CN217828339U - 一种可拆卸柔性手部康复外骨骼 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可拆卸柔性手部康复外骨骼，包括小臂穿戴机构、手掌穿戴机构手指穿戴机构和舵机驱动系统；手指穿戴机构用于穿戴在人体手部并通过连接机构与手掌穿戴机构可拆卸连接，手指穿戴机构包括五个与人体手指一一对应的手指组件，手指组件包括弹性棒、以及连接在弹性棒上的多个手指套，且各个弹性棒上的手指套的数量与人体对应手指上的指骨数量相同；舵机驱动系统包括舵机组件和拉绳组件，拉绳组件包括五根拉绳，五根拉绳分别与五个手指组件一一对应，且拉绳的一端与对应手指组件上的各个手指套连接，另一端与舵机组件连接。本方案能避免手指关节部位受到刚性冲击，进而避免长期穿戴造成的关节损伤，提高穿戴舒适性。

Description

一种可拆卸柔性手部康复外骨骼

技术领域

本实用新型涉及康复设备技术领域，具体涉及一种可拆卸柔性手部康复外骨骼。

背景技术

2015年世界卫生组织指出，全球60岁以上的人群已占总人口的 12.24%，且这一比例还在逐年增加。而脑卒中作为老龄化人群中的高发病，其发病率高达 11. 2%，已经严重影响了人们的日常生活。科学研究发现，人平均每天要进行约1500次的抓握动作，是人与外界环境沟通交流的重要工具。因此手部康复外骨骼对于偏瘫患者手部的康复与患者的日常生活辅助都有重要意义。

但是目前市面上的手部康复外骨骼种类较少，气动式的柔性手部康复外骨骼的缺点在于手指关节弯曲角度较小，力度不够，且气泵体积大，不易携带。而一些由电机直接驱动的刚性外骨骼穿戴不舒适且有负重感，关节部位存在刚性冲击，长期佩戴会增加关节损伤。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述不足，本实用新型要解决的技术问题是：如何提供一种能避免手指关节部位受到刚性冲击，进而避免长期穿戴造成的关节损伤，提高穿戴舒适性的可拆卸柔性手部康复外骨骼。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种可拆卸柔性手部康复外骨骼，包括小臂穿戴机构、手掌穿戴机构手指穿戴机构和舵机驱动系统；

所述小臂穿戴机构用于穿戴在人体小臂处；

所述手掌穿戴机构用于穿戴在人体手掌处；

所述手指穿戴机构用于穿戴在人体手部并通过连接机构与所述手掌穿戴机构可拆卸连接，所述手指穿戴机构包括五个与人体手指一一对应的手指组件，所述手指组件包括弹性棒、以及连接在所述弹性棒上的多个手指套，且各个所述弹性棒上的手指套的数量与人体对应手指上的指骨数量相同；

所述舵机驱动系统包括舵机组件和拉绳组件，所述拉绳组件包括五根拉绳，五根所述拉绳分别与五个所述手指组件一一对应，且所述拉绳的一端与对应所述手指组件上的各个所述手指套连接，所述拉绳的另一端与所述舵机组件连接，以使得所述舵机组件通过所述拉绳带动对应的所述手指组件运动。

在本方案中，以穿戴上本方案后人体的方向作为参考方向，即本方案中的前、后、左、右、上、下分别对应为人体的前、后、左、右、上、下，同时本方案中的轴向为左右方向，竖向为上下方向，纵向为前后方向。

本实用新型的工作原理是：本方案的可拆卸柔性手部康复外骨骼在使用时，通过小臂穿戴机构将该外骨骼穿戴在人体小臂，通过手掌穿戴机构将该外骨骼穿戴在人体手掌，通过手指穿戴机构中的各个手指套将该外骨骼穿戴在人体的各个手指，由此完成该外骨骼的穿戴。

