CN217792893U - 机器人系统、清洁机器人和基站 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人系统、清洁机器人和基站。本申请实施方式的机器人系统包括基站和清洁机器人。基站包括基站风机，基站风机用于产生气流。清洁机器人包括尘盒，尘盒包括集尘口。尘盒还设置有进气件，进气件与集尘口位于尘盒的相对侧。进气件用于在基站风机工作时允许气流进入尘盒内，以由集尘口流向基站。本申请实施方式的机器人系统、清洁机器人和基站中，集尘方案设计较为合理，可以满足高标准的集尘需求。

Description

机器人系统、清洁机器人和基站

技术领域

本申请涉及小家电技术领域，尤其涉及一种机器人系统、清洁机器人和基站。

背景技术

清洁机器人包括尘盒，尘盒用于存储清洁机器人工作过程中的垃圾。当清洁机器人返回基站后，基站的风机通过管道对接到尘盒，基站的风机产生压力及气流使得尘盒内的垃圾被吸入到基站的集尘袋中，从而完成对尘盒内垃圾的收集。然而，目前的集尘方案设计较不合理，无法满足高标准的集尘需求。

实用新型内容

本申请实施方式提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的机器人系统、清洁机器人和基站。

本申请实施方式的机器人系统，包括：

基站，所述基站包括基站风机，所述基站风机用于产生气流；

清洁机器人，所述清洁机器人包括尘盒，所述尘盒包括集尘口，所述尘盒还设置有进气件，所述进气件与所述集尘口位于所述尘盒的相对侧，所述进气件用于在所述基站风机工作时允许气流进入所述尘盒内，以由所述集尘口流向所述基站。

在某些实施方式中，所述进气件位于所述尘盒上与所述集尘口相对的一侧的底部。

在某些实施方式中，所述尘盒还包括进尘口，所述进气件与所述进尘口位于所述尘盒的不同侧。

在某些实施方式中，所述尘盒包括顶面、底面以及连接所述顶面和所述底面的侧面，所述集尘口位于所述侧面或所述底面。

在某些实施方式中，所述进气件为进气阀；或者所述进气件为活动门。

在某些实施方式中，所述进气件为活动门，当所述基站风机工作时，所述活动门由所述底面向所述顶面的方向开启。

在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括滚刷盖板，所述滚刷盖板形成有盖板开口，所述尘盒还包括进尘口，所述盖板开口与所述进尘口连通；所述基站包括底座和设置在所述底座上的密封件，所述密封件用于密封所述底座与所述盖板开口之间的间隙。

在某些实施方式中，沿所述清洁机器人返回所述基站停驻的方向，所述密封件包括导向部和密封部，所述导向部的坡度逐渐上升，所述密封部用于密封所述底座与所述盖板开口之间的间隙。

在某些实施方式中，所述导向部的坡度范围为[6°，45°]。

在某些实施方式中，所述密封件包括镂空腔体和支撑筋。

在某些实施方式中，所述滚刷盖板包括用于形成所述盖板开口的开口侧壁，所述密封件包括开口凸筋，所述开口凸筋与所述开口侧壁位置对应且过盈配合。

在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括主机风机，当所述基站风机工作时，所述主机风机同步工作。

在某些实施方式中，所述基站风机的功率大于所述主机风机的功率，所述进气件的开启压力处于所述基站风机工作时提供给所述进气件的压力与所述主机风机工作时提供给所述进气件的压力之间。

本申请实施方式的清洁机器人，通过基站进行集尘，所述清洁机器人包括尘盒，所述尘盒包括集尘口，所述尘盒还设置有进气件，所述进气件与所述集尘口位于所述尘盒的相对侧，所述进气件用于在基站风机工作时允许气流进入所述尘盒内，以由所述集尘口流向所述基站。

在某些实施方式中，所述进气件位于所述尘盒上与所述集尘口相对的一侧的底部。

在某些实施方式中，所述尘盒还包括进尘口，所述进气件与所述进尘口位于所述尘盒的不同侧。

在某些实施方式中，所述尘盒包括顶面、底面以及连接所述顶面和所述底面的侧面，所述集尘口位于所述侧面或所述底面。

在某些实施方式中，所述进气件为进气阀；或者所述进气件为活动门。

在某些实施方式中，所述进气件为活动门，当所述基站风机工作时，所述活动门由所述底面向所述顶面的方向开启。

在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括主机风机，当所述基站风机工作时，所述主机风机同步工作。

在某些实施方式中，所述基站风机的功率大于所述主机风机的功率，所述进气件的开启压力处于所述基站风机工作时提供给所述进气件的压力与所述主机风机工作时提供给所述进气件的压力之间。

