CN217810645U - 一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，包括车箱体和其它辅助装置，用于储存路锥的卧式储锥转筒，步进移载装置，中转机械臂夹持装置，用于收纳或摆放的双臂机械手装置，包括提供动力的汽油发电机，压缩空气包，及控制系统等，本实用新型提供的装置，提供了更多的作业模式，现场适应性更强，尤其双臂机械手装置提供的多种作业模式，填补了该领域的国内外空白。控制系统采用的编码器车速检测装置，可根据车速自动调整收纳摆放节拍，满足路锥摆放间距的一致和距离可调，智能化水平进一步提高，极大提高了该项作业的便利性和工作效率。

Description

一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车

技术领域

本实用新型涉及道路养护工程车领域，尤其是涉及一种交通路锥自动收放车。

背景技术

目前，我国养路机械领域发展迅速，但在路锥收放车领域，自动化装备的开发相对滞后，市面上存在一些路锥收放车装备，有些是半自动化的，需要人工参与，过程不可逆，只能摆放，不能自动回收，有的可实现自动化，但功能单一，如只能前行摆放，后退收纳，若遇到特殊路况需后退摆放，前行收纳则实现不了，有的仅能在车体一侧作业，需另一侧作业时，则实现不了。

现场若人工作业，效率低，工人劳动强度大，需2-3个工人协同作业，且在马路上存在安全隐患。

开发出拥有多种作业模式，现场适应性强，适合不同路况，不同工况，自动化程度高，结构简单的全自动路锥收放车，是市场急迫的需求。

发明内容

为解决该领域上述技术上的不足，本实用新型提供了一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，自动化程度高，功能全，结构简单，现场适应性明显增强，填补了该项技术在国内外该领域的空白。

6本实用新型通过以下技术方案来实现：一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，包括车箱体、卧式储锥转筒、步进移载装置、双臂机械手装置和中转机械臂夹持装置，所述车箱体中部安装有用于储存锥筒的卧式储锥转筒，安装于所述卧式储锥转筒下方的用于路锥进出卧式储锥转筒的步进移载装置，安装于车箱体尾端用于收纳和摆放路锥的双臂机械手装置，安装于车箱体后端顶部的用于中转路锥(从所述双臂机械手装置到卧式储锥转筒)的中转机械臂夹持装置，安装于驾驶室的用于操控路锥收放的触摸屏人机界面操控装置。

7包括但不限于安装于车箱体前端的汽油发电机，压缩空气包，控制系统。

8所述卧式储锥转筒可以旋转，在其侧下方配备了电机减速机及安装在减速机轴上的驱动齿轮，所述卧式储锥转筒沿圆周方向均布设置了若干个长方形筒仓，用于储存路锥，所述长方形筒仓四面分别由两平行面板和四根平行的细圆钢围成，同侧所述细圆钢之间留有上述步进移载装置移载路锥时作业空间，所述卧式储锥转筒两端设有转盘，一端转盘沿外圆均布设置了若干小圆轴，可类似起到齿轮的作用，该端朝车箱体前端，做为驱动端和上述小齿轮配合，所述卧式储锥转筒两端转盘设有支座，前端支座安装于车箱体底面，后端支座安装于车箱体顶面。

所述步进移载装置，由两个安装在支座上的举升气缸，安装于所述举升气缸活塞杆端部的滑轨座，安装在所述滑轨座上的滑板，安装在滑板一端的平推气缸组成，三个气缸协调动作，完成路锥的水平步进移动。

所述的中转机械臂夹持装置，由固定于车箱体顶面平行的两个竖向安装的直线模组，安装在所述两个竖向直线模组上的横向直线模组，悬吊安装在所述横向直线模组上的升降直线模组，安装在所述升降直线模组上的回转模组，安装在所述回转模组上的夹持机构组成，所述夹持机构由气缸驱动齿条，通过齿条传动给两带齿的夹爪完成夹持动作。

11所述的双臂机械手装置包括安装于车箱体尾端的横向移载装置，安装于所述横向移载装置上的回转模组，安装于所述回转模组上的拾取臂和辅助臂，拾取臂负责从路面收纳工件或将工件摆放在路面，辅助臂负责将工件推倒或将工件扶起，所述横向移载装置负责将拾取臂和辅助臂从车箱体一侧转移至另一侧，满足双侧作业要求，所述回转模组负责将拾取臂与辅助臂调换位置，满足前进、后退双向作业模式要求。