在使用该外骨骼进行手部的康复训练时，根据训练需要通过舵机组件带动拉绳组件运动，拉绳组件再带动对应的手指组件上的各个手指套运动，由于人体手指是穿戴在对应位置的手指套上的，故手指套的运动将同步带动对应的手指运动，即当拉绳组件带动手指套弯曲时，手指套带动对应的手指弯曲，当拉绳组件带动手指套伸直时，手指套带动对应的手指伸直，由此完成手指的康复训练任务。

同时本方案的外骨骼在使用时，采用的是柔性的弹性棒作为各个手指组件的主体，然后将各个手指套连接在弹性棒上，同时每个弹性棒上的手指套的数量均是与对应手指的指骨数量相同，也就是说，每个弹性棒上的手指套均是穿戴在对应手指的指骨位置，这样就使得各个手指的关节位置处对应的都是柔性的弹性棒，这样就使得在进行手指弯曲伸直的康复训练时，柔性的弹性棒可以通过弹性变形来自适应人体手指关节的运动，因此穿戴本方案的外骨骼在进行手部康复训练时能够避免手指关节部位受到刚性冲击，由此避免了长期穿戴该外骨骼造成的关节损伤，提高了穿戴的舒适性。另外，本方案的手指穿戴机构通过连接机构可拆卸的连接在手掌穿戴机构上，由此实现了在不使用该外骨骼时可方便进行拆卸的目的。

优选的，所述舵机组件包括第一舵机和第二舵机，所述第一舵机的转轴上连接有第一绕线轮，所述第二舵机的转轴上连接有第二绕线轮，五个所述手指组件分别为大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小拇指组件，且与所述大拇指组件和所述食指组件连接的两根所述拉绳缠绕在所述第一绕线轮上，与所述中指组件、所述无名指组件和所述小拇指组件连接的三根所述拉绳缠绕在所述第二绕线轮上。

这样，当需要同时进行五个手指的弯曲训练时，第一舵机和第二舵机同时正转以使得五根拉绳均收紧，从而五根拉绳分别带动五个手指组件弯曲，进而实现人体五指的弯曲；当需要同时进行五个手指的伸直训练时，第一舵机和第二舵机同时反转以放松五根拉绳，在弹性棒自身的弹力作用下伸直，进而通过手指套带动人体五指的伸直。

当仅需要进行其中几个手指的训练时，如需要进行大拇指和食指两根手指的弯曲训练时，第一舵机正转，第一舵机带动与大拇指组件和食指组件连接的两根拉绳收紧，从而两根拉绳分别带动大拇指组件和食指组件弯曲，进而实现大拇指和食指的弯曲训练；当需要进行大拇指和食指两根手指的伸直训练时，第一舵机反转，第一舵机带动与大拇指组件和食指组件连接的两根拉绳放松，此时大拇指组件和食指组件中的弹性棒在自身的弹力作用下伸直，并通过手指套带动人体的大拇指和食指进行伸直。

如需要进行中指、无名指和小指三个手指的弯曲训练时，第二舵机正转，第二舵机带动与中指组件、无名指组件和小指组件连接的三根拉绳收紧，从而三根拉绳分别带动中指组件、无名指组件和小指组件弯曲，进而实现中指、无名指和小指的弯曲训练；当需要进行中指、无名指和小指三个手指的伸直训练时，第二舵机反转，第二舵机带动与中指组件、无名指组件和小指组件连接的三根拉绳放松，此时中指组件、无名指组件和小指组件中的弹性棒在自身的弹力作用下伸直，并通过手指套带动人体的中指、无名指和小指进行伸直。

综上，本方案采用两个舵机实现了五指弯曲与伸直、三指弯曲与伸直以及两指弯曲与伸直的康复训练效果，由此使得使用者可以根据需要进行手指的康复训练，使用更加的方便。

优选的，在各个所述手指套的轴向两侧均开设有连接凸起，在所述连接凸起上开设有连接孔，在与人体手指的远节指骨对应位置的所述手指套上还设有前端凸起，在所述前端凸起上开设有前端孔，在所述拉绳上设有固定件，所述拉绳的一端缠绕在所述舵机组件上，所述拉绳的另一端依次穿过对应所述手指组件中各个所述手指套一侧的所述连接孔、所述前端孔、各个所述手指套另一侧的所述连接孔后固定在所述固定件上，以使得所述拉绳能够同时对所述手指套的轴向两侧产生作用力。

