CN217761901U - 一种高刚性中空减速马达 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高刚性中空减速马达，包括减速马达主体和交叉滚子轴承以及输出轴，减速马达主体包括针齿壳、定子、线圈绕组、强磁铁片、转子和曲轴；针齿壳连接固定在交叉滚子轴承外圈；输出轴连接固定在交叉滚子轴承内圈；本实用新型通过将针齿壳连接固定在交叉滚子轴承外圈；输出轴连接固定在交叉滚子轴承内圈，在实际使用过程中，交叉滚子的外圈用于安装固定减速马达，内圈作为动力输出，利用交叉滚子轴承的高刚性，减速马达在工作过程中既可以承载径向扭矩也可以承载轴向扭矩，交叉滚子轴承作为减速马达的安装和输出部分，也会使整体结构紧凑，安装使用方便。

Description

一种高刚性中空减速马达

技术领域

本实用新型涉及一种减速马达技术领域，具体涉及一种高刚性中空减速马达。

背景技术

多轴机器人关节空间运动过程中，不仅要承受径向扭矩经常还要承载很大轴向扭矩，现有的动力系统通常采用普通轴承或者外加高刚性轴承；

采用普通轴承的多轴机器人关节在长期工作后动力系统中的轴承会发生疲劳磨损影响精度和运动的稳定性，而采取外加高刚性轴承会是动力传动系统结构更加复杂，体积也会加大。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供了一种高刚性中空减速马达，以解决上述背景技术中提到的问题。

本实用新型高刚性中空减速马达是通过以下技术方案来实现的：包括减速马达主体和交叉滚子轴承以及输出轴，减速马达主体包括针齿壳、定子、线圈绕组、强磁铁片、转子和曲轴；

针齿壳连接固定在交叉滚子轴承外圈；输出轴连接固定在交叉滚子轴承内圈。

作为优选的技术方案，针齿壳内圈依次安装有摆线轮和滚针以及曲轴；曲轴与摆线轮之间安装有摆线轮轴承；

通过针齿壳、滚针、曲轴、摆线轮以及摆线轮轴承组成摆线轮传动机构。

作为优选的技术方案，摆线轮与输出轴之间安装有十字圆环；摆线轮与输出轴以及十字圆环组成十字滑块输出机构；摆线轮数量为一个。

作为优选的技术方案，减速马达主体侧面安装有相对安装的下外壳和上外壳；曲轴为中空状，中间设置有穿线管；穿线管固定在上外壳上。

作为优选的技术方案，转子与曲轴相对连接。

作为优选的技术方案，曲轴与摆线轮轴承之间安装有波簧。

作为优选的技术方案，下外壳上安装有编码器读头；转子上安装有编码器磁环；摆线轮轴承外圈过盈配合安装固定于摆线轮上，曲轴的偏心部位与摆线轮轴承内圈间隙配合；定子通过过盈配合固定在针齿壳上，输出轴外侧安装有输出轴轴承。

本实用新型的有益效果是：

通过将针齿壳连接固定在交叉滚子轴承外圈；输出轴连接固定在交叉滚子轴承内圈，在实际使用过程中，交叉滚子的外圈用于安装固定减速马达，内圈作为动力输出，利用交叉滚子轴承的高刚性，减速马达在工作过程中既可以承载径向扭矩也可以承载轴向扭矩，交叉滚子轴承作为减速马达的安装和输出部分，也会使整体结构紧凑，安装使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型高刚性中空减速马达的爆炸图；

图2为本实用新型高刚性中空减速马达的截面图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本实用新型使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“套接”、“连接”、“贯穿”、“插接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示，本实用新型的一种高刚性中空减速马达，包括减速马达主体和交叉滚子轴承9以及输出轴7，减速马达主体包括针齿壳3、定子10、线圈绕组11、强磁铁片13、转子12和曲轴4；