本申请实施方式的清洁机器人，通过基站进行集尘，所述清洁机器人包括尘盒，所述尘盒包括集尘口，当基站风机工作时，气流由所述集尘口流向所述基站；所述清洁机器人还包括主机风机，当所述基站风机工作时，所述主机风机同步工作。

本申请实施方式的基站，用于对清洁机器人进行集尘，所述基站包括基站风机，所述基站风机用于产生气流；所述清洁机器人包括尘盒，所述尘盒包括集尘口，当所述基站风机工作时，气流由所述集尘口流向所述基站；所述清洁机器人还包括滚刷盖板，所述滚刷盖板形成有盖板开口，所述尘盒还包括进尘口，所述盖板开口与所述进尘口连通；所述基站包括底座和设置在所述底座上的密封件，所述密封件用于密封所述底座与所述盖板开口之间的间隙。

在某些实施方式中，沿所述清洁机器人返回所述基站停驻的方向，所述密封件包括导向部和密封部，所述导向部的坡度逐渐上升，所述密封部用于密封所述底座与所述盖板开口之间的间隙。

在某些实施方式中，所述导向部的坡度范围为[6°，45°]。

在某些实施方式中，所述密封件包括镂空腔体和支撑筋。

在某些实施方式中，所述滚刷盖板包括用于形成所述盖板开口的开口侧壁，所述密封件包括开口凸筋，所述开口凸筋与所述开口侧壁位置对应且过盈配合。

本申请实施方式的机器人系统、清洁机器人和基站中，集尘方案设计较为合理，可以满足高标准的集尘需求。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的机器人系统的立体结构示意图；

图2是本申请某些实施方式的机器人系统的截面示意图；

图3是本申请某些实施方式的尘盒的立体结构示意图；

图4是本申请某些实施方式的尘盒的立体结构示意图；

图5是本申请某些实施方式的尘盒的截面示意图；

图6是清洁机器人内的气流情况示意图；

图7是本申请某些实施方式的尘盒的结构示意图；

图8是本申请某些实施方式的尘盒的结构示意图；

图9是本申请某些实施方式的尘盒的结构示意图；

图10是本申请某些实施方式的滚刷盖板的立体结构示意图；

图11是本申请某些实施方式的滚刷盖板的截面示意图；

图12是本申请某些实施方式的基站的结构示意图；

图13是本申请某些实施方式的滚刷盖板位于底座上的截面示意图；

图14是本申请某些实施方式的滚刷盖板位于底座上的立体结构示意图；

图15是本申请某些实施方式的基站的部分截面示意图；

图16是本申请某些实施方式的基站的部分立体结构示意图；

图17是本申请某些实施方式的滚刷盖板位于底座上的截面示意图；

图18是本申请某些实施方式的滚刷盖板位于底座上的立体结构示意图；

图19是本申请某些实施方式的滚刷盖板与密封件的配合的立体结构示意图；

图20是本申请某些实施方式的滚刷盖板与密封件的配合的截面示意图；

图21是本申请某些实施方式的密封件的立体结构示意图；

图22是本申请某些实施方式的密封件的截面示意图；

图23是本申请某些实施方式的密封件的立体结构示意图。

主要符号及元件说明：

机器人系统100、清洁机器人10、尘盒11、集尘口111、进气件112、进气阀1121、活动门1122、进尘口113、顶面114、底面115、侧面116、过滤组件117、滚刷盖板12、盖板开口121、开口侧壁122、第一侧壁1221、第二侧壁1222、第三侧壁1223、第四侧壁1224、基站20、底座22、密封件23、导向部231、密封部232、镂空腔体233、支撑筋234、开口凸筋235、第一凸筋2351、第二凸筋2352、第三凸筋2353、第四凸筋2354。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在相关技术中，清洁机器人包括尘盒，尘盒用于存储清洁机器人工作过程中的垃圾。当清洁机器人返回基站后，基站的风机通过管道对接到尘盒，基站的风机产生压力及气流使得尘盒内的垃圾被吸入到基站的集尘袋中，从而完成对尘盒内垃圾的收集。然而，目前的集尘方案设计较不合理，无法满足高标准的集尘需求。

具体地，第一方面，由于尘盒内部的气流从尘盒的集尘口流向基站，在空气的流动下，带走尘盒内的垃圾，而集尘口的对端是密闭的，缺少空气流动，因此在集尘口的对端容易出现大面积死角区域，即清洁死角。

第二方面，由于基站是通过真空作用将尘盒内的垃圾由尘盒的出尘口吸进集尘袋中，而在真空集尘过程中，尘盒的进尘口不密封，致使尘盒内部真空度下降，集尘效率受到损失。

第三方面，由于上述第二方面的原因，进尘口的不密封使得基站风机提供的绝大部分压力及能量损失，造成集尘的能效低下。为了提升集尘效果，普遍采用高功率的电机，导致产生的噪音较大。