这样，将拉绳依次穿过各个手指套两侧的连接孔，这样使得在进行康复训练时，拉绳可以对各个手指的轴向两侧同时产生作用力，由此使得手指各个位置的两侧均具有相同的运动趋势，进而保证康复训练的效果。

优选的，所述手指套包括手指部和连接部，所述手指部用于穿戴在人体手指，且在所述手指部上设有粘贴绑带，以通过所述粘贴绑带将所述手指部穿戴在人体手指，所述连接部包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件之间形成用于滑动穿过所述弹性棒的安装孔，以使得所述连接部能够沿所述弹性棒滑动，且在所述第一连接件上开设有第一紧固孔，在所述第二连接件上开设有第二紧固孔，所述第一紧固孔和所述第二紧固孔通过紧固螺钉进行连接，以将所述第一连接件和所述第二连接件固定连接在所述弹性棒上。

这样，将人体手指穿过手指部后，通过粘贴绑带的粘贴效果实现将手指部穿戴在人体手指的目的，同时粘贴绑带还可以进行尺寸条件以适应不同穿戴者的穿戴需求；同时由于不同穿戴者的手指尺寸不完全相同，在穿戴本方案的外骨骼时，首先松开紧固螺钉，使得第一连接件和第二连接件可以在弹性棒上滑动，以使得手指套整体能够沿弹性棒滑动到不同位置，以适应不同穿戴者的手指尺寸，当手指套移动到合适的位置后，再通过拧紧紧固螺钉来使得第一连接件和第二连接件固定在弹性棒上，因此本方案可以根据穿戴者的需求进行手指套尺寸和位置的调节，进而提高穿戴的舒适性。

优选的，在所述弹性棒上还套设有与所述弹性棒上的所述手指套数量相同的多个褶皱布套，且其中一个所述褶皱布套位于所述连接机构和所述手指套之间，其余所述褶皱布套位于相邻两个所述手指套之间。

这样，褶皱布套可以起到防硌手的效果，由此进一步提高穿戴的舒适性。

优选的，所述连接机构粘贴在所述手掌穿戴机构上，且所述连接机构包括五个安装座，五个所述安装座与五个所述手指组件一一对应，且各个所述手指组件中的弹性棒固定安装在对应的所述安装座上；

在所述安装座的轴向两侧均开设有安装过孔，所述拉绳分别穿过对应位置所述安装座上的安装过孔。

这样，连接结构粘贴在手掌穿戴机构上，以根据需要进行粘接或拆卸；同时五个安装座分别用于固定五个手指组件中的弹性棒，进而实现各个手指组件与安装座的连接。

优选的，所述手掌穿戴机构包括手背包覆片、手心包覆片和手掌粘贴件，所述手背包覆片、所述手心包覆片和所述手掌粘贴片之间形成用于容纳人体手掌部的空间。

这样，手掌粘贴片可以更好的适应不同穿戴者的手掌尺寸。

优选的，所述小臂穿戴机构包括小臂承载台和舵机承载台，所述舵机组件安装在所述舵机承载台内，所述小臂承载台和所述舵机承载台之间通过多个魔术贴绑带进行连接，且所述小臂承载台、所述舵机承载台和所述魔术贴绑带之间形成用于容纳人体小臂的空间。