针齿壳3连接固定在交叉滚子轴承9外圈；输出轴7连接固定在交叉滚子轴承9内圈，利用交叉滚子轴承9的高刚性承载运动载荷的轴向扭矩。

本实施例中，针齿壳3内圈依次安装有摆线轮5和滚针8以及曲轴4；曲轴4与与摆线轮5之间安装有摆线轮轴承19；

通过针齿壳3、滚针8、曲轴4、摆线轮5以及摆线轮轴承19组成摆线轮传动机构。

本实施例中，摆线轮5与输出轴7之间安装有十字圆环6；摆线轮5与输出轴7以及十字圆环6组成十字滑块输出机构；摆线轮5数量为一个。

本实施例中，减速马达主体侧面安装相对安装的下外壳1和上外壳2；曲轴4为中空状，中间设置有穿线管14；穿线管固定在上外壳2上；马达工作时与外壳保持静止，从而保护电缆或者气管等。

本实施例中，转子12与曲轴4相对连接。由于曲轴为偏心零件，转子12上的偏心孔，用于平衡曲轴4和摆线轮5运动过程中产生的离心力达到动平衡的效果。

本实施例中，曲轴4与摆线轮轴承19之间安装有波簧15，用于消除摆线轮5，十字圆环6，输出轴之间的运动间隙。

本实施例中，上外壳2上安装有编码器读头16；转子12上安装有编码器磁环17；摆线轮承19外圈过盈配合安装固定于摆线轮5上，曲轴4偏心部位与摆线轮轴承19内圈间隙配合；定子10通过过盈配合固定在针齿壳3上，下外壳1针齿壳3通过上外壳2连接固定；当编码器磁环17随转子12运动时，编码器读头16记录马达在运动过程中的位置。

本实用新型的有益效果是：

通过将针齿壳连接固定在交叉滚子轴承外圈；输出轴连接固定在交叉滚子轴承内圈，在实际使用过程中，交叉滚子的外圈用于安装固定减速马达，内圈作为动力输出，利用交叉滚子轴承的高刚性，减速马达在工作过程中既可以承载径向扭矩也可以承载轴向扭矩，交叉滚子轴承作为减速马达的安装和输出部分，也会使整体结构紧凑，安装使用方便。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种高刚性中空减速马达，包括减速马达主体和交叉滚子轴承(9)以及输出轴(7)，其特征在于：减速马达主体包括针齿壳(3)、定子(10)、线圈绕组(11)、强磁铁片(13)、转子(12)和曲轴(4)；

针齿壳(3)连接固定在交叉滚子轴承(9)外圈；输出轴(7)连接固定在交叉滚子轴承(9)内圈。

2.根据权利要求1所述的高刚性中空减速马达，其特征在于：针齿壳(3)内圈依次安装有摆线轮(5)和滚针(8)以及曲轴(4)；曲轴(4)与摆线轮(5)之间安装有摆线轮轴承(19)；

通过针齿壳(3)、滚针(8)、曲轴(4)、摆线轮(5)以及摆线轮轴承(19)组成摆线轮传动机构。

3.根据权利要求1所述的高刚性中空减速马达，其特征在于：摆线轮(5)与输出轴(7)之间安装有十字圆环(6)；摆线轮(5)与输出轴(7)以及十字圆环(6)组成十字滑块输出机构；摆线轮(5)数量为一个。

4.根据权利要求1所述的高刚性中空减速马达，其特征在于：减速马达主体侧面安装有相对安装的下外壳(1)和上外壳(2)；曲轴(4)为中空状，中间设置有穿线管(14)；穿线管(14)固定在上外壳(2)上。

5.根据权利要求1所述的高刚性中空减速马达，其特征在于：转子(12)与曲轴(4)相对连接。

6.根据权利要求1所述的高刚性中空减速马达，其特征在于：曲轴(4)与摆线轮轴承(19)之间安装有波簧(15)。

7.根据权利要求1所述的高刚性中空减速马达，其特征在于：上外壳(2)上安装有编码器读头(16)；转子(12)上安装有编码器磁环(17)；摆线轮轴承(19)外圈过盈配合安装固定于摆线轮(5)上，曲轴(4)偏心部位与摆线轮轴承(19)内圈间隙配合；定子(10)通过过盈配合固定在针齿壳(3)上，下外壳(1)针齿壳(3)通过上外壳(2)连接固定；输出轴(7)外侧安装有输出轴轴承(18)。

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