第四方面，由于基站是通过真空作用将尘盒内的垃圾由尘盒的出尘口吸进集尘袋中，而在真空集尘过程中，尘盒的主机风机处不密封，致使尘盒内部真空度下降，集尘效率受到损失。

第五方面，由于上述第二方面的原因，主机风机处的不密封使得基站风机提供的绝大部分压力及能量损失，造成集尘的能效低下。为了提升集尘效果，普遍采用高功率的电机，导致产生的噪音较大。

请参阅图1和图2，针对上述问题，本申请实施方式提供一种机器人系统100。机器人系统100包括基站20和清洁机器人10。

基站20包括基站风机(图未示)，基站风机用于产生气流。

清洁机器人10可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、擦地机器人、擦窗机器人、手持式吸尘器或者手推清洁机等。本申请实施方式中，清洁机器人10为具有自动集尘功能的清洁机器人10。请结合图3至图5，清洁机器人10可包括尘盒11，以存储工作过程中的垃圾，例如灰尘等。当清洁机器人10工作完成后，或者尘盒11内的垃圾装满后，可回到基站20进行集尘，清理掉尘盒11内的垃圾，该过程即为基站20对清洁机器人10进行集尘。

尘盒11包括集尘口111。集尘口111的数量可以为一个或多个，本申请实施方式以集尘口111的数量为一个为例。集尘口111可通过管道与基站风机对接。基站20可通过真空作用对清洁机器人10进行集尘。具体地，在集尘时，基站风机产生的气流及压力使得尘盒11内的垃圾由集尘口111吸进基站20的集尘袋中。

关于上述第一方面的问题，以图3和图6为例，集尘口111位于尘盒11的左下角，当基站20对清洁机器人10进行集尘时，集尘风机产生的气流由上侧的进尘口113流向左下角的集尘口111(如图6中的曲线①)，同时由下侧的主机风机和过滤组件117流向左下角的集尘口111(如图6中的曲线②)。由此，在集尘口111的对端会出现清洁死角(如图6中的区域③)。

因此，请参阅图3，本申请实施方式中，尘盒11还设置有进气件112，进气件112与集尘口111位于尘盒11的相对侧，例如，当集尘口111位于尘盒11的左侧时，则进气件112设置在尘盒11的右侧；当集尘口111位于尘盒11的右侧时，则进气件112设置在尘盒11的左侧，在此不一一展开说明。其中，左侧包括左上角、左侧中间位置、左下角，右侧包括右上角、右侧中间位置、右下角，当集尘口111位于尘盒11的左侧任一位置，进气件112设置在尘盒11的右侧任一位置时，即可理解为两者相对设置，而不用两者完全处于同一水平线，使之正对。当然，当集尘口111和进气件112两者正对时，集尘效果会更好。

进气件112用于在基站风机工作时允许气流进入尘盒11内，以由集尘口111流向基站20。由于进气件112与集尘口111位于尘盒11的相对侧，重新设计了集尘时尘盒11内的气路，基站风机工作时，气流由进气件112进入尘盒11内，并由集尘口111流向基站20，尘盒11内的气流是贯穿流动的，例如从左侧贯穿流向右侧，或是由右侧贯穿流向左侧，或是由上侧贯穿流向下侧，或是由下侧贯穿流向上侧，不易出现清洁死角。例如气流由上侧流向左侧时，则右侧容易出现清洁死角；气流由下侧流向右侧时，则左侧容易出现清洁死角。本申请实施方式的机器人系统100具有如下优点：不易出现清洁死角，清洁效果更好，且在空气贯穿流动的作用下，尘盒11内的垃圾更容易被带走，可以实现集尘效率的提升。

请参阅图7至图9，在进气件112的具体位置设置时，进气件112可位于尘盒11上与集尘口111相对的一侧的顶部(如图7所示)、中部(如图8所示)或是底部(如图9所示)，均有利于实现尘盒11内的气流贯穿流动，从而不易产生清洁死角。

某些实施方式中，进气件112位于尘盒11上与集尘口111相对的一侧的底部。

具体地，底部指的是在重力的作用力靠下的部分，例如，在图9中，在尘盒11的高度方向的1/3位置以下可定义为底部。由于集尘口111位于尘盒11的左侧，则尘盒11上与集尘口111相对的一侧即为右侧，即集尘口111位于尘盒11右侧底部。可以理解，灰尘等垃圾在重力作用下一般会沉积在尘盒11的底部，因此将进气件112设置在底部可以促进底部空气流通，更好地将底部的垃圾吸进基站20的集尘袋中，进一步提高集尘效果。