所述横向移载装置，沿车箱体宽度方向横向布置，其上设有滑块，所述回转模组安装在滑块上，所述回转模组由主回转模组，水平臂，安装在水平臂两端的支回转模组一，支回转模组二组成，所述拾取臂辅助臂分别安装在所述支回转模组一，支回转模组二上，所述拾取臂由弯臂，肘关节一，安装于所述肘关节一上的肘关节二，前臂及仿锥手部组成，所述肘关节一，肘关节二均由回转模组构成，所述辅助臂由立支座，安装于立支座上的驱动电机，安装于立支座上的弧形前臂，安装于前臂末端的导向结构组成。

所述人机界面操控装置，采用触摸屏人机界面，设有自动手动切换，设有前进、后退、左侧、右侧、收纳、摆放选项，完成工作模式设定，可实现八种工作模式。

所述控制系统，采用PLC控制，设有编码器车速检测装置，可根据车速来决定收纳摆放节拍，以保证路锥摆放距离一致且可调。

与现有技术相比，本实用新型具有下面有益效果：

本实用新型储存路锥采用了卧式储锥转筒结构，极大简化了原有技术用于移载路锥的系列皮带机等复杂机构，采用的步进移载装置仅五六个零件，非常简单可靠。本实用新型提供的双臂机械手装置，结构紧凑，功能多，极大扩展了装备的功能，使装备更好的适应了现场不同路况不同工况时的作业要求，使车体左右侧，前进或后退，收纳或摆放多种作业模式可交叉融合，可实现以下八种作业模式：

前行左侧摆放、后退左侧收纳、前行左侧收纳、后退左侧摆放、前行右侧摆放、后退右侧收纳、前行右侧收纳、后退右侧摆放。

本实用新型控制系统采用PLC控制，设有编码器车速检测装置，可根据车速自动调整收纳摆放节拍，满足路锥摆放间距的一致和距离可调，智能化水平进一步提高。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型实施例中卧式储锥转筒结构示意图。

图3为本实用新型实施例中步进移载装置结构示意图。

图4为本实用新型实施例中双臂机械手装置结构示意图。

图5为本实用新型实施例中中转机械臂夹持装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明，以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域技术人员来说，在本实用新型构思范围内，还可以做出若干变形或改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

如图1所示，本实用新型提供了一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，包括车箱体 1和其它辅助装置，所述车箱体1中部安装有用于储存锥筒的卧式储锥转筒2，安装于所述卧式储锥转筒2下方用于路锥进出卧式储锥转筒的步进移载装置3，安装于车箱体1尾端用于收纳和摆放路锥的双臂机械手装置4，安装于车箱体1顶部的用于中转路锥(从所述双臂机械手装置4到卧式储锥转筒2)的中转机械臂夹持装置5，安装于驾驶室的用于操控路锥收放的触摸屏人机界面操控装置，提供动力系统包括但不限于安装于车箱体前端的汽油发电机，压缩空气包，控制系统。控制系统采用的编码器车速检测装置，可根据车速自动调整收纳摆放节拍，满足路锥摆放间距的一致和距离可调。下面就前行收纳作业模式来说明作业过程，首先，驾驶员要选择作业模式，位于驾驶室配有触摸屏人机界面，设有自动、手动；前行、后退；左侧、右侧；收纳、摆放；四组选项，驾驶员根据需要，在四组里做出相应选择，作业开始，各功能部件分别就位，收纳作业即可开始。多种作业模式的实现主要由双臂机械手装置衍生而来，其它部件主要完成基本功能，如储存、中转、移载、检测、控制等等。双臂机械手装置如图4，包括安装于车箱体1尾端的横向移载装置41，安装于所述横向移载装置上的回转模组42，安装于所述回转模组42上的拾取臂43和辅助臂44，拾取臂43负责从路面收纳工件或将工件摆放在路面，辅助臂44负责将工件推倒或将工件扶起，所述横向移载装置41负责将双臂(拾取臂43和辅助臂44)从车箱体一侧转移至另一侧，满足双侧作业要求，所述回转模组42负责将拾取臂43与辅助臂44调换位置，满足双向(前进、后退)作业模式。

双臂机械手装置完成拾起动作后，中转机械臂夹持装置接过工件，将工件放置在步进移栽装置一端，所述中转机械臂夹持装置具有前后、左右、升降、回转、夹持五种功能，满足中转工件的要求。中转机械臂夹持装置接收一定数量的工件后(本实例是4件)，步进移栽装置将工件向卧式储锥内部移动一个步距，如此重复，直到卧式储锥筒长方形筒仓装满。此时，卧式储锥转筒驱动装置启动，将卧式储锥筒旋转一个等分角度，卧式储锥转筒静止位必须保证长方形筒仓正对正下方，接着装卧式储锥筒下一个长方形筒仓，如此重复。如图2、图3，卧式储锥转筒2上分布若干长方形筒仓，当长方形筒仓正对下方时，正下方由两根细圆钢组成，使得步进移载装置3上的长滑板34可以伸进来，完成移载任务，收纳过程结束。