这样，魔术贴绑带可以调节小臂承载台和舵机承载台之间的距离，进而适应不同穿戴者的穿戴需求。

优选的，所述弹性棒为橡胶弹性棒。

优选的，所述大拇指组件包括两个手指套，所述食指组件、所述中指组件、所述无名指组件和所述小指组件均包括三个手指套。

与现有技术相比，本方案具有以下优点：

1、本方案中的食指组件、中指组件、无名指组件和小拇指组件中均包括由3个手指套，大拇指组件则包括2个手指套，这样可以更好的与人体手指的各个指骨部进行对应；并且各个手指组件均分别通过一根橡胶弹性棒串接在一起，橡胶弹性棒上穿接褶皱布套，防硌手，各个手指套侧面连接孔内穿过拉绳，并与舵机承载台中的绕线轮连接；手指套下方安装粘贴绑带，用于将手指套与手指固定；绕线轮安装在舵机上，舵机安装在舵机承载台内，舵机承载台通过四根魔术贴绑带与小臂承载台相连；舵机的控制系统安装于小臂承载台内部。

2、本方案使用粘贴的方式将外骨骼的手指穿戴机构与手掌穿戴机构连接，实现拆装方便快速的目的，手指组件中的各个手指套使用分体式设计，并通过一根橡胶弹性棒进行连接，橡胶弹性棒起回弹助力的作用，手指套上方可用紧固螺钉进行夹紧固定，同样也可调节紧固螺钉的松紧程度实现手指套间距的无级调节，以适应不同的手指长度，满足大多数人穿戴，可穿戴性强，同时本方案中的手指套还可任意进行位置的调节。

3、本方案手部为整个外骨骼的功能输出端，由舵机（位于小臂穿戴机构处）转动并通过拉绳带动手指进行康复训练，小臂穿戴机构则是用于在康复训练时托住小臂，提升舒适性，并且小臂穿戴机构内部装载电路板，舵机等电子元器件。

4、本方案使用TPU柔性材料制作外骨骼的手部，更加轻柔，增加使用者的舒适感，并大大降低了整体重量，方便携带。

5、本方案的外骨骼轻便可携带，以便随时随地进行康复训练；同时本方案外骨骼中的手部可直接水洗。

附图说明

图1为本实用新型可拆卸柔性手部康复外骨骼的结构示意图；

图2为本实用新型可拆卸柔性手部康复外骨骼另一视角的结构示意图（去除舵机承载台）；

图3为本实用新型可拆卸柔性手部康复外骨骼去除小臂穿戴机构后的结构示意图；

图4为本实用新型可拆卸柔性手部康复外骨骼中其中一个手指组件处的结构示意图；

图5为本实用新型可拆卸柔性手部康复外骨骼中位于近指骨节和中指骨节处的手指套的结构示意图；

图6为本实用新型可拆卸柔性手部康复外骨骼中位于远指骨节处的手指套的结构示意图。

附图标记说明：小臂穿戴机构1、舵机承载台101、魔术贴绑带102、小臂承载台103、手掌穿戴机构2、手背包覆片201、手心包覆片202、手指穿戴机构3、弹性棒301、手指套302、粘贴绑带3021、手指部3022、第一连接件3023、第二连接件3024、褶皱布套303、连接凸起304、前端凸起305、舵机驱动系统4、拉绳401、第一舵机402、第一绕线轮403、第二舵机404、第二绕线轮405、安装座5。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一个”“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件，并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。“上”“下”“左”“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如附图1到附图6所示，一种可拆卸柔性手部康复外骨骼，包括小臂穿戴机构1、手掌穿戴机构2手指穿戴机构3和舵机驱动系统4；小臂穿戴机构1用于穿戴在人体小臂处；手掌穿戴机构2用于穿戴在人体手掌处；手指穿戴机构3用于穿戴在人体手部并通过连接机构与手掌穿戴机构2可拆卸连接，手指穿戴机构3包括五个与人体手指一一对应的手指组件，手指组件包括弹性棒301、以及连接在弹性棒301上的多个手指套302，且各个弹性棒301上的手指套302的数量与人体对应手指上的指骨数量相同；

舵机驱动系统4包括舵机组件和拉绳401组件，拉绳401组件包括五根拉绳401，具体的，拉绳401采用尼龙拉绳401，五根拉绳401分别与五个手指组件一一对应，且拉绳401的一端与对应手指组件上的各个手指套302连接，拉绳401的另一端与舵机组件连接，以使得舵机组件通过拉绳401带动对应的手指组件运动。