请参阅图3，在某些实施方式中，尘盒11还包括进尘口113，进气件112与进尘口113位于尘盒11的不同侧。

具体地，进尘口113即是清洁机器人10在对待清洁面(如地面)进行清洁时，将垃圾由待清洁面吸进尘盒11内的开口。进气件112与进尘口113位于尘盒11的不同侧，也即是说，进尘口113不位于集尘口111的相对侧，此时尤其适用于需要增设进气件112的应用场景。由于集尘口111的相对侧完全缺乏空气流通，更加容易产生清洁死角。

尘盒11可以为立方体结构，例如正方体结构、长方体结构、圆柱体结构、或是不规则立方体结构等。如图3和图4所示，尘盒11可包括顶面114、底面115以及连接顶面114和底面115的侧面116。顶面114与底面115相对。灰尘等垃圾由于重力作用通常聚集在尘盒11内的底部，因此，集尘口111可设置在尘盒11的侧面116或底面115，以便于气体流动时，气流贯穿尘盒11的底部，带走尘盒11内的垃圾，从而具有较好的清洁效果。示例性地，集尘口111位于尘盒11的侧面116，以更为方便地通过管道与基站风机对接。其中，当侧面116的数量为多个时，集尘口111可设置在任意一个侧面116。

本申请实施方式中，进气件112可以为进气阀1121(如图3所示)；或者进气件112为活动门1122(如图4和图5所示)。

请参阅图3，在一个实施例中，进气件112为进气阀1121。在未进行集尘时，基站风机不工作，进气阀1121处于关闭状态，尘盒11可正常的存储垃圾。在集尘时，基站风机产生由清洁机器人10流向基站20的气流，使得尘盒11内形成负压，从而进气阀1121处于开启状态，能够允许气流由进气阀1121进入尘盒11内，气流由进气阀1121贯穿流向对侧的集尘口111，从而将尘盒11内的垃圾吸进基站20的集尘袋中。

请参阅图4和图5，在一个实施例中，进气件112为活动门1122。在未进行集尘时，基站风机不工作，活动门1122处于关闭状态，尘盒11可正常的存储垃圾。在集尘时，基站风机产生由清洁机器人10流向基站20的气流，使得尘盒11内形成负压，从而活动门1122处于开启状态，能够允许气流由活动门1122进入尘盒11内，气流由活动门1122贯穿流向对侧的集尘口111，从而将尘盒11内的垃圾吸进基站20的集尘袋中。

进一步地，当基站风机工作时，以图4中的方向为例，活动门1122的打开方式可以为：由左侧向右侧的方向开启；或者，由右侧向左侧的方向开启；或者，由上侧向下侧的方向开启(即由顶面114向底面115的方向开启)；或者，由下侧向上侧的方向开启(即由底面115向顶面114的方向开启)。

本申请实施方式的活动门1122优选为由底面115向顶面114的方向开启，此时，集尘效果较好。具体地，当活动门1122由左侧向右侧开启时，容易在活动门1122的右侧内部(即靠近尘盒11内的一面)形成清洁死角，垃圾掩藏在活动门1122后的右侧。当活动门1122由右侧向左侧开启时，容易在活动门1122的左侧内部(即靠近尘盒11内的一面)形成清洁死角，垃圾掩藏在活动门1122后的左侧。当活动门1122由上侧向下侧开启时，容易在活动门1122的下侧内部(即靠近尘盒11内的一面)形成清洁死角，垃圾掩藏在活动门1122后的下侧。而当活动门1122由下侧向上侧开启时，虽然在活动门1122的上侧内部(即靠近尘盒11内的一面)会形成容纳区域，但是垃圾由于重力作用，会掉落在尘盒11内的底部，而不易留滞于尘盒11的上侧，因此，垃圾不易掩藏在活动门1122后的上侧，集尘效果较好，可以较为全面的清理尘盒11内的垃圾。

当进气件112为活动门1122时，尘盒11上还可以设置与活动门1122连接的复位件，例如复位弹簧。在集尘时，活动门1122在负压的作用下处于开启状态，而集尘结束后，活动门1122可在复位弹簧的作用下恢复至关闭状态。其中，活动门1122处于开启状态时复位弹簧的压缩量大于活动门1122处于关闭状态时复位弹簧的压缩量。

请参阅图1、图2和图10，清洁机器人10还包括滚刷盖板12。滚刷盖板12位于尘盒11的下方。滚刷盖板12可用于安装清洁单元，例如用于安装抹布、刮条、滚刷或边刷等多种组件。如图11所示，在一个例子中，沿清洁机器人10的前进方向，滚刷盖板12的下边沿可以为上翘的弧形设计(即图11中滚刷盖板12的右侧向上翘起)，与地面或其他待清洁面之间具有一定的夹角(即接近角)，以便于越障。

