CN217801689U - 仿真人眼球及其左右联动机构 - Google Patents
仿真人眼球及其左右联动机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN217801689U CN217801689U CN202221845686.0U CN202221845686U CN217801689U CN 217801689 U CN217801689 U CN 217801689U CN 202221845686 U CN202221845686 U CN 202221845686U CN 217801689 U CN217801689 U CN 217801689U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rod
- linkage
- arm
- fixed
- positioning rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种仿真人眼球及其左右联动机构，该左右联动结构包括：定位结构，该定位结构包括一底座和一定位杆，该定位杆的中部固定于该底座，该定位杆的两个端部分别通过铰接结构与两个眼球铰接连接；驱动电机，该驱动电机固定于该底座，且电机轴沿垂直于该定位杆的方向设置，该电机轴上垂直固定有一可伸缩的电机臂；联动结构，该联动结构包括与该定位杆平行设置的一连动杆以及分别转动连接于该连动杆的两个端部的两个运动叉臂，该连动杆的中部与该电机臂远离该电机轴的一端转动连接，该运动叉臂上位于转动中心的相对两侧通过连接结构与该眼球固定连接。本实用新型结构简单，能够实现左右联动，强制完美同步，且降低了调试难度。
Description
技术领域
本实用新型涉及仿人机器人领域，特别涉及一种仿真人眼球及其左右联动机构。
背景技术
在仿人机器人领域，仿真机器人眼球的结构多样，但眼球运动单一，多不能流畅多角度运动，尤其是对于两个眼球的左右转动，现有技术是分左右设计的，导致现有的仿真机器人眼球结构臃肿，同步性难以保证，且调试难度高。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种仿真人眼球及其左右联动机构，结构简单，能够实现左右联动，强制完美同步，且降低了调试难度。
本实用新型通过如下方案来实现：一种仿真人眼球左右联动机构，包括：
定位结构，所述定位结构包括一底座和一定位杆，所述定位杆的中部固定于所述底座，所述定位杆的两个端部分别通过铰接结构与两个眼球铰接连接；
驱动电机，所述驱动电机固定于所述底座，且电机轴沿垂直于所述定位杆的方向设置，所述电机轴上垂直固定有一高度可调的电机臂；
联动结构，所述联动结构包括与所述定位杆平行设置的一连动杆以及分别转动连接于所述连动杆的两个端部的两个运动叉臂，所述连动杆的中部与所述电机臂远离所述电机轴的一端转动连接，所述运动叉臂上位于转动中心的相对两侧通过连接结构与所述眼球固定连接。
本实用新型仿真人眼球左右联动机构的进一步改进在于，所述铰接结构包括一插杆以及固定于所述眼球背面的一插环，所述插杆的第一端垂直固定于所述定位杆端部，所述插杆的第二端插设于所述插环。
本实用新型仿真人眼球左右联动机构的进一步改进在于，所述连接结构包括两个固定销、对称开设于所述运动叉臂上位于转动中心的相对两侧的第一销孔、固定于所述眼球的背面且以背面圆心为中心对称设置的两个耳板，两个所述耳板上分别开设有第二销孔，所述固定销通过穿过对应的所述第一销孔和所述第二销孔固定。
本实用新型仿真人眼球左右联动机构的进一步改进在于，所述电机臂包括垂直固定于所述电机轴的第一臂以及转动连接于所述连动杆的第二臂，所述第一臂远离所述电机轴的一端与所述第二臂远离所述连动杆的一端转动连接。
本实用新型仿真人眼球左右联动机构的进一步改进在于，所述运动叉臂呈Y型，包括总臂和两个分臂，所述总臂与所述连动杆的端部转动连接，两个所述分臂通过所述连接结构与所述眼球固定连接。
本实用新型仿真人眼球左右联动机构的进一步改进在于，所述铰接结构为一插杆，所述插杆的一端垂直固定于所述定位杆的端部，所述插杆的另一端插设于两个所述分臂之间。
本实用新型还提供了一种仿真人眼球，包括两个眼球，两个所述眼球通过所述的仿真人眼球左右联动机构连接。
本实用新型通过驱动电机产生作用力与反作用力，带动连动杆发生左右移动，同时定位杆保证眼球的稳定，使左右两个眼球实现一体设计，简化了结构，实现了左右联动，强制两个眼球完美同步，降低了调试难度。
附图说明
图1示出了本实用新型仿真人眼球左右联动机构与眼球连接状态主视图。
图2示出了本实用新型仿真人眼球左右联动机构与眼球连接状态侧视图。
具体实施方式
为了解决现有的仿真机器人眼球结构臃肿、同步性难以保证且调试难度高的问题，本实用新型提供了一种仿真人眼球及其左右联动机构。
下面以具体实施例结合附图对该仿真人眼球及其左右联动机构作进一步说明。
参阅图1和图2所示，一种仿真人眼球左右联动机构，包括：
定位结构，该定位结构包括一底座1和一定位杆2，该定位杆2的中部固定于该底座1，该定位杆2的两个端部分别通过铰接结构与两个眼球3铰接连接；
驱动电机4，该驱动电机4固定于该底座1，且电机轴沿垂直于该定位杆2的方向设置，该电机轴上垂直固定有一高度可调的电机臂5；