在本方案中，以穿戴上本方案后人体的方向作为参考方向，即本方案中的前、后、左、右、上、下分别对应为人体的前、后、左、右、上、下，同时本方案中的轴向为左右方向，竖向为上下方向，纵向为前后方向。

本实用新型的工作原理是：本方案的可拆卸柔性手部康复外骨骼在使用时，通过小臂穿戴机构1将该外骨骼穿戴在人体小臂，通过手掌穿戴机构2将该外骨骼穿戴在人体手掌，通过手指穿戴机构3中的各个手指套302将该外骨骼穿戴在人体的各个手指，由此完成该外骨骼的穿戴。

在使用该外骨骼进行手部的康复训练时，根据训练需要通过舵机组件带动拉绳401组件运动，拉绳401组件再带动对应的手指组件上的各个手指套302运动，由于人体手指是穿戴在对应位置的手指套302上的，故手指套302的运动将同步带动对应的手指运动，即当拉绳401组件带动手指套302弯曲时，手指套302带动对应的手指弯曲，当拉绳401组件带动手指套302伸直时，手指套302带动对应的手指伸直，由此完成手指的康复训练任务。

同时本方案的外骨骼在使用时，采用的是柔性的弹性棒301作为各个手指组件的主体，然后将各个手指套302连接在弹性棒301上，同时每个弹性棒301上的手指套302的数量均是与对应手指的指骨数量相同，也就是说，每个弹性棒301上的手指套302均是穿戴在对应手指的指骨位置，这样就使得各个手指的关节位置处对应的都是柔性的弹性棒301，这样就使得在进行手指弯曲伸直的康复训练时，柔性的弹性棒301可以通过弹性变形来自适应人体手指关节的运动，因此穿戴本方案的外骨骼在进行手部康复训练时能够避免手指关节部位受到刚性冲击，由此避免了长期穿戴该外骨骼造成的关节损伤，提高了穿戴的舒适性。另外，本方案的手指穿戴机构3通过连接机构可拆卸的连接在手掌穿戴机构2上，由此实现了在不使用该外骨骼时可方便进行拆卸的目的。

在本实施例中，舵机组件包括第一舵机402和第二舵机404，第一舵机402的转轴上连接有第一绕线轮403，第二舵机404的转轴上连接有第二绕线轮405，五个手指组件分别为大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小拇指组件，且与大拇指组件和食指组件连接的两根拉绳401缠绕在第一绕线轮403上，与中指组件、无名指组件和小拇指组件连接的三根拉绳401缠绕在第二绕线轮405上。

这样，当需要同时进行五个手指的弯曲训练时，第一舵机402和第二舵机404同时正转以使得五根拉绳401均收紧，从而五根拉绳401分别带动五个手指组件弯曲，进而实现人体五指的弯曲；当需要同时进行五个手指的伸直训练时，第一舵机402和第二舵机404同时反转以放松五根拉绳401，在弹性棒301自身的弹力作用下伸直，进而通过手指套302带动人体五指的伸直。

当仅需要进行其中几个手指的训练时，如需要进行大拇指和食指两根手指的弯曲训练时，第一舵机402正转，第一舵机402带动与大拇指组件和食指组件连接的两根拉绳401收紧，从而两根拉绳401分别带动大拇指组件和食指组件弯曲，进而实现大拇指和食指的弯曲训练；当需要进行大拇指和食指两根手指的伸直训练时，第一舵机402反转，第一舵机402带动与大拇指组件和食指组件连接的两根拉绳401放松，此时大拇指组件和食指组件中的弹性棒301在自身的弹力作用下伸直，并通过手指套302带动人体的大拇指和食指进行伸直。