滚刷盖板12形成有盖板开口121(如图11所示)，尘盒11还包括进尘口113(如图3所示)，盖板开口121与进尘口113连通。其中，盖板开口121与进尘口113可直接相连通，或是通过管道连通。当清洁机器人10工作时，待清洁面的垃圾由盖板开口121吸入到进尘口113，再由进尘口113吸入到尘盒11内。

基站20包括底座22，当清洁机器人10返回基站20后，清洁机器人10停驻在底座22上。盖板开口121处于底座22上方并朝向底座22。

关于上述第二方面的问题，当基站20对清洁机器人10进行集尘时，基站风机工作，气流由进气件112流向对侧的集尘口111。在这个过程中，尘盒11的进尘口113不是密封的，空气会从底座22与盖板开口121之间的缝隙，由盖板开口121、进尘口113依次进入尘盒11内，致使尘盒11内部真空度下降，造成基站风机提供的部分压力及能量损失，集尘效率受到损失。

因此，请结合图12至图22，本申请实施方式中，基站20还包括设置在底座22上的密封件23，密封件23用于密封底座22与盖板开口121之间的间隙。由于在底座22与盖板开口121处添加了密封结构，即是防止气流由进尘口113进入到尘盒11内，可以防止集尘时进尘口113泄压，进而避免造成基站风机的能量损失，提升真空集尘效率。当基站20对清洁机器人10进行集尘时，气流也能更集中地从进气件112的位置进入，流向对侧的集尘口111，贯穿整个尘盒11，优化了尘盒11内风道。此外，由于真空集尘效率得到保证，基站风机也无需替换为高功率的电机，即不会导致产生的噪音较大，因而也避免了上述第三方面的问题。

密封件23与底座22可以分体组装或是一体成型，在此不作限制。在一个例子中，密封件23可以为密封圈结构。当清洁机器人10停驻在底座22上时，密封件23密封一圈底座22与盖板开口121之间的间隙。进一步地，密封件23可以为柔性仿形密封圈，以与盖板开口121更好地挤压贴合，提高密封效果。

请参阅图16、图19、图21和图22，沿清洁机器人10返回基站20停驻的方向，即图16、图19、图21和图22中从右至左的方向，或是图12中从左至右的方向，密封件23包括导向部231和密封部232，导向部231的坡度逐渐上升，密封部232用于密封底座22与盖板开口121之间的间隙。

具体地，密封部232与导向部231连接，密封部232与导向部231可以一直成型，以使得结构较为稳定，工艺简单。沿清洁机器人10返回基站20停驻的方向，导向部231的坡度逐渐上升，有利于清洁机器人10的高度逐渐过渡，便于机器回充并卡设于导向部231与密封部232的连接处，不易发生滑动。当清洁机器人10停驻到位时，滚刷盖板12位于密封部232的上方，密封部232密封盖板开口121的边缘位置，防止气流由盖板开口121进入。

导向部231的上表面可为倾斜的平面，以便于清洁机器人10行进。密封部232的上表面可为光滑的曲面，且坡度下降，以承载滚刷盖板12，并与滚刷盖板12底部的弧形结构适配。

在某些实施方式中，导向部231的坡度范围为[6°，45°]。也即是说，导向部231的坡度可以为6度和45度之间的任意坡度。例如，导向部231的坡度可以为6度、10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度等。例如，图13至图16中的导向部231的坡度较小，图17至图22中的导向部231的坡度较大。

可以理解，导向部231的坡度过大，例如大于45度，将使得清洁机器人10回充困难，不易行进，且容易翻转，安全性不高。而导向部231的坡度过小，将拉长导向部231的长度，使得清洁机器人10需要行进的距离过长，同时底座22整体的长度也会过长，不利于基站20的小型化和摆放。而本申请实施方式经过反复实验发现，导向部231的坡度范围处于6度至45度之间可以有效平衡清洁机器人10的回充便捷性和基站20的小型化问题，可具有较好的使用体验。

请参阅图23，在密封件23的一种具体形式中，密封件23包括镂空腔体233和支撑筋234。支撑筋234可位于镂空腔体233中间。

此时，密封件23整体形成弹性体，镂空腔体233的局部设计支撑筋234，可以加大密封件23的可形变程度，使得密封件23密封底座22与盖板开口121之间的间隙时，密封效果更可靠。通过密封件23的弹性形变和弹性回复力，紧密填充底座22与盖板开口121之间的间隙。在一个例子中，密封件23的硬度(Shore A)为25度～85度，以具有较合适的形变效果。

本申请实施方式中，密封件23也可以设置为包括导向部231和密封部232，导向部231可以减少机器回充时的阻力，镂空腔体233和支撑筋234则设置在密封部232。密封部232的四周宽度可以为5-30mm，以较好地密封覆盖盖板开口121的边缘。

