所述的具有自动睡眠及唤醒功能的自动导航小车，其特征在于：所述锂电池（1）的正负极之间还相接有无线继电器（10），所述无线继电器（10）的常开接点（10-1）与继电器（9）的常开接点（9-1）并联。
Priority Applications (1)
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2022
- 2022-08-11 CN CN202222108436.5U patent/CN217835555U/zh active Active
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