如需要进行中指、无名指和小指三个手指的弯曲训练时，第二舵机404正转，第二舵机404带动与中指组件、无名指组件和小指组件连接的三根拉绳401收紧，从而三根拉绳401分别带动中指组件、无名指组件和小指组件弯曲，进而实现中指、无名指和小指的弯曲训练；当需要进行中指、无名指和小指三个手指的伸直训练时，第二舵机404反转，第二舵机404带动与中指组件、无名指组件和小指组件连接的三根拉绳401放松，此时中指组件、无名指组件和小指组件中的弹性棒301在自身的弹力作用下伸直，并通过手指套302带动人体的中指、无名指和小指进行伸直。

综上，本方案采用两个舵机实现了五指弯曲与伸直、三指弯曲与伸直以及两指弯曲与伸直的康复训练效果，由此使得使用者可以根据需要进行手指的康复训练，使用更加的方便。

在本实施例中，在各个手指套302的轴向两侧均开设有连接凸起304，在连接凸起304上开设有连接孔，在与人体手指的远节指骨对应位置的手指套302上还设有前端凸起305，在前端凸起305上开设有前端孔，在拉绳401上设有固定件，拉绳401的一端缠绕在舵机组件上，拉绳401的另一端依次穿过对应手指组件中各个手指套302一侧的连接孔、前端孔、各个手指套302另一侧的连接孔后固定在固定件上，以使得拉绳401能够同时对手指套302的轴向两侧产生作用力。

这样，将拉绳401依次穿过各个手指套302两侧的连接孔，这样使得在进行康复训练时，拉绳401可以对各个手指的轴向两侧同时产生作用力，由此使得手指各个位置的两侧均具有相同的运动趋势，进而保证康复训练的效果。

在本实施例中，手指套302包括手指部3022和连接部，手指部3022用于穿戴在人体手指，且在手指部3022上设有粘贴绑带3021，具体的，粘贴绑带3021可以采用魔术贴绑带，以通过粘贴绑带3021将手指部3022穿戴在人体手指，连接部包括第一连接件3023和第二连接件3024，第一连接件3023和第二连接件3024之间形成用于滑动穿过弹性棒301的安装孔，以使得连接部能够沿弹性棒301滑动，且在第一连接件3023上开设有第一紧固孔，在第二连接件3024上开设有第二紧固孔，第一紧固孔和第二紧固孔通过紧固螺钉进行连接，以将第一连接件3023和第二连接件3024固定连接在弹性棒301上。

这样，将人体手指穿过手指部3022后，通过粘贴绑带3021的粘贴效果实现将手指部3022穿戴在人体手指的目的，同时粘贴绑带3021还可以进行尺寸条件以适应不同穿戴者的穿戴需求；同时由于不同穿戴者的手指尺寸不完全相同，在穿戴本方案的外骨骼时，首先松开紧固螺钉，使得第一连接件3023和第二连接件3024可以在弹性棒301上滑动，以使得手指套302整体能够沿弹性棒301滑动到不同位置，以适应不同穿戴者的手指尺寸，当手指套302移动到合适的位置后，再通过拧紧紧固螺钉来使得第一连接件3023和第二连接件3024固定在弹性棒301上，因此本方案可以根据穿戴者的需求进行手指套302尺寸和位置的调节，进而提高穿戴的舒适性。

在本实施例中，在弹性棒301上还套设有与弹性棒301上的手指套302数量相同的多个褶皱布套303，且其中一个褶皱布套303位于连接机构和手指套302之间，其余褶皱布套303位于相邻两个手指套302之间。

这样，褶皱布套303可以起到防硌手的效果，由此进一步提高穿戴的舒适性。

在本实施例中，连接机构粘贴在手掌穿戴机构2上，且连接机构包括五个安装座5，五个安装座5与五个手指组件一一对应，且各个手指组件中的弹性棒301固定安装在对应的安装座5上；

在安装座5的轴向两侧均开设有安装过孔，拉绳401分别穿过对应位置安装座5上的安装过孔。

这样，连接结构粘贴在手掌穿戴机构2上，以根据需要进行粘接或拆卸；同时五个安装座5分别用于固定五个手指组件中的弹性棒301，进而实现各个手指组件与安装座5的连接。

在本实施例中，手掌穿戴机构2包括手背包覆片201、手心包覆片202和手掌粘贴件，具体的，手掌粘贴件可以采用魔术贴绑带，手背包覆片201、手心包覆片202和手掌粘贴片之间形成用于容纳人体手掌部的空间。