请参阅图10，滚刷盖板12包括用于形成盖板开口121的开口侧壁122。请参阅图16，在密封件23的另一种具体形式中，密封件23包括开口凸筋235，开口凸筋235与开口侧壁122位置对应且过盈配合。

具体地，盖板开口121可为圆形开口、长方形开口、正方形开口、菱形开口等，在此不作限制。开口侧壁122围设形成盖板开口121。密封件23可朝向开口侧壁122的方向凸起形成一圈开口凸筋235，以在清洁机器人10停驻在底座22上时，密封开口侧壁122的位置，并与开口侧壁122过盈配合。在一个例子中，开口凸筋235与开口侧壁122之间的过盈量为0.5mm左右，以相互之间形成一定的挤压作用力，具有较好的密封效果。

请参阅图10和图16，盖板开口121和密封件23均为方形结构。开口侧壁122包括首尾相接的第一侧壁1221、第二侧壁1222、第三侧壁1223和第四侧壁1224。与之对应地，开口凸筋235包括首尾相接的第一凸筋2351、第二凸筋2352、第三凸筋2353和第四凸筋2354。第一侧壁1221与第一凸筋2351、第二侧壁1222与第二凸筋2352、第三侧壁1223与第三凸筋2353，第四侧壁1224与第四凸筋2354分别对应贴合密封，以防止空气由各侧方进入尘盒11内。

请参阅图3和图4，清洁机器人10还包括主机风机。当清洁机器人10在对待清洁面进行清洁时，主机风机工作产生由进尘口113朝向尘盒11内的气流，以将待清洁面的垃圾吸进尘盒11内。

关于上述第四方面的问题，当基站20对清洁机器人10进行集尘时，基站风机工作，气流由进气件112流向对侧的集尘口111。在这个过程中，尘盒11的主机风机处不是密封的，主机风机与清洁机器人10内部存在空气流通，空气会从主机风机处进入尘盒11内(在尘盒11还设置有过滤组件117的情况下，则空气是由主机风机处经过过滤组件117再进入尘盒11内)，致使尘盒11内部真空度下降，造成基站风机提供的部分压力及能量损失，集尘效率受到损失。

因此，本申请实施方式中，当基站风机工作时，主机风机同步工作。由于基站风机工作时，主机风机同步工作，可以抵消基站风机在主机风机处的能量损失，从而提升集尘效率。此外，由于真空集尘效率得到保证，基站风机也无需替换为高功率的电机，即不会导致产生的噪音较大，因而也避免了上述第五方面的问题。

具体地，如图6中的曲线②所示，当基站风机工作时，由于尘盒11的主机风机处不密封，会存在气流沿曲线②的方向由主机风机和过滤组件117进入尘盒11内，而若是在集尘时同步打开主机风机，主机风机工作，将产生沿曲线②的反方向的拉力，使得气流由尘盒11内流向过滤组件117和主机风机，从而可以抵消基站风机的压力及能量损失，保证集尘效率。

进一步地，由于基站风机需要产生气流及压力将尘盒11内的大量垃圾由集尘口111一次性吸入到基站20的集尘袋中，相较于主机风机吸入待清洁面的垃圾而言，基站风机所需要提供的动力更大，因此基站风机的功率可设置为大于主机风机的功率。

此时，为了防止在清洁机器人10对待清洁面进行清洁时，进气件112由于主机风机产生的气流的负压作用而开启(此时进气件112是不需要开启的，因为待清洁面的垃圾由进尘口113进入到尘盒11内，若是进气件112开启，将会影响主机风机的工作效率)，因而可以选用开启压力满足预定条件的进气件112，例如进气件112的开启压力处于基站风机工作时提供给进气件112的压力与主机风机工作时提供给进气件112的压力之间。

如此，当主机风机工作时，由于主机风机提供给进气件112的压力小于进气件112的开启压力，进气件112将处于关闭状态，以确保主机风机的工作效率，从而保证清洁机器人10对待清洁面进行清洁的效果。而当基站风机工作时，由于基站风机提供给进气件112的压力大于进气件112的开启压力，进气件112将处于开启状态，由此气流可以由进气件112流向对侧的集尘口111，气流是贯穿流动的，不易出现清洁死角，有利于提高集尘效果。

针对上述问题，本申请实施方式还提供一种清洁机器人10。

本申请实施方式的清洁机器人10通过基站20进行集尘。清洁机器人10包括尘盒11，尘盒11包括集尘口111。尘盒11还设置有进气件112，进气件112与集尘口111位于尘盒11的相对侧。进气件112用于在基站风机工作时允许气流进入尘盒11内，以由集尘口111流向基站20。