联动结构，该联动结构包括与该定位杆2平行设置的一连动杆6以及分别转动连接于该连动杆6的两个端部的两个运动叉臂7，该连动杆6的中部与该电机臂5远离该电机轴的一端转动连接，该运动叉臂7上位于转动中心的相对两侧通过连接结构与该眼球3固定连接。
在本实施方式中，该连动杆6与该电机臂5通过枢接形式实现转动连接，且转动轴线与该电机轴呈平行设置，进一步地，两个该运动叉臂7分别与该连动杆6的两个端部通过枢接形式实现转动连接，且两个转动轴线均与该电机轴呈平行设置。以保证两个眼球3在左右联动时不影响眼皮运动，也不影响机器人整体设计。
在将左右两个眼球3安装在本实施方式的左右联动机构上时，可通过驱动电机4驱动该电机臂5左右摆动，配合该电机臂5自身的可伸缩性，使得该电连动杆6随该电机臂5的左右摆动而发生左右水平移动，进而带动两个该运动叉臂7以转动中心为轴带动两个眼球3发生左右摆动，同时，在定位杆2对两个眼球3的定位作用下，使两个该眼球3仅发生左右摆动，而不会随连动杆6的水平移动而发生移动，保证了眼球3的稳定。
作为一较佳实施方式，用于将该定位杆2端部与眼球3铰接连接的铰接结构，包括一插杆以及固定于该眼球3背面的一插环，该插杆的第一端垂直固定于该定位杆2端部，该插杆的第二端插设于该插环。具体地，该插杆与该电机轴呈平行设置。
作为一较佳实施方式，用于将该运动叉臂7的相对两侧固定连接于相应眼球3的连接结构，包括两个固定销81、对称开设于该运动叉臂7上位于转动中心的相对两侧的第一销孔、固定于该眼球3的背面且以背面圆心为中心对称设置的两个耳板82，两个该耳板82上分别开设有第二销孔，该固定销81通过穿过对应的该第一销孔和该第二销孔固定。
作为一较佳实施方式，该电机臂5包括垂直固定于该电机轴的第一臂以及转动连接于该连动杆6的第二臂，该第一臂远离该电机轴的一端与该第二臂远离该连动杆6的一端转动连接，该转动连接可以同样采用枢接形式，其转动轴线与电机轴平行，该实施方式通过第一臂和第二臂的相对转动来改变二者之间的夹角，进而达到电机臂5整体高度可调的目的。当然，该电机臂5还可以采用自身长度可调的伸缩结构，如采用套管与芯杆形式的插接结构、或者导轨与滑槽形式的滑动结构等。
作为一较佳实施方式，该运动叉臂7呈Y型，包括总臂以及以该总臂为中心线对称设置的两个分臂，该总臂的第一端与该连动杆6的端部转动连接，该总臂的第二端与两个该分臂的第一端一体成型固定，两个该分臂的第二端通过连接结构(如上述固定销81、耳板82及第一销孔、第二销孔组成的连接结构，或其他形式的连接结构)与该眼球3固定连接。
对于上述Y型运动叉臂7，该铰接结构为一插杆9，该插杆9的一端垂直固定于该定位杆2的端部，该插杆9的另一端直接插设于两个该分臂之间的间隙内即可，使该插杆9与该运动叉臂7共同实现该定位杆2与眼球3的铰接。
一种仿真人眼球，包括两个眼球，两个该眼球通过该的仿真人眼球左右联动机构连接。
本实用新型通过驱动电机4产生作用力与反作用力，带动连动杆6发生左右移动，同时定位杆2保证眼球3的稳定，使左右两个眼球3实现一体设计，简化了结构，实现了左右联动，强制两个眼球3完美同步，降低了调试难度。
以上结合附图实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本实用新型做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本实用新型的限定，本实用新型将以所附权利要求书界定的范围作为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种仿真人眼球左右联动机构，其特征在于，包括：
定位结构，所述定位结构包括一底座和一定位杆，所述定位杆的中部固定于所述底座，所述定位杆的两个端部分别通过铰接结构与两个眼球铰接连接；
驱动电机，所述驱动电机固定于所述底座，且电机轴沿垂直于所述定位杆的方向设置，所述电机轴上垂直固定有一高度可调的电机臂；
联动结构，所述联动结构包括与所述定位杆平行设置的一连动杆以及分别转动连接于所述连动杆的两个端部的两个运动叉臂，所述连动杆的中部与所述电机臂远离所述电机轴的一端转动连接，所述运动叉臂上位于转动中心的相对两侧通过连接结构与所述眼球固定连接。
2.如权利要求1所述的仿真人眼球左右联动机构，其特征在于，所述铰接结构包括一插杆以及固定于所述眼球背面的一插环，所述插杆的第一端垂直固定于所述定位杆端部，所述插杆的第二端插设于所述插环。
3.如权利要求1所述的仿真人眼球左右联动机构，其特征在于，所述连接结构包括两个固定销、对称开设于所述运动叉臂上位于转动中心的相对两侧的第一销孔、固定于所述眼球的背面且以背面圆心为中心对称设置的两个耳板，两个所述耳板上分别开设有第二销孔，所述固定销通过穿过对应的所述第一销孔和所述第二销孔固定。
4.如权利要求1所述的仿真人眼球左右联动机构，其特征在于，所述电机臂包括垂直固定于所述电机轴的第一臂以及转动连接于所述连动杆的第二臂，所述第一臂远离所述电机轴的一端与所述第二臂远离所述连动杆的一端转动连接。
5.如权利要求1所述的仿真人眼球左右联动机构，其特征在于，所述运动叉臂呈Y型，包括总臂和两个分臂，所述总臂与所述连动杆的端部转动连接，两个所述分臂通过所述连接结构与所述眼球固定连接。