这样，手掌粘贴片可以更好的适应不同穿戴者的手掌尺寸。

在本实施例中，小臂穿戴机构1包括小臂承载台103和舵机承载台101，舵机组件安装在舵机承载台101内，小臂承载台103和舵机承载台101之间通过多个魔术贴绑带102进行连接，且小臂承载台103、舵机承载台101和魔术贴绑带102之间形成用于容纳人体小臂的空间。

这样，魔术贴绑带102可以调节小臂承载台103和舵机承载台101之间的距离，进而适应不同穿戴者的穿戴需求。

在本实施例中，弹性棒301为橡胶弹性棒301。

在本实施例中，大拇指组件包括两个手指套302，食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件均包括三个手指套302。

具体使用时，本方案的外骨骼可以通过手机蓝牙进行远程控制，当相应的手机app连接上外骨骼蓝牙时，长按app上的握手按键，两个舵机均正转收紧拉绳401，五指弯曲，长按app上的松手按键，两个舵机均反转放松拉绳401，五指在橡胶弹性棒301的带动下伸直。长按三指弯曲按键，第二舵机404正转，中、无名、小指弯曲，长按三指松开按键，第二舵机404反转，中、无名、小指伸直。长按两指弯曲按键，第一舵机402正转，食指、大拇指弯曲，长按两指松开按键，第一舵机402反转，食指、大拇指伸直，当松开任意按键时，两个舵机均停止转动，手部也停止运动。

与现有技术相比，本方案中的食指组件、中指组件、无名指组件和小拇指组件中均包括由3个手指套302，大拇指组件则包括2个手指套302，这样可以更好的与人体手指的各个指骨部进行对应；并且各个手指组件均分别通过一根橡胶弹性棒301串接在一起，橡胶弹性棒301上穿接褶皱布套303，防硌手，各个手指套302侧面连接孔内穿过拉绳401，并与舵机承载台101中的绕线轮连接；手指套302下方安装粘贴绑带3021，用于将手指套302与手指固定；绕线轮安装在舵机上，舵机安装在舵机承载台101内，舵机承载台101通过四根魔术贴绑带102与小臂承载台103相连；舵机的控制系统安装于小臂承载台103内部。本方案使用粘贴的方式将外骨骼的手指穿戴机构3与手掌穿戴机构2连接，实现拆装方便快速的目的，手指组件中的各个手指套302使用分体式设计，并通过一根橡胶弹性棒301进行连接，橡胶弹性棒301起回弹助力的作用，手指套302上方可用紧固螺钉进行夹紧固定，同样也可调节紧固螺钉的松紧程度实现手指套302间距的无级调节，以适应不同的手指长度，满足大多数人穿戴，可穿戴性强，同时本方案中的手指套302还可任意进行位置的调节。本方案手部为整个外骨骼的功能输出端，由舵机（位于小臂穿戴机构1处）转动并通过拉绳401带动手指进行康复训练，小臂穿戴机构1则是用于在康复训练时托住小臂，提升舒适性，并且小臂穿戴机构1内部装载电路板，舵机等电子元器件。本方案使用TPU柔性材料制作外骨骼的手部，更加轻柔，增加使用者的舒适感，并大大降低了整体重量，方便携带。本方案的外骨骼轻便可携带，以便随时随地进行康复训练；同时本方案外骨骼中的手部可直接水洗。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，包括小臂穿戴机构、手掌穿戴机构手指穿戴机构和舵机驱动系统；

所述小臂穿戴机构用于穿戴在人体小臂处；

所述手掌穿戴机构用于穿戴在人体手掌处；

所述手指穿戴机构用于穿戴在人体手部并通过连接机构与所述手掌穿戴机构可拆卸连接，所述手指穿戴机构包括五个与人体手指一一对应的手指组件，所述手指组件包括弹性棒、以及连接在所述弹性棒上的多个手指套，且各个所述弹性棒上的手指套的数量与人体对应手指上的指骨数量相同；