需要指出的是，前述实施方式中对机器人系统100、清洁机器人10和基站20的解释说明同样适用于本申请实施方式，在此不再一一展开说明。

针对上述问题，本申请实施方式提供一种机器人系统100。

本申请实施方式的清洁机器人10通过基站20进行集尘。清洁机器人10包括尘盒11，尘盒11包括集尘口111。当基站风机工作时，气流由集尘口111流向基站20。清洁机器人10还包括主机风机，当基站风机工作时，主机风机同步工作。

需要指出的是，前述实施方式中对机器人系统100、清洁机器人10和基站20的解释说明同样适用于本申请实施方式，在此不再一一展开说明。

针对上述问题，本申请实施方式提供一种基站20。

本申请实施方式的基站20用于对清洁机器人10进行集尘。基站20包括基站风机，基站风机用于产生气流。清洁机器人10包括尘盒11，尘盒11包括集尘口111。当基站风机工作时，气流由集尘口111流向基站20。清洁机器人10还包括滚刷盖板12，滚刷盖板12形成有盖板开口121。尘盒11还包括进尘口113，盖板开口121与进尘口113连通。基站20包括底座22和设置在底座22上的密封件23，密封件23用于密封底座22与盖板开口121之间的间隙。

需要指出的是，前述实施方式中对机器人系统100、清洁机器人10和基站20的解释说明同样适用于本申请实施方式，在此不再一一展开说明。

上述各实施方式中，集尘方案设计较为合理，可以满足高标准的集尘需求。

应用场景一：

当清洁机器人10返回基站20后，基站20对清洁机器人10进行集尘。基站风机工作，气流由进气件112流向对侧的集尘口111，由于气流贯穿流动，不易出现清洁死角，具有较高的集尘效果。

应用场景二：

当清洁机器人10返回基站20后，基站20对清洁机器人10进行集尘。基站风机通过管道对接到尘盒11，基站风机产生压力及气流使得尘盒11内的垃圾被吸入到基站20的集尘袋中。由于基站20的底座22设置有密封件23，在集尘的过程中，密封件23密封住底座22与盖板开口121之间的间隙，防止气流依次由盖板开口121和进尘口113进入到尘盒11内，避免造成基站风机的能量损失，提升真空集尘效率。此外，由于真空集尘效率得到保证，基站风机无需替换为高功率的电机，不会导致产生的噪音较大。

应用场景三：

当清洁机器人10返回基站20后，基站20对清洁机器人10进行集尘。基站风机通过管道对接到尘盒11，基站风机产生压力及气流使得尘盒11内的垃圾被吸入到基站20的集尘袋中。由于基站风机工作时，主机风机同步工作，在集尘的过程中，可以抵消基站风机在主机风机处的能量损失，提升真空集尘效率。此外，由于真空集尘效率得到保证，基站风机无需替换为高功率的电机，不会导致产生的噪音较大。

应用场景四：

当清洁机器人10返回基站20后，基站20对清洁机器人10进行集尘。基站风机通过管道对接到尘盒11，基站风机产生压力及气流使得尘盒11内的垃圾被吸入到基站20的集尘袋中。一方面。基站风机工作时，气流由进气件112流向对侧的集尘口111，由于气流贯穿流动，不易出现清洁死角，具有较高的集尘效果。另一方面，由于基站20的底座22设置有密封件23，在集尘的过程中，密封件23密封住底座22与盖板开口121之间的间隙，防止气流依次由盖板开口121和进尘口113进入到尘盒11内，避免造成基站风机的能量损失，提升真空集尘效率。此外，由于真空集尘效率得到保证，基站风机无需替换为高功率的电机，不会导致产生的噪音较大。又一方面，由于基站风机工作时，主机风机同步工作，在集尘的过程中，可以抵消基站风机在主机风机处的能量损失，提升真空集尘效率。此外，由于真空集尘效率得到保证，基站风机无需替换为高功率的电机，不会导致产生的噪音较大。

应用场景五：

当清洁机器人10对待清洁面进行清洁时，主机风机工作产生由进尘口113朝向尘盒11的气流，以将待清洁面的垃圾吸进尘盒11内。由于主机风机提供给进气件112的压力小于进气件112的开启压力，进气件112将处于关闭状态，以确保主机风机的工作效率。

当基站20对清洁机器人10进行集尘时，由于基站风机提供给进气件112的压力大于进气件112的开启压力，进气件112将处于开启状态，由此气流可以由进气件112流向对侧的集尘口111，气流是贯穿流动的，不易出现清洁死角，有利于提高集尘效果。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (27)

