CN217801811U - 一种具有双目视觉的装配机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及装配机械装置技术领域，尤其涉及一种具有双目视觉的装配机械手。其技术方案包括：安装板、滑杆和连接块，所述安装板的上表面焊接有支撑柱，所述支撑柱的上端转动设有悬臂，所述悬臂的一端转动连接有连接块，所述连接块的上表面安装有滑板，所述滑板的两端均设有滑块，所述滑块的下表面均安装有视觉装置本体，所述滑板上表面安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的两端均设有丝杆，所述连接块的下表面设有机械抓取装置。本实用新型通过第二伺服电机和丝杆带动视觉装置本体进行移动，便于对工件位置偏差校准并进行抓取装配，当工件阻挡视觉装置本体时，可调整视觉装置本体的位置继续采集图像信息，极大提高了装置的实用性。

Description

一种具有双目视觉的装配机械手

技术领域

本实用新型涉及装配机械装置技术领域，具体为一种具有双目视觉的装配机械手。

背景技术

企业生产设备时通常采用进行装配时通常采用机械手进行组装，机械手可有效提高装配的效率，并减少企业的人工成本，而双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，再通过计算图像对应点间的位置偏差得到物体三维几何信息，采用双目视觉的装配机械手可有效提高机械手装配的精度，使得企业可对需要高精度装配的设备进行组装。

经检索，公开号为CN216067455U，公开了一种基于深度学习的双目视觉机械臂，包括：联动肩臂，所述联动肩臂的一端设置有主驱动轴，且联动肩臂的另一端设置有副驱动轴，所述副驱动轴和主驱动轴与联动肩臂转动连接，所述联动肩臂的内侧设置有主机电源，且主机电源与联动肩臂电性连接，多段操作臂，所述副驱动轴和主驱动轴均包括多段操作臂，且多段操作臂包括电源基轴、延展臂轴、摆动关节、旋转关节和机械爪具，所述延展臂轴、摆动关节、旋转关节和机械爪具与电源基轴电性连接，矩阵视觉模块，所述矩阵视觉模块设置在机械爪具的一侧，现有的技术中CN216067455U上的视觉装置是固定在机械手的一侧，一但视觉装置受到工件或者其他机构遮挡后，视觉装置无法灵活调整位置，进而导致视觉装置无法采集到图像信息，使得机械手无法精准对工件进行抓取和装配。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有双目视觉的装配机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有双目视觉的装配机械手，包括安装板、滑杆和连接块，所述安装板的上表面焊接有支撑柱，所述支撑柱的上端转动设置有悬臂，所述悬臂背离所述支撑柱的一端转动连接有连接块，所述连接块的上表面安装有滑板，所述滑板的两端均设置有滑块，所述滑块的下表面均安装有视觉装置本体，所述滑板上表面的中央安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的两端均设置有丝杆，且所述丝杆与所述滑块螺纹连接，所述连接块的下表面设置有机械抓取装置。

优选的，所述安装板的上表面呈环形阵列插接有固定螺栓。通过固定螺栓可便于人们将该装置固定在装配流水线的两侧，同时可将其安装在旋转机构上，并便于人们进行拆装。

优选的，所述支撑柱的一侧上端设置有第一伺服电机，且所述第一伺服电机的输出轴与所述悬臂的一端相连接。通过第一伺服电机可控制悬臂进行转动，进而控制悬臂活动端抬升的高度，使得第一伺服电机可灵活调整机械抓取装置的位置。

优选的，所述滑板外壁的两端均开设有限位滑槽，所述滑块与所述限位滑槽相适配。通过限位滑槽可便于滑块进行稳定滑动，避免滑块水平移动的过程中与滑板发生脱离。

优选的，所述滑板两端的上表面焊接有固定板，所述丝杆背离所述第二伺服电机的一端设置于所述固定板的内部，且所述丝杆通过轴承与所述固定板相连接。通过固定板可支撑丝杆的一端，使得丝杆可进行稳定的旋转。

优选的，所述连接块异于上下两端的一侧设置有第三伺服电机，且所述第三伺服电机的输出轴与所述悬臂相连接。通过第三伺服电机可带动连接块进行转动，使得第三伺服电机可控制连接块的倾斜角度，进而灵活控制机械抓取装置的朝向。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该装置通过第二伺服电机同时带动两个丝杆进行旋转，丝杆带动滑块进行水平移动可带动两个视觉装置本体进行移动，有效提高了视觉装置本体采集图像信息的效率和精确度，便于对工件位置偏差位置校准并进行抓取装配，同时在装配过程中的工件阻挡了视觉装置本体，视觉装置本体可灵活调整所处的位置继续采集图像信息，使得两个视觉装置本体可灵活控制机械抓取装置是否继续进行装配，极大提高了装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的俯剖视结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图。

图中：1、安装板；2、支撑柱；3、固定螺栓；4、第一伺服电机；5、悬臂；6、滑块；7、滑板；8、限位滑槽；9、丝杆；10、第二伺服电机；11、连接块；12、视觉装置本体；13、固定板；14、第三伺服电机；15、机械抓取装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