以上描述了本实例其中一个作业过程，实施方法，其它作业过程类比可知，需要理解的是本实用新型并不局限于上述特定实施方法，本领域技术人员可在以权利要求的范围内做出各种变形或替换，这并不影响本实用新型的实质内容。

Claims (9)

1.一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，包括车箱体1、卧式储锥转筒2、步进移载装置3、双臂机械手装置4和中转机械臂夹持装置5，其特征在于，所述车箱体1的中部安装有用于储存锥筒的卧式储锥转筒2，安装于所述卧式储锥转筒2下方的步进移载装置3，安装于车箱体1尾端用于拾取和摆放路锥的双臂机械手装置4，安装于车箱体1顶部的用于中转路锥的中转机械臂夹持装置5，安装于驾驶室的用于操控路锥收放的人机界面操控装置。

2.如权利要求1所述的一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，其特征在于，包括但不限于安装于车箱体前端的发电机，压缩空气包，控制系统。

3.如权利要求1所述的一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，其特征在于，所述卧式储锥转筒2可以通过电机减速机21及安装在减速机轴上的驱动齿轮22进行旋转，所述卧式储锥转筒2沿圆周方向均布设置了若干个长方形筒仓23，用于储存路锥，所述长方形筒仓四面分别由两平行面板和四根平行的细圆钢围成，同侧所述细圆钢之间留有上述步进移载装置移载路锥时的作业空间，所述卧式储锥转筒两端设有转盘，一端转盘沿外圆均布设置了若干小圆轴24，可类似起到齿轮的作用，该端朝车箱体前端，做为驱动端和上述驱动齿轮22配合，所述卧式储锥转筒两端转盘设有支座，前端支座25安装于车箱体1底面，后端支座26安装于车箱体1顶面。

4.如权利要求1所述的一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，其特征在于，所述步进移载装置3，由两个安装在支座31上的举升气缸32，安装于所述举升气缸活塞杆端部的滑轨座33，安装在所述滑轨座33上的长滑板34，安装在长滑板34一端的平推气缸35组成，三个气缸协调动作，完成路锥的水平步进移动。

5.如权利要求1所述的一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，其特征在于，所述的双臂机械手装置4包括安装于车箱体1尾端的横向移载装置41，安装于所述横向移载装置上的回转模组42，安装于所述回转模组42上的拾取臂43和辅助臂44，拾取臂43负责从路面收纳工件或将工件摆放在路面，辅助臂44负责将工件推倒或将工件扶起，所述横向移载装置41负责将拾取臂43和辅助臂44从车箱体一侧转移至另一侧，满足双侧作业要求，所述回转模组42负责将拾取臂43与辅助臂44调换位置，满足前进、后退双向作业模式。

6.如权利要求5所述的一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，其特征在于，所述横向移载装置，沿车箱体1宽度方向横向布置，其上设有滑块411，所述回转模组42安装在滑块411上，所述回转模组42由主回转模组421，水平臂422，安装在水平臂422两端的支回转模组一423，支回转模组二424组成，所述拾取臂43辅助臂44分别安装在所述支回转模组一423，支回转模组二424上，所述拾取臂43由弯臂431，肘关节一432，安装于所述肘关节一432上的肘关节二433，前臂434及仿锥手部435组成，所述肘关节一432，肘关节二433均由回转模组构成，所述辅助臂44由立支座441，安装于立支座441上的驱动电机442安装于立支座441上的弧形前臂443，安装于前臂末端的导向结构444组成。

7.如权利要求1所述的一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，其特征在于，所述的中转机械臂夹持装置5，由固定于车箱体1顶面平行的两个竖向安装的竖向直线模组51，安装在所述两个竖向直线模组51上的横向直线模组50，悬吊安装在横向直线模组50上的升降直线模组52，安装在所述升降直线模组52上的回转模组53，安装在所述回转模组53上的夹持机械手54组成，所述夹持机械手54由气缸541驱动齿条542，通过齿条传动给两带齿的夹爪543完成夹持动作。

8.如权利要求1所述的一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，其特征在于，所述人机界面操控装置采用液晶触摸屏，设有自动手动切换，设有前进，后退，左侧，右侧，收纳，摆放选项，完成工作模式设定，可实现多种工作模式，本实例为八种即：前行左侧摆放、后退左侧收纳、前行左侧收纳、后退左侧摆放、前行右侧摆放、后退右侧收纳、前行右侧收纳、后退右侧摆放。

9.如权利要求2所述的一种可双侧双向收放的全自动路锥收放车，其特征在于，所述控制系统，设有编码器车速检测装置，PLC控制模式，可根据车速来决定收放节拍，以保证路锥摆放距离一致且可调。

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