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：

基站，所述基站包括基站风机，所述基站风机用于产生气流；

清洁机器人，所述清洁机器人包括尘盒，所述尘盒包括集尘口，所述尘盒还设置有进气件，所述进气件与所述集尘口位于所述尘盒的相对侧，所述进气件用于在所述基站风机工作时允许气流进入所述尘盒内，以由所述集尘口流向所述基站。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述进气件位于所述尘盒上与所述集尘口相对的一侧的底部。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述尘盒还包括进尘口，所述进气件与所述进尘口位于所述尘盒的不同侧。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述尘盒包括顶面、底面以及连接所述顶面和所述底面的侧面，所述集尘口位于所述侧面或所述底面。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的机器人系统，其特征在于，所述进气件为进气阀；或者所述进气件为活动门。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述进气件为活动门，当所述基站风机工作时，所述活动门由所述底面向所述顶面的方向开启。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括滚刷盖板，所述滚刷盖板形成有盖板开口，所述尘盒还包括进尘口，所述盖板开口与所述进尘口连通；所述基站包括底座和设置在所述底座上的密封件，所述密封件用于密封所述底座与所述盖板开口之间的间隙。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，沿所述清洁机器人返回所述基站停驻的方向，所述密封件包括导向部和密封部，所述导向部的坡度逐渐上升，所述密封部用于密封所述底座与所述盖板开口之间的间隙。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，所述导向部的坡度范围为[6°，45°]。

10.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，所述密封件包括镂空腔体和支撑筋。

11.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，所述滚刷盖板包括用于形成所述盖板开口的开口侧壁，所述密封件包括开口凸筋，所述开口凸筋与所述开口侧壁位置对应且过盈配合。

12.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括主机风机，当所述基站风机工作时，所述主机风机同步工作。

13.根据权利要求12所述的机器人系统，其特征在于，所述基站风机的功率大于所述主机风机的功率，所述进气件的开启压力处于所述基站风机工作时提供给所述进气件的压力与所述主机风机工作时提供给所述进气件的压力之间。

14.一种清洁机器人，其特征在于，通过基站进行集尘，所述清洁机器人包括尘盒，所述尘盒包括集尘口，所述尘盒还设置有进气件，所述进气件与所述集尘口位于所述尘盒的相对侧，所述进气件用于在基站风机工作时允许气流进入所述尘盒内，以由所述集尘口流向所述基站。

15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述进气件位于所述尘盒上与所述集尘口相对的一侧的底部。

16.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述尘盒还包括进尘口，所述进气件与所述进尘口位于所述尘盒的不同侧。

17.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述尘盒包括顶面、底面以及连接所述顶面和所述底面的侧面，所述集尘口位于所述侧面或所述底面。

18.根据权利要求14-17任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述进气件为进气阀；或者所述进气件为活动门。

19.根据权利要求17所述的清洁机器人，其特征在于，所述进气件为活动门，当所述基站风机工作时，所述活动门由所述底面向所述顶面的方向开启。

20.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括主机风机，当所述基站风机工作时，所述主机风机同步工作。

21.根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于，所述基站风机的功率大于所述主机风机的功率，所述进气件的开启压力处于所述基站风机工作时提供给所述进气件的压力与所述主机风机工作时提供给所述进气件的压力之间。

22.一种清洁机器人，其特征在于，通过基站进行集尘，所述清洁机器人包括尘盒，所述尘盒包括集尘口，当基站风机工作时，气流由所述集尘口流向所述基站；所述清洁机器人还包括主机风机，当所述基站风机工作时，所述主机风机同步工作。

23.一种基站，其特征在于，用于对清洁机器人进行集尘，所述基站包括基站风机，所述基站风机用于产生气流；所述清洁机器人包括尘盒，所述尘盒包括集尘口，当所述基站风机工作时，气流由所述集尘口流向所述基站；所述清洁机器人还包括滚刷盖板，所述滚刷盖板形成有盖板开口，所述尘盒还包括进尘口，所述盖板开口与所述进尘口连通；所述基站包括底座和设置在所述底座上的密封件，所述密封件用于密封所述底座与所述盖板开口之间的间隙。

24.根据权利要求23所述的基站，其特征在于，沿所述清洁机器人返回所述基站停驻的方向，所述密封件包括导向部和密封部，所述导向部的坡度逐渐上升，所述密封部用于密封所述底座与所述盖板开口之间的间隙。

25.根据权利要求24所述的基站，其特征在于，所述导向部的坡度范围为[6°，45°]。

26.根据权利要求23所述的基站，其特征在于，所述密封件包括镂空腔体和支撑筋。

27.根据权利要求23所述的基站，其特征在于，所述滚刷盖板包括用于形成所述盖板开口的开口侧壁，所述密封件包括开口凸筋，所述开口凸筋与所述开口侧壁位置对应且过盈配合。

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