如图1-2所示，本实用新型提出的一种具有双目视觉的装配机械手，包括安装板1、滑杆和连接块11，安装板1的上表面呈环形阵列插接有固定螺栓3，通过固定螺栓3可便于人们将该装置固定在装配流水线的两侧，同时可将其安装在旋转机构上，并便于人们进行拆装，当装置发生故障时，人们可松动固定螺栓3将该装置拆下，快速送到维修区进行维护，安装板1的上表面焊接有支撑柱2，支撑柱2的上端转动设置有悬臂5，支撑柱2的一侧上端设置有第一伺服电机4，当然，如本领域技术人员所熟知的，伺服电机的提供司空见惯，其均属于常规手段或者公知常识，在此就不再赘述，本领域技术人员可以根据其需要或者便利进行任意的选配，且第一伺服电机4的输出轴与悬臂5的一端相连接，通过第一伺服电机4可控制悬臂5进行转动，进而控制悬臂5活动端抬升的高度，使得第一伺服电机4可灵活调整机械抓取装置15的位置，极大提高了装置的实用性，悬臂5背离支撑柱2的一端转动连接有连接块11，连接块11的上表面安装有滑板7，滑板7的两端均设置有滑块6，滑块6的下表面均安装有视觉装置本体12，滑板7上表面的中央安装有第二伺服电机10，第二伺服电机10的两端均设置有丝杆9，且丝杆9与滑块6螺纹连接。

实施例二

如图1-2所示，本实用新型提出的一种具有双目视觉的装配机械手，相较于实施例一，本实施例还包括：滑板7外壁的两端均开设有限位滑槽8，滑块6与限位滑槽8相适配，通过限位滑槽8可便于滑块6进行稳定滑动，避免滑块6水平移动的过程中与滑板7发生脱离，有效提高了滑块6移动时的稳定性，滑板7两端的上表面焊接有固定板13，丝杆9背离第二伺服电机10的一端设置于固定板13的内部，且丝杆9通过轴承与固定板13相连接，通过固定板13可支撑丝杆9的一端，使得丝杆9可进行稳定的旋转，避免第二伺服电机10带动丝杆9旋转时发生晃动，连接块11的下表面设置有机械抓取装置15，机械抓取装置15的动力机构可根据实际生产需求进行选配，连接块11异于上下两端的一侧设置有第三伺服电机14，且第三伺服电机14的输出轴与悬臂5相连接，通过第三伺服电机14可带动连接块11进行转动，使得第三伺服电机14可控制连接块11的倾斜角度，进而灵活控制机械抓取装置15的朝向，使得机械抓取装置15可准确将抓取工件进行多角度的装配工作。

本实施例中，该装置连接有外置电源，工作人员可将其安装旋转机构上，通过固定螺栓3将安装板1与旋转机构进行连接，启动第一伺服电机4，使得第一伺服电机4带动悬臂5进行转动，控制悬臂5一端的高度，使得机械抓取装置15处于合适位置，同时第二伺服电机10同时带动两个丝杆9进行旋转，丝杆9旋转时可带动滑块6进行水平移动，进而带动两个视觉装置本体12进行移动，人们可灵活控制两个视觉装置本体12的间距，提高两个视觉装置本体12所组成双目视觉装置采集信息的效率和精确度，便于装置快速对工件位置偏差位置校准并进行抓取装配，当进行装配的过程中工件阻挡了视觉装置本体12时，第二伺服电机10可带动视觉装置本体12进行水平移动，可灵活调整视觉装置本体12的位置继续采集图像信息，使得两个视觉装置本体12可灵活控制机械抓取装置15是否继续进行装配，极大提高了装置的实用性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种具有双目视觉的装配机械手，包括安装板(1)、滑杆和连接块(11)，其特征在于：所述安装板(1)的上表面焊接有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)的上端转动设置有悬臂(5)，所述悬臂(5)背离所述支撑柱(2)的一端转动连接有连接块(11)，所述连接块(11)的上表面安装有滑板(7)，所述滑板(7)的两端均设置有滑块(6)，所述滑块(6)的下表面均安装有视觉装置本体(12)，所述滑板(7)上表面的中央安装有第二伺服电机(10)，所述第二伺服电机(10)的两端均设置有丝杆(9)，且所述丝杆(9)与所述滑块(6)螺纹连接，所述连接块(11)的下表面设置有机械抓取装置(15)。

2.根据权利要求1所述的一种具有双目视觉的装配机械手，其特征在于：所述安装板(1)的上表面呈环形阵列插接有固定螺栓(3)。

3.根据权利要求1所述的一种具有双目视觉的装配机械手，其特征在于：所述支撑柱(2)的一侧上端设置有第一伺服电机(4)，且所述第一伺服电机(4)的输出轴与所述悬臂(5)的一端相连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有双目视觉的装配机械手，其特征在于：所述滑板(7)外壁的两端均开设有限位滑槽(8)，所述滑块(6)与所述限位滑槽(8)相适配。

5.根据权利要求1所述的一种具有双目视觉的装配机械手，其特征在于：所述滑板(7)两端的上表面焊接有固定板(13)，所述丝杆(9)背离所述第二伺服电机(10)的一端设置于所述固定板(13)的内部，且所述丝杆(9)通过轴承与所述固定板(13)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有双目视觉的装配机械手，其特征在于：所述连接块(11)异于上下两端的一侧设置有第三伺服电机(14)，且所述第三伺服电机(14)的输出轴与所述悬臂(5)相连接。

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