所述舵机驱动系统包括舵机组件和拉绳组件，所述拉绳组件包括五根拉绳，五根所述拉绳分别与五个所述手指组件一一对应，且所述拉绳的一端与对应所述手指组件上的各个所述手指套连接，所述拉绳的另一端与所述舵机组件连接，以使得所述舵机组件通过所述拉绳带动对应的所述手指组件运动。

2.根据权利要求1所述的可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，所述舵机组件包括第一舵机和第二舵机，所述第一舵机的转轴上连接有第一绕线轮，所述第二舵机的转轴上连接有第二绕线轮，五个所述手指组件分别为大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小拇指组件，且与所述大拇指组件和所述食指组件连接的两根所述拉绳缠绕在所述第一绕线轮上，与所述中指组件、所述无名指组件和所述小拇指组件连接的三根所述拉绳缠绕在所述第二绕线轮上。

3.根据权利要求2所述的可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，在各个所述手指套的轴向两侧均开设有连接凸起，在所述连接凸起上开设有连接孔，在与人体手指的远节指骨对应位置的所述手指套上还设有前端凸起，在所述前端凸起上开设有前端孔，在所述拉绳上设有固定件，所述拉绳的一端缠绕在所述舵机组件上，所述拉绳的另一端依次穿过对应所述手指组件中各个所述手指套一侧的所述连接孔、所述前端孔、各个所述手指套另一侧的所述连接孔后固定在所述固定件上，以使得所述拉绳能够同时对所述手指套的轴向两侧产生作用力。

4.根据权利要求3所述的可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，所述手指套包括手指部和连接部，所述手指部用于穿戴在人体手指，且在所述手指部上设有粘贴绑带，以通过所述粘贴绑带将所述手指部穿戴在人体手指，所述连接部包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件之间形成用于滑动穿过所述弹性棒的安装孔，以使得所述连接部能够沿所述弹性棒滑动，且在所述第一连接件上开设有第一紧固孔，在所述第二连接件上开设有第二紧固孔，所述第一紧固孔和所述第二紧固孔通过紧固螺钉进行连接，以将所述第一连接件和所述第二连接件固定连接在所述弹性棒上。

5.根据权利要求4所述的可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，在所述弹性棒上还套设有与所述弹性棒上的所述手指套数量相同的多个褶皱布套，且其中一个所述褶皱布套位于所述连接机构和所述手指套之间，其余所述褶皱布套位于相邻两个所述手指套之间。

6.根据权利要求5所述的可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，所述连接机构粘贴在所述手掌穿戴机构上，且所述连接机构包括五个安装座，五个所述安装座与五个所述手指组件一一对应，且各个所述手指组件中的弹性棒固定安装在对应的所述安装座上；

在所述安装座的轴向两侧均开设有安装过孔，所述拉绳分别穿过对应位置所述安装座上的安装过孔。

7.根据权利要求6所述的可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，所述手掌穿戴机构包括手背包覆片、手心包覆片和手掌粘贴件，所述手背包覆片、所述手心包覆片和所述手掌粘贴片之间形成用于容纳人体手掌部的空间。

8.根据权利要求7所述的可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，所述小臂穿戴机构包括小臂承载台和舵机承载台，所述舵机组件安装在所述舵机承载台内，所述小臂承载台和所述舵机承载台之间通过多个魔术贴绑带进行连接，且所述小臂承载台、所述舵机承载台和所述魔术贴绑带之间形成用于容纳人体小臂的空间。

9.根据权利要求8所述的可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，所述弹性棒为橡胶弹性棒。

10.根据权利要求2所述的可拆卸柔性手部康复外骨骼，其特征在于，所述大拇指组件包括两个手指套，所述食指组件、所述中指组件、所述无名指组件和所述小拇指组件均包括三个手指套。

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