6.如权利要求5所述的仿真人眼球左右联动机构，其特征在于，所述铰接结构为一插杆，所述插杆的一端垂直固定于所述定位杆的端部，所述插杆的另一端插设于两个所述分臂之间。
7.一种仿真人眼球，其特征在于，包括两个眼球，两个所述眼球通过如权利要求1～6任一项所述的仿真人眼球左右联动机构连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202221845686.0U CN217801689U (zh) | 2022-07-18 | 2022-07-18 | 仿真人眼球及其左右联动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202221845686.0U CN217801689U (zh) | 2022-07-18 | 2022-07-18 | 仿真人眼球及其左右联动机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN217801689U true CN217801689U (zh) | 2022-11-15 |
Family
ID=83967317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202221845686.0U Active CN217801689U (zh) | 2022-07-18 | 2022-07-18 | 仿真人眼球及其左右联动机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN217801689U (zh) |
-
2022
- 2022-07-18 CN CN202221845686.0U patent/CN217801689U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110103234B (zh) | 一种仿人面部表情机器人 | |
| KR100881841B1 (ko) | 인간형 로봇의 안면부를 위한 안구장치 | |
| CN108818525B (zh) | 一种机器人面部结构及机器人 | |
| WO2018113722A1 (zh) | 机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人 | |
| CN115122350B (zh) | 一种仿生表情机器人头部装置 | |
| CN217801689U (zh) | 仿真人眼球及其左右联动机构 | |
| CN109202915A (zh) | 仿生机器人的头部结构和仿生机器人 | |
| CN210978177U (zh) | 一种按设计轨迹展开和关闭的柔性屏铰链 | |
| CN206296916U (zh) | 仿人面部表情机构及具有其的机器人 | |
| CN111300449A (zh) | 一种仿人表情机器人面部器官机构 | |
| CN108237537B (zh) | 机器人的眼部结构和机器人 | |
| CN212213921U (zh) | 一种多轴转动的颌架 | |
| CN109968368B (zh) | 一种机器人仿生眼部 | |
| CN112847394A (zh) | 一种仿人眼睛及头部运动机构 | |
| CN208713983U (zh) | 一种机器人面部结构及机器人 | |
| CN210836772U (zh) | 一种模拟人眼仿真眼睛机构装置 | |
| CN108656151A (zh) | 机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人 | |
| CN218488410U (zh) | 一种仿真机器人的眼部结构 | |
| CN212794971U (zh) | 一种机器人眼部机构 | |
| CN116214543A (zh) | 具有三个自由度的嘴角结构 | |
| CN218534554U (zh) | 仿生眼部组件和仿生眼部装置 | |
| CN212044762U (zh) | 一种大型鸟类机器人眼球运动装置 | |
| CN210447531U (zh) | 一种仿生康复机器人 | |
| CN210061147U (zh) | 一种机器人仿生眼部 | |
| CN218226636U (zh) | 一种用于仿生机器人的仿生眉毛装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230802 Address after: 200436 Area B, Floor 5, Building 1, No. 668, Shangda Road, Baoshan District, Shanghai Patentee after: Shanghai Qingbao Engine Robot Co.,Ltd. Address before: 200092 floor 1, 38 Tieling Road, Yangpu District, Shanghai Patentee before: Shanghai Qingyun robot Co.,Ltd. |